【正文】 圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應有程序清單，并提供電子文檔1）設計（論文）2）附件：按照任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂3）其它38。：任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）。涉密論文按學校規(guī)定處理。作者簽名： 日期： 年 月 日學位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關部門或機構(gòu)送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。制動和調(diào)速[M】．北京：機械工業(yè)出版社，2001．【5】 趙德安等．單片機原理與應用【M】．北京：機械工業(yè)出版社，2004．【6】 耿德根等．AVR高速嵌入式單片機原理與應用【M】．北京：北京航空航天大學出版社，2000．【7】 劉金琨．智能控制[M】．電子工業(yè)出版社，2006．畢業(yè)設計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設計（論文），是我個人在指導教師的指導下進行的研究工作及取得的成果。理論和實踐證明，本論文設計的他勵電機電動汽車驅(qū)動系統(tǒng)能夠滿足電動汽車的實際需要。(3)建立了他勵電機電動汽車控制系統(tǒng)調(diào)速仿真模型。整個系統(tǒng)的軟件部分采用模塊化設計，不但提高了系統(tǒng)的運行效率，而且增強了程序的可移植性、可讀性和查找錯誤的方便性。RS232通信模式，能夠方便的實現(xiàn)與上位機的數(shù)據(jù)交換。采用ATmega64作為處理器，豐富的加口功能簡化了外圍電路的設計難度，縮短開發(fā)周期、提高測量精度，而且也降低了開發(fā)成本。其中包括：系統(tǒng)的總體設計，硬件設計，軟件設計，控制方案設計。 速度測量處理程序流程圖主要程序片段如下：pragmaCODE_SEG NON_BANKEDvoid interrupt 26 MDC_ISR(void){count++；if(count==iSpeedNum){ //0．5秒讀取一次count=O；lu++：get_pulse=PACN 10；PACNl0=O；}MCFLG=0x80；} ／／清中斷標志位4．3 本章小結(jié)本章首先從軟件可靠性、結(jié)構(gòu)和流程等方面對控制軟件的總體進行設計，并對純電動汽車驅(qū)動和再生制動的控制策略進行研究，對主要模塊進行了分析設計，最后完成了基于模糊PID算法的純電動汽車驅(qū)動控制器設計。計時器啟動的同時啟動計數(shù)器，當10ms時間到立即停止計數(shù)器的工作，并讀取計數(shù)器的值PACNx(x代表不同的計數(shù)通道)，若電機車輪每轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生40個脈沖，則 每秒鐘的脈沖數(shù)為：M1=100PACNx 每分鐘的脈沖數(shù)為：M2=60*100*PACNx 電機轉(zhuǎn)速和車輪轉(zhuǎn)速：N=60*100*PACNx/40 車輛速度：V=N（L）*2πR*60/1000式中N（L）為車輪的轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)／分鐘。 }4．2．3 電動機速度測量電機輸出軸轉(zhuǎn)速和車輛速度是通過磁電式速度傳感器產(chǎn)生與速度成正比的正弦信號，進過信號調(diào)理電路的處理轉(zhuǎn)換為對應的脈沖信號進入單片機，單片機對采用定周期法進行計數(shù)，即可計算出電機和車輛的速度。 OCR0 = 0xcc。 PB3 as outputs PORTB = 0xff。 DDRB = 0x0c。 (1x)/********** Main Program *******************/int main(void) { SPL = 0x5f。