機(jī)械制造裝備設(shè)計第四章習(xí)題答案(關(guān)慧貞)(參考版)
2025-06-25 04:59本頁面
【正文】 334。29. 了解工業(yè)機(jī)器人在柔性加工系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)、焊接、噴漆及極限作業(yè)中的例子。AGV的虛擬軸運(yùn)動是將AGV的實軸運(yùn)動等效為虛擬軸運(yùn)動，如2自由度的AGV只要用車體坐標(biāo)系虛擬軸運(yùn)動v和ω描述就可以了。AGV的各個運(yùn)動是相對大地運(yùn)動，屬于并聯(lián)運(yùn)動形式，因此不能直接用它的實際運(yùn)動軸的運(yùn)動描述，需用虛擬軸運(yùn)動表示。26. 在機(jī)械制造系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)器人的選擇與布局設(shè)計原則是什么？答：在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的選擇和系統(tǒng)布局設(shè)計上應(yīng)考慮以下原則：（1）滿足作業(yè)技術(shù)參數(shù)要求；（2）性能價格比好；（3）滿足系統(tǒng)的生產(chǎn)節(jié)拍要求；（4）單元的布局設(shè)計應(yīng)盡可能緊湊，以減少對機(jī)器人工作空間的要求，減小制造系統(tǒng)的占地面積（或空間），縮短機(jī)器的運(yùn)動路徑；（5）機(jī)器人與系統(tǒng)中的相聯(lián)接的裝備控制應(yīng)協(xié)調(diào)。（2）應(yīng)盡可能使末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，重量輕，以減輕手臂的負(fù)荷。誘導(dǎo)運(yùn)動的存在使得對手腕的運(yùn)動控制變得復(fù)雜。24. 手腕的誘導(dǎo)運(yùn)動的含義是什么？誘導(dǎo)運(yùn)動的存在對什么有影響？答：如圖434所示之手腕結(jié)構(gòu)。對分離傳動采用鏈、同步齒帶傳動或傳動軸。應(yīng)提高傳動的剛度，應(yīng)盡量減少機(jī)械傳動系統(tǒng)中由于間隙產(chǎn)生的反轉(zhuǎn)回差。通用目的機(jī)器手手腕多配置3個自由度，某些動作簡單的專用工業(yè)機(jī)器人的手腕，根據(jù)作業(yè)實際需要，可減少其自由度數(shù)，甚至可以不設(shè)置手腕以簡化結(jié)構(gòu)。但增加手腕自由度，會使手腕結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)動控制加度加大。為此腕部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動裝置多采用分離傳動，將驅(qū)動器安置在手臂的后端。因此機(jī)座與手臂的聯(lián)接要有可靠的定位基準(zhǔn)面，要有調(diào)整軸承間隙和傳動間隙的調(diào)整機(jī)構(gòu)。2) 機(jī)座承受機(jī)器人全部重量和工作載荷，應(yīng)保證足夠的強(qiáng)度、剛度和承載能力。采用緩沖和限位裝置提高定位精度。（3）盡量減小手臂重量和相對其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量和偏重力矩，以減小驅(qū)動裝置的負(fù)荷；減少運(yùn)轉(zhuǎn)的動載荷與沖擊，提高手臂運(yùn)動的響應(yīng)速度。（2）根據(jù)手臂所受載荷和結(jié)構(gòu)的特點，合理選擇手臂截面形狀和高強(qiáng)度輕質(zhì)材料；如常采用空心的薄壁矩形框體或圓管以提高其抗彎剛度和扭轉(zhuǎn)剛度，減輕自身的重量。21. 機(jī)器人手臂的設(shè)計要求是什么？答：機(jī)器人手臂的設(shè)計要求：（1） 手臂的結(jié)構(gòu)和尺寸應(yīng)滿足機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)提出的工作空間要求。液壓和氣壓驅(qū)動方式目前只在簡易經(jīng)濟(jì)型、重型工業(yè)機(jī)器人和噴漆機(jī)器人(在噴漆環(huán)境中，存在易爆可燃物質(zhì)；不允許使用電壓超過9V的電器)中，才考慮采用液壓驅(qū)動方式。在機(jī)器人中直流伺服電動機(jī)和步進(jìn)電動機(jī)應(yīng)用廣泛，交流伺服電動機(jī)驅(qū)動是新近發(fā)展起來的，由于其特點已開始在機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)中應(yīng)用。20. 機(jī)器人的驅(qū)動方式有哪些？如何選用？答：工業(yè)機(jī)器人常用的驅(qū)動方式包括電機(jī)驅(qū)動、液壓、氣動三種。若
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