【正文】 Clark [2] designed a multirobot motion planner。 Stephen M. Rock Aerospace Robotics Lab Department of Aeronautics amp。1998年6月。 7 克納荻，卡琳斯，里普森，布恩，威克森，“在合作的多感應(yīng)器錄像帶監(jiān)視的優(yōu)越性 ,”DARPA Imag(IUW)工作室,115122, 1998年11月。5 赫蘇，肯狄, 拉托姆布,洛克,“隨機(jī)化了 Kino dynamic 提議由于移動(dòng)障礙計(jì)劃,機(jī)械手工程的算法基礎(chǔ)上的工作室,2000年。3 狄森納亞克，紐曼，可拉克，杜瑞特—懷特，可索伯,“一種對(duì)同時(shí)性的局限和地圖建筑物( 砰然聲 ) 問題的解決辦法” 納亞克，紐曼， 可拉克, 杜瑞特—懷特,可索伯,電機(jī)工程師協(xié)會(huì)關(guān)于對(duì)機(jī)械手工程和自動(dòng)化上的交易, 2001年6月。2939,1號(hào),AES 15，1979年1月。為此，我們可以得到以下結(jié)論：即這三項(xiàng)基本工作為協(xié)作性復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)顯示了單一的使用者可以控制一組機(jī)器人去執(zhí)行獨(dú)立的工作，而這其中又包括了自由碰撞運(yùn)動(dòng)和目標(biāo)追蹤。以上這些也證明了可以將它們合并在一種實(shí)驗(yàn)性質(zhì)的說明中，這種實(shí)驗(yàn)性質(zhì)的說明說明它們作為更大更復(fù)雜的體系中的成分。對(duì)于復(fù)合型機(jī)器人系統(tǒng)的可行性而言要三項(xiàng)基本工作是十分重要的。最終地，圖片使用者界面運(yùn)用于命令三個(gè)機(jī)器人去完成有用的工作過程當(dāng)中。在圖5d中，這個(gè)最后的機(jī)器人能感應(yīng)到圖5c的狀況，這就使得它必須重新調(diào)整自己的路徑。紅色曲線代表設(shè)計(jì)者的軌道。執(zhí)行任務(wù)的最后一個(gè)機(jī)器人要橫穿這個(gè)工作面。它必須與攝象機(jī)機(jī)器人保持30厘米的距離。圖5 操控復(fù)合型機(jī)器人實(shí)驗(yàn)初期，在圖片底部的機(jī)器人首先要被命令去跟隨在左邊有攝象機(jī)的機(jī)器人。為了采取動(dòng)態(tài)方案，安裝在攝象頭上的追蹤性機(jī)器人擁有很高的優(yōu)越性。為了將三種設(shè)計(jì)綜合于一個(gè)體系當(dāng)中，用如下更改系統(tǒng)來解決幾種對(duì)應(yīng)的技術(shù)性問題：用圖片使用者界面來添加新的對(duì)話能力，使用者享用新的職能。這些單元具有商業(yè)性。在圖片使用者界面中，用白色的圓柱體來表示機(jī)器人，在屏幕右上角位置的地方用黃色的線條來代表軌跡線路，通過運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)者構(gòu)成的機(jī)器人軌跡線路用紅色的曲線來表示，用兩條紫色的線條來表示跟蹤機(jī)器人的監(jiān)視范圍。數(shù)據(jù)傳輸如圖5所示。它的作用在公開發(fā)表或訂閱的結(jié)構(gòu)中。一個(gè)可視性體系為三個(gè)攝相機(jī)提供給位置傳感器去測(cè)試安裝在機(jī)器人頂部表面的顯示器裝置。每個(gè)機(jī)器人都擁有置于空間外的自己的設(shè)計(jì)者。微型自主性測(cè)試平臺(tái)提供了一個(gè)二維空間來研究自主性飛行器。圖4（b）顯示了時(shí)間影響位移出現(xiàn)的錯(cuò)誤，正如預(yù)料的那樣，當(dāng)錯(cuò)誤出現(xiàn)在X軸坐標(biāo)時(shí)，在Y坐標(biāo)軸中這種錯(cuò)誤持續(xù)性很小，這對(duì)物體排列的一致性需要花費(fèi)更多的時(shí)間。機(jī)器人有5——6s的操作時(shí)間，運(yùn)行空間有5個(gè)間隔，金字塔式重復(fù)四次。另外，這種設(shè)計(jì)方案不斷更新軌跡原來的數(shù)據(jù)從而作為新的數(shù)據(jù)，這一點(diǎn)是很容易在對(duì)物體的估計(jì)方面上達(dá)成一致性的。由于一系列的連續(xù)性運(yùn)行，恒定速度的操控，機(jī)器人的軌跡被參數(shù)化。新的軌道設(shè)計(jì)方法使用了金字塔式。我們?yōu)榱顺浞掷眠@種附屬性的狀況，弗雷逐漸形成了一種新的軌跡設(shè)計(jì)方案，這種方案可以最大限度地將背景信息提供給估量過濾器。物體的運(yùn)動(dòng)估計(jì)使用應(yīng)變式傳感器，例如研究深入的單眼式。這一系統(tǒng)利用了安置在人來引導(dǎo)機(jī)器人的傳感器（應(yīng)用在航海技術(shù)的運(yùn)動(dòng)傳感器和提供情景式狀態(tài)的攝相機(jī)）上，所以不需要添加附加的負(fù)載。物體的運(yùn)動(dòng)評(píng)估是自治性機(jī)器人的核心化能力。最后在（e）當(dāng)中，飛行器構(gòu)造出了它們的最后軌跡，并且前方已經(jīng)是它們的目的地了。圖3：運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)對(duì)10個(gè)機(jī)器人和5個(gè)障礙物的模擬舉例圖（a）論述了飛行器，他們的目標(biāo)和模擬前的障礙物。其中還包括動(dòng)態(tài)、靜態(tài)障礙物。