【正文】 環(huán)形脈沖分配器選擇YB013芯片此芯片為專(zhuān)用三相步進(jìn)電機(jī)環(huán)形脈沖分配器此芯片工作穩(wěn)定性能優(yōu)良在實(shí)際生產(chǎn)中被廣泛應(yīng)用。(3)機(jī)械手設(shè)有急停按鈕（一般情況下是不被允許使用的）只有出現(xiàn)緊急情況時(shí)才允許按此按鈕，按下此按鈕將切斷儲(chǔ)氣罐與各汽缸的聯(lián)系將被切斷各汽缸處于無(wú)動(dòng)力狀態(tài)。然后傳送帶開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)檢測(cè)到下一個(gè)工件時(shí)傳送帶停止轉(zhuǎn)動(dòng)等待機(jī)械手來(lái)取工件，當(dāng)然只要機(jī)械手取走工件傳送帶就開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣設(shè)計(jì)是為了節(jié)省工作時(shí)間從而不會(huì)出現(xiàn)機(jī)械手等待傳送帶的時(shí)間。 整個(gè)系統(tǒng)的回路設(shè)計(jì)如下: 機(jī)械手右旋轉(zhuǎn)機(jī)械手上升機(jī)械手手臂伸長(zhǎng)機(jī)械手下降機(jī)械手手腕右旋機(jī)械手加緊機(jī)械手上升機(jī)械手手腕左旋機(jī)械手手臂收縮 機(jī)械手左旋機(jī)械手下降機(jī)械手手臂伸長(zhǎng)機(jī)械手手腕右旋機(jī)械手下降機(jī)械手松開(kāi)機(jī)械手手臂收縮 系統(tǒng)輸入/輸出分布表 輸入輸出X0SQ1右旋限位開(kāi)關(guān)Y0YA1右旋電磁閥X1SQ2上升限位開(kāi)關(guān)Y1YA2左旋電磁閥X2SQ3手臂伸長(zhǎng)限位開(kāi)關(guān)Y2YA3手臂伸長(zhǎng)電磁閥X3SQ4手腕右轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)Y3YA4手臂收縮電磁閥X4SQ5下降限位開(kāi)關(guān)Y4YA5上升電磁閥X5SQ6工件光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)Y5YA6下降電磁閥X6SQ7手腕左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)Y6YA7手腕右轉(zhuǎn)電磁閥X7SQ8手臂收縮限位開(kāi)關(guān)Y7KA1手腕左轉(zhuǎn)電磁閥X10SQ9左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)Y10YA8加緊電磁閥X11SQ10機(jī)械手光電限位開(kāi)關(guān)Y112YA9松開(kāi)電磁閥X12SB5停止按鈕Y12YA10急停電磁閥X13SB6復(fù)位按鈕Y30YA11步進(jìn)電機(jī)X14SB7步進(jìn)電機(jī)手動(dòng)啟動(dòng)Y31YA15空氣壓縮機(jī)繼電器X15YJ2步進(jìn)電機(jī)停止按鈕X16SB8暫停按鈕X17SB8急停按鈕X26YJ4接近傳感器X27K1空氣壓縮機(jī)啟動(dòng)X30K2系統(tǒng)啟動(dòng) 自動(dòng)線(xiàn)的輸送動(dòng)作由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)間隔輸送，實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)要求的輸送狀況。行程開(kāi)關(guān)廣泛用于各類(lèi)機(jī)床和起重機(jī)械，用以控制其行程、進(jìn)行終端限位保護(hù)。在實(shí)際生產(chǎn)中，將行程開(kāi)關(guān)安裝在預(yù)先安排的位置，當(dāng)裝于生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件上的模塊撞擊行程開(kāi)關(guān)時(shí)，行程開(kāi)關(guān)的觸點(diǎn)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)電路的切換。由開(kāi)關(guān)接點(diǎn)開(kāi)、合狀態(tài)的改變?nèi)タ刂齐娐泛蜋C(jī)構(gòu)的動(dòng)作。行程開(kāi)關(guān)又稱(chēng)限位開(kāi)關(guān),可以安裝在相對(duì)靜止的物體(如固定架、門(mén)框等，簡(jiǎn)稱(chēng)靜物)上或者運(yùn)動(dòng)的物體（如行車(chē)、門(mén)等，簡(jiǎn)稱(chēng)動(dòng)物）上。 按照接口的連接對(duì)象來(lái)分，又可以將他們分為串行接口、并行接口、鍵盤(pán)接口和磁盤(pán)接口等。(2）接口的分類(lèi) I/O接口的功能是負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)CPU通過(guò)系統(tǒng)總線(xiàn)把I/O電路和 外圍設(shè)備聯(lián)系在一起，按照電路和設(shè)備的復(fù)雜程度，I/O接口的硬件主要分為兩大類(lèi)： 1）I/O接口芯片 這些芯片大都是集成電路，通過(guò)CPU輸入不同的命令和參數(shù)，并控制相關(guān)的I/O電路和簡(jiǎn)單的外設(shè)作相應(yīng)的操作，常見(jiàn)的接口芯片如定時(shí)／計(jì)數(shù)器、中斷控制器、DMA控制器、并行接口等。 3 接近開(kāi)關(guān)傳感器的原理圖: I/O接口簡(jiǎn)介（1）I/O接口的概念 CPU與外部設(shè)備、存儲(chǔ)器的連接和數(shù)據(jù)交換都需要通過(guò)接口設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)，前者被稱(chēng)為I/O接口，而后者則被稱(chēng)為存儲(chǔ)器接口。 （3）金屬體和非金屬要進(jìn)行遠(yuǎn)距離檢測(cè)和控制時(shí)，應(yīng)選用光電型接近傳感器或超聲波型接近傳感器。對(duì)鋁、黃銅和不銹鋼類(lèi)檢測(cè)體，其檢測(cè)靈敏度就低。不同的接近開(kāi)關(guān)檢出距離也不同。當(dāng)有物體移向接近開(kāi)關(guān)，并接近到一定距離時(shí)，位移傳感器才有“感知”，開(kāi)關(guān)才會(huì)動(dòng)作。 接近開(kāi)關(guān)傳感器1 接近開(kāi)關(guān)傳感器的概念 在各類(lèi)開(kāi)關(guān)中，有一種對(duì)接近它物件有“感知”能力的元件——位移傳感器。 定位控制達(dá)到16軸，脈沖串輸出或?yàn)镴和K型熱電偶或Pt傳感器開(kāi)發(fā)了溫度模塊。 豐富的軟元件范圍 輔助繼電器：3072點(diǎn)，定時(shí)器：256點(diǎn)，計(jì)數(shù)：235點(diǎn) 數(shù)據(jù)寄存器；8000點(diǎn) 除了具有輸入輸出16～256點(diǎn)的一般速途，還有模擬量控制、定位控制等特殊控制。 對(duì)6種基本單元，可以以最小8點(diǎn)為單元連接輸入輸出擴(kuò)展設(shè)備，最大可以擴(kuò)展輸入輸出256點(diǎn)。 FX2n系列三菱PLC特點(diǎn)：集成型高性能。通訊聯(lián)網(wǎng)功能強(qiáng)，有各種通訊聯(lián)網(wǎng)的模塊，可以構(gòu)成三級(jí)通訊網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)工廠(chǎng)生產(chǎn)管理自動(dòng)化。大型PLC的軟、硬件功能極強(qiáng)。它能聯(lián)接各種特殊功能模塊，通訊聯(lián)網(wǎng)功能更強(qiáng)，指令系統(tǒng)更豐富，內(nèi)存容量更大，掃描速度更快。(二) 中型PLC中型PLC采用模塊化結(jié)構(gòu)，其I/O點(diǎn)數(shù)一般在256~1024點(diǎn)之間。 plc的分類(lèi)有：(一) 小型PLC 小型PLC的I/O點(diǎn)數(shù)一般在128點(diǎn)以下，其特點(diǎn)是體積小、結(jié)構(gòu)緊湊，整個(gè)硬件融為一體，除了開(kāi)關(guān)量I/O以外，還可以連接模擬量I/O以及其他各種特殊功能模塊。一般交流電壓波動(dòng)在+10%(+15%)范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將PLC直接連接到交流電網(wǎng)上去。（三） 電源 PLC的電源在整個(gè)系統(tǒng)中起著十分重要得作用。 （二） 存儲(chǔ)器存放系統(tǒng)軟件的存儲(chǔ)器稱(chēng)為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器。 PLC的結(jié)構(gòu)，種類(lèi)和分類(lèi) PLC實(shí)質(zhì)是一種專(zhuān)用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相同，如圖所示：圖51（一）中央處理單元(CPU)中央處理單元(CPU)是PLC的控制中樞。1973年，西歐國(guó)家也研制出它們的第一臺(tái)PLC。這一新型工業(yè)控制裝置的出現(xiàn)，也受到了世界其他國(guó)家的高度重視。這種新型的工業(yè)控制裝置以其簡(jiǎn)單易懂，操作方便，可靠性高，通用靈活，體積小，使用壽命長(zhǎng)等一系列優(yōu)點(diǎn)，很快地在美國(guó)其他工業(yè)領(lǐng)域推廣應(yīng)用。三、控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)使用點(diǎn)位控制，因此我們采用可編程序控制器(PLC)，只需改變PLC程序即可實(shí)現(xiàn)，非常方便快捷。本設(shè)計(jì)采用兩個(gè)角接觸球軸承，面對(duì)面或者背對(duì)背的組合結(jié)構(gòu)。作為固定支撐的軸承，應(yīng)能承受雙向軸向載荷，故內(nèi)外圈在軸向全要固定。將數(shù)據(jù)帶入上面公式有：=（2）的計(jì)算 =（3）液壓缸在這里選擇O型密封，所以密封摩擦力可以通過(guò)近似估算 最后通過(guò)以上計(jì)算 當(dāng)液壓缸向上驅(qū)動(dòng)時(shí)，F(xiàn)=6756N 當(dāng)液壓缸向下驅(qū)動(dòng)時(shí)，F(xiàn)=6756=6184N 軸承的選擇分析 對(duì)于升降缸的運(yùn)動(dòng)，對(duì)于機(jī)身回轉(zhuǎn)用的軸承有影響，因此，這里要充分考慮這個(gè)問(wèn)題。（1）的計(jì)算設(shè)定速度為V=4。=1920mm== ()所以，回轉(zhuǎn)半徑(3) 計(jì)算偏重力矩 ()2 .升降不自鎖條件分析計(jì)算手臂在的作用下有向下的趨勢(shì)，而里柱導(dǎo)套有防止這種趨勢(shì)。 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的計(jì)算圖 手臂各部件重心位置圖（1） 零件重量、等。連接螺釘?shù)淖饔茫菏箘?dòng)片和輸出軸之間的配合緊密。危險(xiǎn)截面所以， 所以螺釘材料選擇Q235，則（）螺釘?shù)闹睆铰葆數(shù)闹睆竭x擇d=。d為輸出軸與動(dòng)片連接處的直徑，設(shè)d=50mm,則回轉(zhuǎn)缸的內(nèi)徑通過(guò)下列計(jì)算： ()D=151mm既設(shè)計(jì)液壓缸的內(nèi)徑為150mm,(不是最終尺寸)，再經(jīng)過(guò)配合等條件的考慮。密封處的摩擦阻力矩可以粗略估算下=，由于回油