智能車輛控制系統(tǒng)研究的目的意義及技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)(參考版)
2024-11-06 05:08本頁(yè)面
【正文】 為了精確控制 速度，時(shí)時(shí)對(duì)速度進(jìn)行監(jiān)控，還引入了閉環(huán)控制的思想，在硬件設(shè)計(jì)，增加了速度傳感器實(shí)時(shí)采集速度信息 。 對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制（即速度控制），要達(dá)到的目的就是在行駛過(guò)程中，小車信息采集 信息處理 MCU 執(zhí)行模塊 數(shù)據(jù)處理 命令輸出 速度信息采集 位置信息采集 電機(jī)操作 舵機(jī)操作 要有最有效的加速和減速機(jī)制。 方案二： PID 控制 PID 控制在比例控制的基礎(chǔ)上加入了積分和微分控制，可以抑制振蕩，加快收斂速度，調(diào)節(jié)適當(dāng)?shù)膮?shù)可以有效地解決方案一的不足。比例算法簡(jiǎn)單有效，參數(shù)容易調(diào)整，算法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，不需復(fù)雜的數(shù)字計(jì)算。 對(duì)舵機(jī)的控制，要達(dá)到的目的就是：在任何情況下，總能給舵機(jī)一個(gè)合適的偏移量，保證小車能始終連貫地沿引導(dǎo)信號(hào)以最少距離行駛。 智能小車中的技術(shù)核心是信息處 理，主要完成對(duì)采集信息的處理即路徑的識(shí)別和對(duì)電機(jī)和舵機(jī)的控制。
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