在一個(gè)特定的工作空間中對(duì)大量的機(jī)器人而言，運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)是十分有效的。如圖上所示的較小的圓代表微型飛行器。當(dāng)有新的事物進(jìn)入機(jī)器的視線領(lǐng)域的時(shí)候，我們就必須要求進(jìn)行一個(gè)重復(fù)性的設(shè)計(jì)以此來確保機(jī)器人軌跡不會(huì)發(fā)生自由的碰撞。每個(gè)機(jī)器人必須要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)關(guān)于對(duì)少數(shù)障礙物的知識(shí)性設(shè)計(jì)。在這種情況下，當(dāng)機(jī)器人檢測(cè)到彼此使用的傳感器，以便進(jìn)行彼此的交流溝通。他們的工作闡明了一種方案：即一個(gè)動(dòng)態(tài)顯象管隨機(jī)化運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)者對(duì)周圍存在動(dòng)態(tài)障礙物和靜態(tài)障礙物的單一機(jī)器人的操作。對(duì)于這種復(fù)合式機(jī)器人系統(tǒng)類型當(dāng)中，對(duì)一個(gè)運(yùn)動(dòng)制作不需要綜合的知識(shí)或者高效的帶寬通信，以上這些仍舊要求實(shí)時(shí)部署。在特定的區(qū)域當(dāng)中，當(dāng)成組的機(jī)器人和變化移動(dòng)的障礙物一起工作時(shí)，為了在豎直面上避免碰撞，但是在每個(gè)機(jī)器人之間進(jìn)行不間斷交流是不可能的，沒有任何傳感器系統(tǒng)可以提供全方位的信息。瓊斯表示創(chuàng)造一個(gè)基礎(chǔ)性對(duì)話能夠控制大量的機(jī)器人，這是很有可能的。在屏幕左邊，操作者命令機(jī)器人對(duì)物體進(jìn)行處理。使用的人可以從任務(wù)清單中進(jìn)行選擇，并且完成被派去的執(zhí)行命令的的機(jī)器人、任務(wù)、或物體的命令。界面一直等到機(jī)器人完成對(duì)物體進(jìn)行分析的有任務(wù)的各個(gè)環(huán)節(jié)，再返回后作出反映。當(dāng)運(yùn)用鼠標(biāo)來在屏幕上選中它們時(shí)候，對(duì)話開始。比如如圖2所示的屏幕鏡頭。這種假設(shè)就類似對(duì)話在人類和機(jī)器人組合中扮演了一個(gè)重要的角色。特別是瓊斯提出了以下相應(yīng)的論點(diǎn)：——建立結(jié)構(gòu)及其對(duì)話領(lǐng)域；——?jiǎng)?chuàng)建輸送有效對(duì)話的一種機(jī)器人能力基礎(chǔ)設(shè)施；——?jiǎng)?chuàng)建為處理對(duì)話的社會(huì)慣例決策的相應(yīng)程序；——開發(fā)一種允許操作者去執(zhí)行關(guān)于機(jī)器人系統(tǒng)的對(duì)話界面。2．1人類界面為了操作一個(gè)復(fù)合性機(jī)器人的系統(tǒng)，這個(gè)人就必須要獲得所有關(guān)于遠(yuǎn)程環(huán)境所涉及的信息，以便執(zhí)行正確的指令，并且相應(yīng)地獲得對(duì)一個(gè)或幾個(gè)機(jī)器人的執(zhí)行指令性方案。第四部分詳細(xì)地總結(jié)了作為一個(gè)集體系統(tǒng)目前的研究方向。第二部分對(duì)三個(gè)研究工程作出了扼要的描述。在先前的來工作中，我們提出了以下的方案： 瓊斯提出一人控制多機(jī)的界面；克拉克設(shè)計(jì)了一個(gè)復(fù)合式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；弗雷能對(duì)物體運(yùn)動(dòng)估計(jì)最優(yōu)方案設(shè)計(jì)了軌道線路。特別地，我們必須在提高機(jī)器人自制性方向上努力。例如，為使將來有益于少數(shù)人控制多數(shù)機(jī)器人的空間結(jié)構(gòu)的建立。關(guān)鍵詞 移動(dòng)式機(jī)器人 飛行器 MARS測(cè)試平臺(tái) 目標(biāo)追蹤 監(jiān)測(cè)軌跡正 文目前，遠(yuǎn)程機(jī)器人系統(tǒng)需要人們?nèi)ゲ僮鲉我坏臋C(jī)器人。在這次研究中，微型自主飛行器（MARS）發(fā)展成能為實(shí)驗(yàn)室性機(jī)器人的技術(shù)提供一種方案。在此，深深地道一聲：“老師，你們都辛苦了！”參考文獻(xiàn)1 ．機(jī)械工業(yè)出版社，1989：60982 原魁, 1997:2623 滿水奎,韓安榮, 1995:11184 《運(yùn)輸機(jī)械設(shè)計(jì)選用手冊(cè)》(上、下).化學(xué)工業(yè)出版社,2005：1273333435 , 2004：1826 , 2003：21347 ,1998:20328 ,2005：1481609 張萬忠,2003年20521110 丁煒,2004：123211 , 2004：9812612 , 2004：17518213 ,2002：112814 曾毅,王效良, 2003：108615 ,2005：11715116 ,2005：26627117 ,2005：14514618 ,2003：71573619 ,1999：438720 ,2001：10311521 Mikell . 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