基于stm32的單級旋轉(zhuǎn)倒立擺控制系統(tǒng)的設(shè)計與實(參考版)
2025-06-29 09:45本頁面
【正文】 王曉旭. PWM調(diào)制的設(shè)計與實現(xiàn) [J]. 電子設(shè)計工程2013，2（4）:122~124。因此，采用更好啟動、制動和調(diào)速的步進電機、精度更高的編碼器，改進硬件結(jié)構(gòu)，以此消除控制誤差，是控制精度更高。步進電機失步、越步，造成讀數(shù)偏差。倒立擺運行性能較好，制作成本低，性價比高。 4 系統(tǒng)測試表 1 手動倒立模式測試表測量次數(shù)1234起始角度（度）150155160165結(jié)果暫未成功暫未成功成功成功表 2 快速起擺模式測試表測量次數(shù)1234所用時間(秒)保持時間10秒以上施加干擾繼續(xù)保持倒立或2秒內(nèi)恢復(fù)測試結(jié)果分析，系統(tǒng)總體上達到較好性能。 （2）測試方法 用秒表對產(chǎn)品測試，按照任務(wù)書的基本要求對制成的環(huán)形倒立擺性能進行測試，秒表用來檢測到達倒立所需時間及保持倒立擺的時間，示波器用來測試各電路模塊輸出信號是否正確。 對PID參數(shù)進行微調(diào)，直到滿足性能要求。如果需要設(shè)定，則與確定Kp的方法相同，取不振蕩時其值的30％。(3)確定微分時間常數(shù)Td 比例系數(shù)Kp確定之后，設(shè)定一個較大的積分時間常數(shù)Ti，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，然后再反過來，逐漸增大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的比例系數(shù)Kp，設(shè)定PID的比例系數(shù)Kp為當(dāng)前值的60％～70％。 確定比例系數(shù)Kp時，首先去掉PID的積分項和微分項，可以令Ti=0、Td=0，使之成為純比例調(diào)節(jié)。
職業(yè)教育相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1