【正文】 能干的人，不在情緒上計較，只在做事上認(rèn)真；無能的人！不在做事上認(rèn)真，只在情緒上計較。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。 }} 寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。 else low_time=100。low_time=100) if(low_time=100) //low_time=(unsigned char)(rout/6)。 // Perform PID Interation // if(rout=100amp。 else { rout = PIDCalc ( amp。 s=set*10。// t=t/10。 return (ppProportion*dError+ppIntegral*Error+ppDerivative*ddError)。 ppPrevError = ppLastError。 dError = ErrorppLastError。 } /***************************PID算法**************************//*unsigned int PIDCalc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint ) { signed int ddError,dError,Error。 ppLastError = Error。 // 積分 dError = ErrorppLastError。 Error = ppSetPoint*10 NextPoint。 = set。 //設(shè)定PID參數(shù) = 1。 struct PID spid。 // Error_2 signed int SumError。 // 微分 signed int LastError。 // 比例 unsigned int Integral。 //占空比調(diào)節(jié)參數(shù)include struct PID { unsigned int SetPoint。 //溫度初始值unsigned int rout。 flag=1。 RI=0。 time++。//定時器賦高8初值 , 12M晶振 TL0=0xb0。 else counter=0。 } if(++counter=(low_time)) PWM=0。 ES=1。j++)。 for(j=0。 SBUF=shu3*16。j++)。 for(j=0。 SBUF=wendu。 i=low_time/10*16+low_time%10。 } } }} void xtimer0() interrupt 1 //PWM{ unsigned int wendu,i。 } else { ClrScreen()。 PutPixel(x,y)。num128) if(x128) { num=0。 if(num=5amp。 PutChar(72,0,((low_time)%100/10+48))。 num++。 //定時器賦低8初值 , 12M晶振 TR0=1。 TH0=0x3c。 PutChar(40,0,67)。 PutPixel(38,2)。 PutPixel(37,1)。 PutChar(16,0,46)。 PutChar(0,0,((j)/100)+48)。 shu2=(j)%100/10。 EA=1。 TPL1=count=(TPLamp。 f_j=j*。 j=8。 //讀溫度低字節(jié) TPH = DS18B20_ReadByte()。 //跳過ROM命令 DS18B20_WriteByte(0xBE)。 //等待轉(zhuǎn)換完成 DS18B20_Reset()。 //跳過ROM命令 DS18B20_WriteByte(0x44)。 //溫度測量 DS18B20_Reset()。 TR0=0。 init()。 SetBackLight(40)。 ClrScreen()。 x=0。}/************主函數(shù)*************/main(){ unsigned int x,c。 EA=1。 SM0=0。 TR0=1。 TL1=0xfd。//定時器賦高8初值 , 12M晶振 TL0=0xb0。//開總中斷，開T0、T1中斷 TMOD=0x21。 //恢復(fù)延時 }}/****************中斷初始化*****************/void init(){ cycle=0。 //等待時間片結(jié)束 DQ = 1。 //送出數(shù)據(jù) DQ = CY。 //開始時間片 DelayXus(1)。 i8。}/**************向DS18B20寫1字節(jié)數(shù)據(jù)***************/void DS18B20_WriteByte(BYTE dat) { char i。 //讀取數(shù)據(jù) DelayXus(60)。 //準(zhǔn)備接收 DelayXus(1)。 //開始時間片 DelayXus(1)。 i++) //8位計數(shù)器 { dat = 1。 for (i=0。 }}/**************從DS18B20讀1字節(jié)數(shù)據(jù)******************/BYTE DS18B20_ReadByte(){ BYTE i。 //檢測存在脈沖 DelayXus(240)。 //釋放數(shù)據(jù)線 DelayXus(60)。 //延時至少480us DelayXus(480)。 while (CY) { DQ = 0。 _nop_()。 //存放溫度值的高字節(jié)BYTE TPL1。 //存放溫度值的高字節(jié)BYTE TPL。typedef unsigned char BYTE。 //定義小數(shù)計算部分sbit DQ = P2^5。unsigned long temp。unsigned int j,flag。extern unsigned char low_time。void xtimer0()。void DS18B20_WriteByte()。void DelayXus()。 }}實驗結(jié)果如下：圖93 水溫控制系統(tǒng)PID 控制溫度變化曲線圖（Kp＝6，Ki＝，Kd＝）不難看出，實際系統(tǒng)與仿真結(jié)果得到了很好的統(tǒng)一，在，時，系統(tǒng)能夠較快達(dá)到穩(wěn)定，無超調(diào)，無穩(wěn)態(tài)誤差，調(diào)節(jié)時間也較短，控制效果很好。 else low_time=100。spid,t )。 if(st) { if((st)20) low_time=100。 } void duty_cycle(unsigned int t) // 占空比{ unsigned int s。 ppLastError = Error。 // 積分 dError = ErrorppLastError。 Error = ppSetPoint*10 NextPoint。 //Kd= = set。 // 60是將P*10得到的，實際Kp =6，以下如是 = 1。令。雖然圖92獲得了較好的實驗效果，但是其PID所用參數(shù)和溫度誤差的類型為整形，這使得算法的精度并不高，且溫度在某一度內(nèi)所得的誤差是一樣的，因此控制量較為粗糙。為了能夠進(jìn)一步了解系統(tǒng)，可以繼續(xù)增大，令。為改善此系統(tǒng)，我增大了比例環(huán)節(jié)，令。)其中，數(shù)組a中存放的是串口返回的數(shù)據(jù)值。,time,c,39。endplot(time,b,39。 b(i)=a(i*21)+a(2*i)/100。Matlab程序如下：a=[]。 } } else { low_time=0。 // PID控制量返回值 if(low_time=100) low_time=(unsigned char)(rout/6)。 else { rout = PIDCalc ( amp。 //實際溫度 s=set。 }void duty_cycle(unsigned int t) // 占空比{ unsigned char s。 ppLastError = Error。 // 積分 dError = ppLastError ppPrevError。 Error = ppSetPoint NextPoint。 = set。 // 設(shè)定PID參數(shù) = 0。 系統(tǒng)調(diào)試與實驗結(jié)果 根據(jù)上面的仿真結(jié)果，PID三個參數(shù)分別取，,但是單片機(jī)的運算空間有限，為節(jié)省空間，我們只取PID參數(shù)和溫度的整數(shù)部分進(jìn)行計算，因此令。在程序調(diào)試方面，我遇到的最大的問題就是采樣時間的控制，例如多少秒進(jìn)行一次溫度采集，多少秒在LCD上畫一個點，多少秒向電腦返回一回數(shù)據(jù)，經(jīng)過多次的實驗，根據(jù)每一種功能不同的需要，我確定了不同的周期。 軟件調(diào)試 在軟件的編程上，我還是遇到了一些困難。隨后,我又查閱了一下單片機(jī)的手冊，單片機(jī)I/O口可以承受的電流為20mA左右，因此這種方案在理論上是可行的。我先將繼電器相關(guān)電路與單片機(jī)斷開，利用5V電源給繼電器供電，繼電器成功打開了。為解決此問題，我首先想到的是換一個比我用