自由度機械手畢業(yè)設(shè)計(更新版)
【正文】 直）的夾取或放置物品，因此操作范圍大，靈活性好。 自由度一：機械手基座的旋轉(zhuǎn)運動，如圖 所示 圖 機械手基座的旋轉(zhuǎn)運動 電機輸出動能，經(jīng)減速箱調(diào)節(jié)速度并傳遞到蝸桿，蝸桿與齒輪嚙合傳動，齒輪轉(zhuǎn)動帶動整個底座進行旋轉(zhuǎn)運動。 軀干 的理論 旋轉(zhuǎn)范圍為 0176。減速箱輸出動力到傳動軸，各傳動軸因軸線 不在同一水平線上故需通過萬向鉸鏈連接，最后傳遞到螺旋機構(gòu)，帶動連桿機構(gòu)從而形成機械手爪的夾緊與松開運動。 。 自由度三：機械手的垂直運動 圖 機械手的上下運動 電機輸出動能，經(jīng)減速箱調(diào)節(jié)速度并傳遞到絲桿，再通過鏈條和螺旋機構(gòu)轉(zhuǎn)化為水平前后運動，最后經(jīng)連桿機構(gòu)轉(zhuǎn)化為機械手的上下運動 機械手爪的夾緊與放松運動 圖 通過上面的電機控制開夾 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 圖 機械手夾緊與放松運動 電機輸出動能，經(jīng)減速箱調(diào)節(jié)速度并傳遞到傳動軸，不同軸線的各傳動桿通過萬向鉸鏈進行連接并傳遞動力， 最近將桿件的旋轉(zhuǎn)運動通過螺旋機構(gòu)轉(zhuǎn)化為手爪的夾緊或松開運動?？蓪崿F(xiàn)整體的旋轉(zhuǎn)、水平、垂直運動及手爪的夾緊、松開運動。零件的種類很多，幾乎包括了機械課程和日常生活中的所有零件，如機械零件： 連桿、凸輪、齒輪（普通齒輪、錐齒輪、斜齒輪、內(nèi)嚙合齒輪、外嚙合齒輪等）、蝸輪、蝸 桿、螺桿、鉸鏈、帶、鏈條、軸（直軸和曲軸）、聯(lián)軸器、彈簧、減速器、齒輪箱、車輪等；電氣零件：直流電機、燈泡、電磁氣閥、行程開關(guān)、傳感器（光敏、熱敏、磁敏、觸敏）、可調(diào)直流變壓器、電腦接口板、 PLC 接口板、紅外線發(fā)射接收裝置等；氣動零件：儲氣罐、汽缸、活塞、氣彎頭、手 動氣閥、電磁氣閥、氣管等。 執(zhí)行器的作用是根據(jù)電子控制單元的指令驅(qū)動機械部件的運動。 電子控制單元是機電一體化系統(tǒng)的核心，負責將來自各傳感器的檢測信號和外部輸入命令進行集中、存儲、計算、分析，根據(jù)信息處理結(jié)果，按照一定的程度和節(jié)奏發(fā)出相應(yīng)的指令，控制整個系統(tǒng)有目的地進行。 它由各種型號和規(guī)格的零件構(gòu)成，類似于積木。 機器人機構(gòu)組成 如圖 所示，該機器人為三自由度機械手，其機械手爪有夾緊和松開物件的功能，由三個電機驅(qū)動三個自由度的運動，由一個電機控制手爪的夾緊和松開。 自由度二：機械手的水平運動，如圖 所示 圖 機械手的前后運動 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 電機輸出動能，經(jīng)減速箱調(diào)節(jié)速度并傳遞到絲桿，再通過鏈條和螺旋機構(gòu)轉(zhuǎn)化為工作臺的前后運動。 ～ 360176。
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