【正文】 在此，我要向武傳圣老師獻(xiàn)上我崇高的敬意和深深的感謝！感謝各位老師給我的畢業(yè)論文提出的寶貴意見(jiàn)！另外，我要感謝在大學(xué)期間所有傳授給我知識(shí)的老師們，是你們的悉心指導(dǎo)讓我有了良好的專(zhuān)業(yè)課知識(shí)，這也是我畢業(yè)設(shè)計(jì)和畢業(yè)論文得以完成的基礎(chǔ)。當(dāng)我們終于完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)的時(shí)候，是武傳圣老師幫我們總結(jié)，讓我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)有了完美的結(jié)束。畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)始時(shí)，我們茫然不知所措，這時(shí)候，是武傳圣老師給了我們指導(dǎo)，讓我們找到了方向。隨著論文的完成，我的大學(xué)生活也馬上就要結(jié)束，在這里，我要感謝的人實(shí)在太多了。本文的設(shè)計(jì)方案從系統(tǒng)到數(shù)據(jù)、應(yīng)用都是完全開(kāi)放和可定制的，這也為進(jìn)行更深入的研究提供了方便?；贏RM/S3C2410 的硬件平臺(tái)性能高、功耗小、軟硬件支持豐富；嵌入式linux 系統(tǒng)強(qiáng)大、穩(wěn)定、易于定制和移植；Qt GUI 的開(kāi)發(fā)接口豐富，繪圖表現(xiàn)優(yōu)越；開(kāi)放的MIF 地圖文件格式既利于理解和開(kāi)發(fā)，地圖數(shù)據(jù)的表示也比較細(xì)致。結(jié)論本論文提出了一套結(jié)構(gòu)完整的基于 ARM/linux 的嵌入式GPS 地圖定位導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案及其基本實(shí)現(xiàn)。在系統(tǒng)集成測(cè)試中，測(cè)試結(jié)果是系統(tǒng)各模塊的連接情況連好，做到了高內(nèi)聚低耦合，系統(tǒng)整體運(yùn)行情況較好。 綜合測(cè)試綜合測(cè)試程序的功能沒(méi)有問(wèn)題。 子模塊的測(cè)試子模塊的測(cè)試內(nèi)容包括子模塊中的各個(gè)子功能實(shí)現(xiàn)，測(cè)試這些子功能時(shí)要兼顧測(cè)試到界面的友好性，子功能的流程，功能是否完善等。 功能測(cè)試功能測(cè)試是檢查需求分析報(bào)告中的功能是否完全實(shí)現(xiàn)，在本測(cè)試中，需求分析階段要求的功能已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，未能完全實(shí)現(xiàn)的功能在現(xiàn)行的系統(tǒng)中已做了改善。 測(cè)試結(jié)果測(cè)試中出現(xiàn)了許多功能實(shí)現(xiàn)上的錯(cuò)誤，尤其是在單元代碼測(cè)試階段，許多功能在特殊情況下實(shí)現(xiàn)不了，性能測(cè)試時(shí)錯(cuò)誤較少。分模塊測(cè)試軟件的功能，包括軟件的界面要求、功能體現(xiàn)、性能要求、穩(wěn)定性要求、操作便捷要求、靈活性要求、安全性要求；各模塊之間的關(guān)系與需求分析中的一致性等。 }6 測(cè)試 測(cè)試目的軟件測(cè)試是軟件代碼生成后必不可少的一步，軟件測(cè)試包括模塊（單元）測(cè)試，功能測(cè)試、系統(tǒng)的完整性測(cè)試、性能測(cè)試、安全性測(cè)試、數(shù)據(jù)庫(kù)的一致性測(cè)試等，測(cè)試的目的是盡可能多的發(fā)現(xiàn)程序中的錯(cuò)誤，通過(guò)測(cè)試使軟件的錯(cuò)誤減少，使系統(tǒng)的可靠性進(jìn)一步提高。 /* restore old tty setings */ close(fd)。 /* restore old modem setings */ tcsetattr(0,TCSANOW,amp。*/ tcsetattr(fd,TCSANOW,amp。 pthread_join(th_show, amp。 pthread_join(th_b, amp。 }/* pthread_join(th_a, amp。th_show, NULL, show_gps_info, 0)。th_b, NULL, receive, 0)。th_a, NULL, keyboard, 0)。newtio)。 /* now clean the modem line and activate the settings for modem */ tcflush(fd, TCIFLUSH)。 [VMIN]=1。 /*input flag*/ = 0。 /* get working stdtio */ = baud | CRTSCTS | CS8 | CLOCAL | CREAD。 /* save current modem settings */ tcgetattr(fd,amp。 tcgetattr(fd,amp。 tcgetattr(0,amp。 } //啟動(dòng)時(shí)未輸入?yún)?shù) if(argc 2) printf(Default baudrate is 9600 bps. If not, please enter baudrate as a parameter\n)。 if (fd 0) { perror(COM2)。 void * retval。 int ok。 } }}//主函數(shù)int main(int argc,char** argv){ struct termios oldtio,newtio,oldstdtio,newstdtio。 } } if(GPSmonth12){ GPSmonth=12。GPSmonth ==2){ GPSday=1。 } } else{ if(GPSday28 amp。 GPSmonth ==2){ GPSday=1。 } } if(GPSyear % 4 == 0 ){// if(GPSday 29 amp。 } } else{ if(GPSday31){ GPSday=1。 if(GPSmonth==2 || GPSmonth==4 || GPSmonth==6 || GPSmonth==9 || GPSmonth==11 ){ if(GPSday30){ GPSday=1。 if(GPShour23) { GPShour=24。 GPShour++。 GPSminute++。 }//ifdef USE_BEIJING_TIMEZONE//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////將世界時(shí)轉(zhuǎn)換為北京時(shí)static void UTC2BTC(date_time *GPS){//***************************************************//如果秒號(hào)先出,再出時(shí)間數(shù)據(jù),則將時(shí)間數(shù)據(jù)+1秒 GPSsecond++。 if(j==num)return i+1。,39。ilen。 int len=strlen(str)。 return rev。 rev=atof(buf)。 strncpy(buf,s,i)。 double rev。 }}static double get_double_number(char *s){ char buf[128]。){ //$GPGGA GPShigh = get_double_number(amp。endif } if(c==39。ifdef USE_BEIJING_TIMEZONE//使用北京時(shí)間，轉(zhuǎn)換為北京時(shí)間 UTC2BTC(amp。buf[GetComma(5,buf)])。 GPSNS =buf[GetComma(4,buf)]。 GPSlatitude =get_double_number(amp。)+2000。)*10+(buf[tmp+5]39。 GPS =(buf[tmp+4]39。039。039。)。)*10+(buf[tmp+1]39。 GPS =(buf[tmp+0]39。)。)*10+(buf[12]39。 GPS =(buf[11]39。039。039。)。)*10+(buf[ 8]39。){//GPRMC GPS =(buf[ 7]39。 if(c==39。 char* buf=line。 }//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////解釋gps發(fā)出的數(shù)據(jù)//0 7 0 4 6 0 6 8 0 90 0 3 0 9 //$GPRMC,091400,A,N,E,120302,W*62 //$GPGGA,091400,N,E,1,03,M,M,*5E void gps_parse(char *line,GPS_INFO *GPS)////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////{ int i,tmp,start,end。 printf(high : % \n,GPShigh)。 printf(Latitude : % %c\n,GPSlatitude,GPSNS)。 }//輸出GPS信息void show_gps(GPS_INFO *GPS){ printf(DATE : %ld%02d%02d \n,GPS,GPS,GPS)。 /* stdout */ } printf(exit from reading modem\n)。 //write(1,amp。 GET_GPS_OK=TRUE。){ strncpy(GPS_BUF,buf,i)。 if(c == 39。c,1)。 printf(read modem\n)。 char buf[1024]。 }}/**//* READ GPS information handler if receive the enter char ,then copy the line to GPS_BUF.*/void* receive(void * data){ int i=0。 } usleep(100)。 show_gps(amp。 gps_parse(GPS_BUF,amp。在show_gps_info 進(jìn)程中進(jìn)行數(shù)據(jù)的解析和顯示：void* show_gps_info(void * data){ while(1){ if(GET_GPS_OK){ GET_GPS_OK=FALSE。GPS 原始采集的數(shù)據(jù)如上圖所示。若不在，則對(duì)當(dāng)前地圖進(jìn)行平移操作，移動(dòng)到以定位點(diǎn)為中心的區(qū)域，并drawPoint 標(biāo)示。當(dāng)GPS 模塊中的數(shù)據(jù)可用時(shí)，將定位數(shù)據(jù)發(fā)送給主進(jìn)程。當(dāng)GPS 接收機(jī)開(kāi)始工作后，在主進(jìn)程中偵聽(tīng)GPS 子進(jìn)程的狀態(tài)。圖形顯示后，可以通過(guò)圖形的幾何變換實(shí)現(xiàn)圖形的縮放和平移。GPS 接收模塊：負(fù)責(zé)定時(shí)讀取GPS 接收機(jī)的數(shù)據(jù)，解析出地理經(jīng)緯度坐標(biāo)、時(shí)間、速度與方向等信息，提供給其他模塊使用。地圖顯示模塊：地圖顯示是系統(tǒng)的核心模塊。地圖數(shù)據(jù)模塊：負(fù)責(zé)讀取電子地圖文件，保存地圖數(shù)據(jù)。系統(tǒng)由如圖 所示的各個(gè)功能模塊組成：系統(tǒng)界面與管理模塊、地圖數(shù)據(jù)模塊、地圖算法模塊、地圖顯示模塊、GPS 接收模塊等。使用這個(gè)方法可以在地圖進(jìn)行平移等幾何