系統(tǒng)程序為：/********************************FILE NAME: CHIP TYPE: ATMEGA64CLOCK FREQUENCY: 8MHZIDE: VSMStudioCOMPILER: AVRGCCTIME: September 2011********************************/include avr/include util/define uchar unsigned chardefine uint unsigned int/**** Low level port/pin definitions ****/define sbit(x,PORT) (PORT) |= (1x)define cbit(x,PORT) (PORT) amp。4． 電樞PWM控制模塊PWM信號是電機驅(qū)動電路的控制信號，通過調(diào)整PWM信號的占空比，控制電機電樞兩端電壓的大小，從而控制轉(zhuǎn)速。該部分主要代碼如下：RAM： sectionabsentry fllzvarfuzvar： 7 ；inputsNB： equ 0 ；負大N1Vl equ l ；負中NS： equ 2 ：負小ZE： equ 3 ；零PS： equ4 ；正小,PM： equ4 ：正中PB： equ4 ：正大output membership variablesabsentry fuzoutfuzout：ds．b 4 ；outputsNB： equ 0 ：負大NM： equ l ：負中NS： equ 2 ：負小ZE： equ 3 ；零PS： equ4 ；正小PM： equ4 ：正中PB： equ4 ；正大4．2 主要任務模塊的詳細設計4．2．1主程序系統(tǒng)上電后首先對系統(tǒng)實施初始化和自檢，然后管理層根據(jù)駕駛員的操作，結(jié)合當時車輛狀況及環(huán)境狀況完成工況判斷后，對純電動汽車分工況控制，并完成實時通訊等工作。Kp、Ki的輸出范圍都為(一O．3，0．3)，Kd的輸出范圍為(0．2，0．2)。在模糊論域內(nèi)，將e’和ec’的語言變量定義為：‘NB=負大NM=負中NS=負小ZE=零PS=正小PM=正中PB=正大將e’和ec’量化為15個等級，分別為．7，．6，．5，4，．3，．2，．1，0，1，2，3，4，5，6，7。那么速度誤差e范圍是(3000，3000)；而誤差變化率ec的變化范圍可以設定為(5000，5000)?！?】如圖4．3所示： PID參數(shù)自整定的實現(xiàn)思想是先找出PID的三個參數(shù)與誤差e和誤差變化率eg之間的模糊關系，在運行中通過不斷檢測e和eg，再根據(jù)模糊控制原理來對三個參數(shù)進行在線修改，以滿足不同e和ec時對控制器參數(shù)的不同要求，而使被控對象有良好的動、靜態(tài)性能。純電動汽車在行駛過程中，環(huán)境的變化具有不可預知的特點，因此常規(guī)的PID控制算法在控制系統(tǒng)中較難取得滿意的控制效果。模糊控制是以模糊集理論、模糊語言變量和模糊邏輯推理為基礎的一種智能控制方法，它從行為上模擬人的模糊推理和決策過程。PID算法不僅具有簡單而固定的形式，而且在很寬的工作范圍內(nèi)都能保持較好的魯棒性。3．急剎車時的再生制動策略當駕駛員在駕駛過程中遇到時緊急情況時會進行緊急剎車行為，此時考慮到行車的安全性，應使用機械制動迅速停車。2．中輕度剎車時的再生制動策略中輕度剎車是車輛行駛過程中最常見的一種剎車。坡度越大，回饋的能量越多。對不同的行駛工況采用不同的控制策略，這樣不僅能改善純電動汽車的響應方式，而且能優(yōu)化控制效果。4．減速行駛。2．勻速行駛。第四章系統(tǒng)的軟件設計 電動汽車的控制策略研究控制器是分工況對純電動汽車進行實時控制的。對影響系統(tǒng)的干擾進行了分析，給出了具體的抗干擾措施。這些干擾使MCU的檢測值嚴重失真，直接影響系統(tǒng)整體系能。干擾不僅會使電子元器件性能降級或失效，使處理器工作失常；同時還可能使輸入輸出及控制信號發(fā)生偏移或嚴重失真，導致計量誤差。在設計時，ATmega64的USART0121用于負責本RS232接口通信，電平轉(zhuǎn)換芯片采用MAX232，具體接口電路設計如圖3．12．3．13所示。JTAG接口用于系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境與所開發(fā)系統(tǒng)之間的通訊，主要用于處理器的熔絲位設定、程序下載、系統(tǒng)調(diào)試等。報警電路如圖3．11所示。3．10蜂鳴器報警電路故障報警器件采用12V壓電式蜂鳴器。當外部的開關閉合時，相應的I／O口接收到4V的高電平信號；當外部的開關斷開時，