【正文】 DispDigit(0,PwmValL+10)。 } } if (subb==0 ) { delay_1ms(10)。 28 if ( acc==0 ) { PwmValL=PwmValL+1。 else DispDigit(16,PwmValL+10)。amp。 ML_D2=!ML_D2。 } } } if (fanxiang==0) { delay_1ms(10)。 } else { PwmValL=0。 PwmValL=30。(PwmValL1)) { ML_D1=1。 if (stop==0) { if((PwmValL1)amp。 subb=1 。 fanxiang=1。 27 } else {DispDigit(0,PwmValL+10)。 } else {DispDigit(16,PwmValL+10)。amp。 ExTimer=0。 sRrpm=0。 TXD=1。=0xFE。 P2=0xFF。 Lrpm[0]=1。 RXD=0。 P2amp。 PwmValR=0。 //全局中斷開 PwmCyc=cPwmCyc。 delay_1ms(10)。 Ini_T1()。 } } } } 主程序（） void main (void) { 26 Ini_ExInt()。 if (subb==0 ) { PwmValL=PwmValL5。 DispDigit(PwmValL+10,0)。 } } if ( acc==0 ) { delay_1ms(10)。 ML_D2=!ML_D2。 } } } 25 if (fanxiang==0) { delay_1ms(10)。 } else { PwmValL=0。 PwmValL=30。(PwmValL1)) { ML_D1=1。 if (stop==0) { if((PwmValL1)amp。 subb=1 。 fanxiang=1。 } else {DispDigit(PwmValL+10,0)。 TF2=0。 ExSec=0。 } ExSec++。 mLrpm=filter(Lrpm)。 ExTimer++。 } PWML=!(PwmCyc=PwmValL)。} } //================================================ void timer2 (void) interrupt 5 using 3 { TR2=0。 //低優(yōu)先級 } 23//================================================ //用于L電機測速 void ExInt0 (void) interrupt 0 { sLrpm=sLrpm+20。 //下降沿觸發(fā) EX1=1。 //外中斷開啟 PX0=0。 } //======================================= void Ini_ExInt(void)//INT0,INT1 下降沿觸發(fā) { IT0=1。 ET2=1。 RCAP2L=c16TimeL。 //定時器 CP_RL2=0。 //發(fā)送時鐘禁止 EXEN2=0。 //P3^5=1 } //======================================= void Ini_T2(void)//T2：定時器16重裝時間初值方式 { RCLK=0。 //T0中斷禁止 TR1=1。 PT1=0。 //計數(shù)方式 TL1 = 0。= 0x0F。 T0=1。 //低優(yōu)先級 22 ET0=0。 TH0 = 0。 TMOD |= 0x05。 //積分常數(shù) //================================================ //======== 初始化CPU=============================== void Ini_T0(void)//T0：位計數(shù)器 { TMOD amp。 //比例常數(shù) code int KD=Kd。 Instruments ICEMI’.20090816 [20]Kondapalli Siva Rama Rao and Lee Teng . Based Variable Speed Drive for Three—Phase Induction Motor in Cooling Applications[J]. Journal ofEnergy and Power Engineering 6(2012)[21]Intel．Mcs51 Family of Single Chip Microputers User’s Manual，1981.[22]Tomita Mutuwo, Dok Shinji, Zhiqian Chen et al. New adaptive sliding observers for position and velocity sensorless controls of brushless DC motors . IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, 5(2):226227. 附錄//PWM控制程序 //================================================ //使用T0作為PWM的定時器 //++++| //| 電機 || //++++| //|ML_D1|ML_D2| 控制|| //++++| //| 0 | 0 | 停止|| //| 0 | 1 | 正 || //| 1 | 0 | 反 || //| 1 | 1 | 禁用|| //++++| //================================================ include include include //================================================ sbit P17=P3^7。