自由度機械手畢業(yè)設計(參考版)
2025-06-08 12:03本頁面
【正文】 減速箱輸出動力到傳動軸，各傳動軸因軸線 不在同一水平線上故需通過萬向鉸鏈連接，最后傳遞到螺旋機構，帶動連桿機構從而形成機械手爪的夾緊與松開運動。減速箱輸出動力到絲桿，再通過螺旋機構轉化為機架的前后水平運動，最后通過連桿機構轉化為機械臂的上下擺動。然 后動力軸的轉動通過螺旋機構轉化為機架的水平前后運動。 。 軀干 的理論 旋轉范圍為 0176。 機械手基座的旋轉運動位移速度控制 動力源（電機）接收到控制芯片的位移速度控制信號后動作，由于電機轉速較高，通過減速箱的作用，調(diào)節(jié)電機轉速到較低的合適量。其中速度控制信號將控制電機的速度從而實現(xiàn)機器人的運動速度轉變，并且時間控制信號將于速度控制信號配合實現(xiàn)機器人的運動位移量可調(diào)。 自由度三：機械手的垂直運動 圖 機械手的上下運動 電機輸出動能，經(jīng)減速箱調(diào)節(jié)速度并傳遞到絲桿，再通過鏈條和螺旋機構轉化為水平前后運動，最后經(jīng)連桿機構轉化為機械手的上下運動 機械手爪的夾緊與放松運動 圖 通過上面的電機控制開夾 湖北理工學院 畢業(yè)設計（論文） 圖 機械手夾緊與放松運動 電機輸出動能，經(jīng)減速箱調(diào)節(jié)速度并傳遞到傳動軸，不同軸線的各傳動桿通過萬向鉸鏈進行連接并傳遞動力， 最近將桿件的旋轉運動通過螺旋機構轉化為手爪的夾緊或松開運動。 自由度一：機械手基座的旋轉運動，如圖 所示 圖 機械手基座的旋轉運動 電機輸出動能，經(jīng)減速箱調(diào)節(jié)速度并傳遞到蝸桿，蝸桿與齒輪嚙合傳動，齒輪轉動帶動整個底座進行旋轉運動。 湖北理工學院 畢業(yè)設計（論文） 機械手垂直運動 圖 機械手垂直運動 UG 模型圖 該運動主要構件有主要運動構件有電動機、減速箱、絲桿、螺旋傳動塊、連桿機構 機 械手爪夾緊與松開運動 圖 機械手爪夾緊與松開運動 UG 模型圖 該運動主要構件有主要運動構件有電動機、減速箱、傳動軸、萬向鉸鏈、螺旋傳動塊、連桿機構。 圖 機械手機構組成 湖北理工學院 畢業(yè)設計（論文） 主要成分構成及功能 機械手基座旋轉運動 圖 機械手基座旋轉運動 UG 模型圖 該運動主要構件有電動機、減速箱、蝸桿、齒輪。可實現(xiàn)整體的旋轉、水平、垂直運動及手爪的夾緊、松開運動。另外通過慧魚模型的搭建和組裝也培養(yǎng)了實際動手的能力、解決實際問題的能力和創(chuàng)新設計的能力 湖北理工學院 畢業(yè)設計（論文）
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