自由度機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)(已改無(wú)錯(cuò)字)
2023-07-17 12:03:10 本頁(yè)面
【正文】 置物件 。 圖 機(jī)械手機(jī)構(gòu)組成 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 主要成分構(gòu)成及功能 機(jī)械手基座旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 圖 機(jī)械手基座旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) UG 模型圖 該運(yùn)動(dòng)主要構(gòu)件有電動(dòng)機(jī)、減速箱、蝸桿、齒輪。 圖 機(jī)械手水平運(yùn)動(dòng) UG 模型圖 該運(yùn)動(dòng)主要構(gòu)件有主要運(yùn)動(dòng)構(gòu)件有電動(dòng)機(jī)、減速箱、絲桿、螺旋傳動(dòng)塊、導(dǎo)桿。 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 機(jī)械手垂直運(yùn)動(dòng) 圖 機(jī)械手垂直運(yùn)動(dòng) UG 模型圖 該運(yùn)動(dòng)主要構(gòu)件有主要運(yùn)動(dòng)構(gòu)件有電動(dòng)機(jī)、減速箱、絲桿、螺旋傳動(dòng)塊、連桿機(jī)構(gòu) 機(jī) 械手爪夾緊與松開(kāi)運(yùn)動(dòng) 圖 機(jī)械手爪夾緊與松開(kāi)運(yùn)動(dòng) UG 模型圖 該運(yùn)動(dòng)主要構(gòu)件有主要運(yùn)動(dòng)構(gòu)件有電動(dòng)機(jī)、減速箱、傳動(dòng)軸、萬(wàn)向鉸鏈、螺旋傳動(dòng)塊、連桿機(jī)構(gòu)。 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） . 機(jī)器人的工作空間形式 該機(jī)器人的工作空間形式主要有三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)和機(jī)械手爪的夾松運(yùn)動(dòng)。 自由度一：機(jī)械手基座的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，如圖 所示 圖 機(jī)械手基座的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 電機(jī)輸出動(dòng)能，經(jīng)減速箱調(diào)節(jié)速度并傳遞到蝸桿，蝸桿與齒輪嚙合傳動(dòng)，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)底座進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 自由度二：機(jī)械手的水平運(yùn)動(dòng)，如圖 所示 圖 機(jī)械手的前后運(yùn)動(dòng) 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 電機(jī)輸出動(dòng)能，經(jīng)減速箱調(diào)節(jié)速度并傳遞到絲桿，再通過(guò)鏈條和螺旋機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為工作臺(tái)的前后運(yùn)動(dòng)。 自由度三：機(jī)械手的垂直運(yùn)動(dòng) 圖 機(jī)械手的上下運(yùn)動(dòng) 電機(jī)輸出動(dòng)能，經(jīng)減速箱調(diào)節(jié)速度并傳遞到絲桿，再通過(guò)鏈條和螺旋機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為水平前后運(yùn)動(dòng)，最后經(jīng)連桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為機(jī)械手的上下運(yùn)動(dòng) 機(jī)械手爪的夾緊與放松運(yùn)動(dòng) 圖 通過(guò)上面的電機(jī)控制開(kāi)夾 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 圖 機(jī)械手夾緊與放松運(yùn)動(dòng) 電機(jī)輸出動(dòng)能，經(jīng)減速箱調(diào)節(jié)速度并傳遞到傳動(dòng)軸，不同軸線的各傳動(dòng)桿通過(guò)萬(wàn)向鉸鏈進(jìn)行連接并傳遞動(dòng)力， 最近將桿件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)螺旋機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為手爪的夾緊或松開(kāi)運(yùn)動(dòng)。 機(jī)器人的機(jī)械運(yùn)動(dòng)形態(tài)和變換控制 機(jī)械手基座的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 如下圖所示，傳動(dòng)方式為：控制信號(hào) — 電機(jī) — 減速箱 — 圓柱蝸桿傳動(dòng) — 基座 圖 機(jī)械手基座的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 電動(dòng)機(jī) 減速箱 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 機(jī)械手的水平運(yùn)動(dòng)
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