謝謝大家。其次，學校在這方面也給我們提供了很大的支持和幫助，學校領導比較重視，每個設計小組配有專門的指導老師，幫助我們能順利完成整個設計。老師淵博的知識、嚴謹?shù)淖黠L、誨人不倦的態(tài)度和學術上精益求精的精神讓我受益終生。沒有他們的幫助，我將無法順利完成這次設計。鑒于時間倉促和本人水平有限，在設計過程中，難免在設計上存在一定的缺陷，請各位老師多多指正。由于實驗條件不足沒能做出實物圖，所以沒有遇到做PCB板焊接電路之類的硬件設計問題。不僅讓我對學過的單片機知識有了很多的鞏固，同時也對單片機這一門課程產(chǎn)生了更大的興趣。軟件方面利用C語言進行編程，增強了程序的可移植性和靈活性，并且利用Proteus軟件進行仿真更加保證了程序的準確性。本系統(tǒng)采用鍵盤輸入有關控制信號及參數(shù)，可以實現(xiàn)電機的啟動、制動、正反轉(zhuǎn)、速度調(diào)節(jié)，并在LED上實時顯示動態(tài)轉(zhuǎn)速。圖69 （COT0=10）同理，按動多次加速鍵后，當COT1=0AH＝10后，加速檔位到達最高，不再加速，相當于速度11檔。倘若此時按啟停按鈕，電機停止轉(zhuǎn)動，回到圖64狀態(tài)。電機順時針方向轉(zhuǎn)動，Q5一端固定為低電平，Q6一端為變化的PWM信號，控制電機轉(zhuǎn)速。 仿真結(jié)果分析啟動仿真后，初始狀態(tài)，H橋兩端均為低電平，電機停轉(zhuǎn)。（5）程序加載在編輯環(huán)境左擊單片機然后右擊，在彈出的對話框中將編譯生成的HEX文件加載到芯片中，設單片機的時鐘工作頻率為12MHZ。（4）程序編譯點菜單Source→Add/Remove source Files”，選擇ASEM51編輯器。（3）元器件選?。喊丛O計要求，在對象選擇窗口中點P，彈出Pick devices對話框，在Keywords中填寫要選擇的元器件，然后在右邊對話框中選中要選的元器件，則元器件列在對象選擇的窗口中如圖63所示。ISIS界面如下：圖62 ISIS界面以下為本系統(tǒng)在Proteus中的仿真流程：（1）新建文件：打開Proteus點File，在彈出的下拉菜單中選擇New Design，在彈出的圖幅選擇對話框中選Default。Proteus的軟件仿真基于處理器虛擬系統(tǒng)仿真模型VSM，是目前最好的模擬單片機外圍器件的工具，它與其他軟件最大的不同也是最大的優(yōu)勢就在于它能仿真大量的單片機芯片，比如MCS51系列、AVR、PIC系列等常用的MCU，以及單片機外圍電路，比如LCD，RAM，ROM，鍵盤，馬達，LED，AD/DA等。從ISIS窗口各欄內(nèi)容可知：PROTEUS VSM所包括的內(nèi)容都已整合到ISIS中，所以，ISIS實際上是PROTEUS VSM的設計與仿真平臺。我們重點研究了Proteus的ISIS模塊用法，在下面的內(nèi)容中，如不特別說明，我們所說的Proteus軟件特指其ISIS模塊。 圖55 定時程序流程6 系統(tǒng)調(diào)試 keilC51軟件簡介keilC51軟件是眾多單片機應用開發(fā)的優(yōu)秀軟件之一，它集編輯、編譯、仿真于一體，支持匯編、PLM語言和C語言的程序設計，界面友好，易學易用。如圖54所示。采用經(jīng)驗法對PID參數(shù)進行調(diào)試修正，最后取P=10，I=2，D=。其運算公式為：U(K)= (51)因此要想實現(xiàn)PID控制在單片機就必須存在上述算法，其程序流程如圖52所示。因此，通過檢測I/O口線的電平狀態(tài)，即可判斷鍵盤上哪個鍵被按下。不同數(shù)字或字符其字段碼不一樣，對于同一個數(shù)字或字符，共陰極連接和共陽極連接的字段碼也不一樣，共陰極和共陽極的字段碼互為反碼。圖“c”為引腳圖，從ag引腳輸入不同的8位二進制編碼，可顯示不同的數(shù)字或字符。要使哪根發(fā)光二極管，則對應的陰極端接地。 LED七段數(shù)碼管的結(jié)構(gòu) 圖46(a)共陰極 圖46(b)共陽極 圖46(c)管腳圖其中：圖（a）為共陰極結(jié)構(gòu)，8斷發(fā)光二極管的陰極端連接在一起，陽極端分開控制，使用時公共端接地，要使哪根發(fā)光二極管，則對應的陽極端接高電平。當電流通過導線作用于這個晶片的時候，電子就會被推向P區(qū)，在P區(qū)里電子跟空穴復合，然后就會以光子的形式發(fā)出能量，這就是LED發(fā)光的原理。半導體晶片由兩部分組成，一部分是P型半導體，在它里面空穴占主導地位，另一端是N型半導體，在這邊主要是電子。 顯示電路設計 LED簡介LED（Light Emitting Diode），發(fā)光二極管，是一種固態(tài)的半導體器件，它可以直接把電轉(zhuǎn)化為光。與MCS51單片機產(chǎn)品兼容；8K字節(jié)在系統(tǒng)可編程Flash存儲器；1000次擦寫周期；全靜態(tài)操作：0Hz～33Hz；三級加密程序存儲器；32個可編程I/O口線；三個16位定時器/計數(shù)器；八個中斷源；全雙工UART串行通道；低功耗空閑和掉電模式；掉電后中斷可喚醒；看門狗定時器；雙數(shù)據(jù)指針；掉電標識符。片上Flash允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。 圖44(a)測速齒輪 圖44（b）霍爾傳感器安裝示意圖 AT89S52的簡介 AT89S52主要性能AT89S52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系統(tǒng)可編程Flash