自由度機械手畢業(yè)設(shè)計(文件)
【正文】 間控制信號將于速度控制信號配合實現(xiàn)機器人的運動位移量可調(diào)。 軀干 的理論 旋轉(zhuǎn)范圍為 0176。然 后動力軸的轉(zhuǎn)動通過螺旋機構(gòu)轉(zhuǎn)化為機架的水平前后運動。減速箱輸出動力到傳動軸，各傳動軸因軸線 不在同一水平線上故需通過萬向鉸鏈連接，最后傳遞到螺旋機構(gòu)，帶動連桿機構(gòu)從而形成機械手爪的夾緊與松開運動。減速箱輸出動力到絲桿，再通過螺旋機構(gòu)轉(zhuǎn)化為機架的前后水平運動，最后通過連桿機構(gòu)轉(zhuǎn)化為機械臂的上下擺動。 。 機械手基座的旋轉(zhuǎn)運動位移速度控制 動力源（電機）接收到控制芯片的位移速度控制信號后動作，由于電機轉(zhuǎn)速較高，通過減速箱的作用，調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速到較低的合適量。 自由度三：機械手的垂直運動 圖 機械手的上下運動 電機輸出動能，經(jīng)減速箱調(diào)節(jié)速度并傳遞到絲桿，再通過鏈條和螺旋機構(gòu)轉(zhuǎn)化為水平前后運動，最后經(jīng)連桿機構(gòu)轉(zhuǎn)化為機械手的上下運動 機械手爪的夾緊與放松運動 圖 通過上面的電機控制開夾 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 圖 機械手夾緊與放松運動 電機輸出動能，經(jīng)減速箱調(diào)節(jié)速度并傳遞到傳動軸，不同軸線的各傳動桿通過萬向鉸鏈進行連接并傳遞動力， 最近將桿件的旋轉(zhuǎn)運動通過螺旋機構(gòu)轉(zhuǎn)化為手爪的夾緊或松開運動。 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 機械手垂直運動 圖 機械手垂直運動 UG 模型圖 該運動主要構(gòu)件有主要運動構(gòu)件有電動機、減速箱、絲桿、螺旋傳動塊、連桿機構(gòu) 機 械手爪夾緊與松開運動 圖 機械手爪夾緊與松開運動 UG 模型圖 該運動主要構(gòu)件有主要運動構(gòu)件有電動機、減速箱、傳動軸、萬向鉸鏈、螺旋傳動塊、連桿機構(gòu)?？蓪崿F(xiàn)整體的旋轉(zhuǎn)、水平、垂直運動及手爪的夾緊、松開運動。 在慧魚實驗過程中，通過對各類模型的認(rèn)識和組裝，從而可以熟悉并掌握各類機械設(shè)備和自動化裝置的常用結(jié)構(gòu)和工作原理。零件的種類很多，幾乎包括了機械課程和日常生活中的所有零件，如機械零件： 連桿、凸輪、齒輪（普通齒輪、錐齒輪、斜齒輪、內(nèi)嚙合齒輪、外嚙合齒輪等）、蝸輪、蝸 桿、螺桿、鉸鏈、帶、鏈條、軸（直軸和曲軸）、聯(lián)軸器、彈簧、減速器、齒輪箱、車輪等；電氣零件：直流電機、燈泡、電磁氣閥、行程開關(guān)、傳感器（光敏、熱敏、磁敏、觸敏）、可調(diào)直流變壓器、電腦接口板、 PLC 接口板、紅外線發(fā)射接收裝置等；氣動零件：儲氣罐、汽缸、活塞、氣彎頭、手 動氣閥、電磁氣閥、氣管等。 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） . 慧魚機器人 慧
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