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正文內(nèi)容

智能機(jī)器人論文(參考版)

2025-06-22 04:11本頁(yè)面
  

【正文】 [7].[J].太原科技,2003,(3):20.[5].胡聞珊,黃英,[J].合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2006,29(12):16241626,1638.[3].[M].廣州:華南理工大學(xué)出版社,2008. (3)圍繞機(jī)器人的概念創(chuàng)新、技術(shù)創(chuàng)新是國(guó)際科技競(jìng)爭(zhēng)的重要方面 (4)機(jī)器人是自動(dòng)化領(lǐng)域中富有代表性和生命力的亮點(diǎn)參考文獻(xiàn):[1].機(jī)器人發(fā)展簡(jiǎn)史[J].機(jī)械工程師,2008,(7),1314.(1)自動(dòng)化應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展對(duì)智能機(jī)器人及系統(tǒng)提出了新的需求。同時(shí),它又是一類典型的自動(dòng)化機(jī)器,是專用自動(dòng)機(jī)器、數(shù)控機(jī)器的延伸與發(fā)展。迎賓機(jī)器人,服務(wù)機(jī)器人,娛樂(lè)機(jī)器人, 拉車機(jī)器人等等都已經(jīng)出現(xiàn)并應(yīng)用在不同的領(lǐng)域,機(jī)器人智能化成為一種發(fā)展趨勢(shì)。到目前為止,改進(jìn)動(dòng)力學(xué)性能的方法并不多見,一般是按常識(shí)、減輕構(gòu)件的重量,匹配減速器的速比等等。眾所周知,機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)程序是先設(shè)計(jì)臂結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置,然后設(shè)計(jì)控制器。這種高速運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)平衡十分重要,雖然其工作區(qū)域只有13mm13mm1mm,但其加速度卻高達(dá)50g。近年來(lái),機(jī)器人出現(xiàn)了一個(gè)傾向是面向特定功能和作業(yè)開發(fā)專用機(jī)器人,以追求高速、高效、單一化和低成本的目的。目前,以驅(qū)體為構(gòu)件的蛇形移動(dòng)機(jī)構(gòu)、人工肌肉、仿象鼻柔性臂、人造關(guān)節(jié)、假肢、多肢體動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)等等受到人們的關(guān)注。從這個(gè)角度來(lái)看,智能機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)目前差距還相當(dāng)大??傊?智能機(jī)器人性能指標(biāo)的改進(jìn)是無(wú)止境的,對(duì)驅(qū)動(dòng)器的要求也越來(lái)越高。日本極限作業(yè)機(jī)器人計(jì)劃中,水下機(jī)器人機(jī)械手的手腕和手爪驅(qū)動(dòng)采用了人工肌肉,肌肉本身的重量才58g,以20kg/cm2壓力的高壓水為工作介質(zhì),收縮力高達(dá)50kg(管徑3mm)。人們寄希望于新驅(qū)動(dòng)器,例如:人工肌肉、形狀記憶合金、氫吸附合金、壓電元件、撓性軸、鋼絲繩集束傳動(dòng)等等。日本在改進(jìn)電機(jī)的性能方面取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。要使智能機(jī)器人的作業(yè)能力與人相當(dāng),它的指、肘、肩、腕各關(guān)節(jié)大致需要3300Nm的輸出力矩和3060r/min的輸出轉(zhuǎn)速。到目前為止,尚未見到改善動(dòng)力源的有效辦法。而現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人無(wú)一例外地拖著“辮子”。與人具有同樣步行速度的多足步行機(jī)和雙足步行機(jī)以及不平整地面行走和爬樓梯與人具有相同速度的移動(dòng)機(jī)器人將在2010年可達(dá)到實(shí)用化。最近幾年,在步行機(jī)構(gòu),雙足步行機(jī),輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的開發(fā)和實(shí)用化等方面都取得了一些進(jìn)展。這種傾向在美國(guó)ALV項(xiàng)目中已初見端倪,最近則越過(guò)了靜態(tài)圖像識(shí)別的框框,進(jìn)入主動(dòng)視覺(jué)和主動(dòng)傳感的階段。因?yàn)闊o(wú)論何種機(jī)器人都需要通過(guò)搭載的機(jī)械手或傳感器來(lái)完成特定的作業(yè)功能。例如在NASA空間站FREEDOM上
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