【正文】 p0=1。 p2=0。 p2=1。 delay_xus(15)。 delay_xus(1)。 m=1500。 display()。 42 }。 delay_xus(12)。 delay_xus(11)。 //車(chē)輪擺正 } m=500。 delay_xus(500)。 n=50。 while(temp50) // 左轉(zhuǎn) { p0=0。 sensor()。 p1=0。 p1=1。 while(m) // 前進(jìn) { p1=0。 delay_nus(1000n)。 delay_nus(n)。 } 41 } } e=500。 //設(shè)置等待按鍵按下的時(shí)間 while(d) { if(key2==0) { delay(0)。 if(key1==0) { n++。 //設(shè)置最初的占空比為 50% d=1000。 init()。 temp=*(high*256+low)*。 high=TH0。 //當(dāng) echo 為 1計(jì)數(shù)并等待 TR0=0。amp。 //當(dāng) echo 為零時(shí)等待 TR0=1。amp。 tri=1。 tri=0。 ET1=1。//先做好在測(cè)距范圍的準(zhǔn)備 tri=1。 TL0=0。 p3=0。 p1=0。 TL1=0。 //設(shè) T0 為方式 1， GATE=1； EA=1。 p3=0。 p1=0。 P1=0。 delay_xus(100)。 delay_xus(100)。 P1=0。 delay_xus(100)。 delay_xus(100)。 P1=0。 delay_xus(100)。 delay_xus(100)。 deal[2]=temp/100。 deal[0]=temp%10。 } void delay_nus(uchar n) { while(n) { delay_100us()。c61。b1。a1。 //關(guān)閉計(jì)數(shù)器 T1 } void delay_100us() // 100us 固定延時(shí)函數(shù) { uchar a,b,c。 TL1=0。 } } void T1_timer() interrupt 1 //T1 中斷用來(lái)計(jì)數(shù)器溢出 ,超過(guò)測(cè)距范圍 { flag=0。 uchar code table[]={0xeb,0x88,0xb3,0xba,0xd8,0x7a,0x7b,0xa8,0xfb, 38 0xfa}。 uchar high,low。 int flag,a=0。 sbit key1=P2^7。 // 口輸出 持續(xù)時(shí)間 20us 的觸發(fā)脈沖給超聲波探測(cè)器 sbit echo=P3^2。 //為高時(shí)左拐 sbit p3=P2^3。 sbit p1=P2^1。最后，對(duì)在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間給予我?guī)椭乃卸鲙熀屯瑢W(xué)表示最誠(chéng)摯地感謝和最衷心 的 祝福。通過(guò)我們師生的共同努力，本 次 設(shè)計(jì) 基本上達(dá)到題目 規(guī)定的要求 。畢設(shè)期間 xxxx 老師對(duì)我在設(shè)計(jì)中出現(xiàn)的一些疑難問(wèn)題給予了充分的指導(dǎo)和幫助。 ● 小車(chē)避障方式單一，超聲波模塊的穩(wěn)定性不是很高，偶有失靈的現(xiàn)象，單片機(jī)程序有時(shí)也會(huì)出現(xiàn)亂飛的現(xiàn)象 ， 這些問(wèn)題都需要我以后慢慢解決。 在懸空時(shí) 車(chē)輪轉(zhuǎn) 得很快，但一放到地上就跑的很慢。最好是前后輪分開(kāi)供電。 這個(gè)問(wèn)題主要是由于直流電機(jī)的內(nèi)驅(qū)力不夠，還有就是 小車(chē)的前輪轉(zhuǎn)向時(shí)拉低了驅(qū)動(dòng)后輪所需的電壓導(dǎo)致小車(chē)不能前進(jìn)。每天在實(shí)驗(yàn)室 查資料學(xué)習(xí)單片機(jī)的知識(shí) ，還可以上機(jī)編程，使我軟件調(diào)試 水平 也提高了。這使我深深感受到理論與實(shí)際間的差距。有時(shí)是 我程序編寫(xiě)錯(cuò)誤 的原因，有時(shí)可能是 組合程序時(shí)邏輯上 出了 錯(cuò)誤 。 其 使用方法 為 ： ● 先把學(xué) 習(xí)實(shí)驗(yàn)板和計(jì)算機(jī)連接好（接好串口線和電源） ● 打開(kāi) STCISP v480，在 MCU Type 欄目下選中單片機(jī)，如 STC89C52RC：根據(jù)您的 9針的數(shù)據(jù)線連接情況選中 COM 端口，最好把波特率適當(dāng)下調(diào)一些， 如 圖61 中所示 ： 33 圖 61 STCISP v480 的界面圖 ● 先確認(rèn)硬件連接正確，按下圖點(diǎn)擊 “ 打開(kāi)文件 ” 并在對(duì)話框內(nèi)找到您要下載的 HEX 文件 ； 選中兩個(gè)條件項(xiàng)，這樣可以使您在每次編譯 KEIL 時(shí) HEX 代碼能自動(dòng)加載到 STCISP，點(diǎn)擊 “Download/ 下載 ” ； 手動(dòng)按下電源開(kāi)關(guān)便即可把可執(zhí)行文件 HEX寫(xiě)入到單片機(jī)內(nèi)，圖 62是正在寫(xiě)入程序截圖： 圖 62 單片機(jī)程序下載截圖 34 7 總結(jié) 歷時(shí) 將近 三個(gè)月的設(shè)計(jì)過(guò)程中， 剛開(kāi)始 我 在圖書(shū)館 邊查資料， 邊學(xué)習(xí)郭天祥老師的視頻教程 。掌握這一軟件的使用對(duì)于使用 51 系列單片機(jī)的愛(ài)好者來(lái)說(shuō)是十分必要的，如 果你使用 C語(yǔ)言編程，那么 Keil 幾乎就是你的不二之選，即使不使用 C語(yǔ)言而僅用匯編語(yǔ)言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強(qiáng)大的軟件仿真調(diào)試工具也會(huì)令你事半功倍。 Keil 提供了包括 C編譯器、宏匯編、連接器、庫(kù)管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開(kāi)發(fā)方案，通過(guò)一個(gè)集成開(kāi)發(fā)環(huán)境（ uVision）將這些部份組合在一起。 圖 51看門(mén)狗電路圖 32 6 軟件的簡(jiǎn)單介紹 Keil軟件 簡(jiǎn)介 單片機(jī)開(kāi)發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開(kāi)軟件，我們寫(xiě)的 C語(yǔ)言源程序要變?yōu)?CPU 可以執(zhí)行的機(jī)器碼有兩種方法，一種是手工匯編，另一種是機(jī)器匯編，目前已極少使用手工匯編的方法了。否則，正好在哪里有死循環(huán)，看門(mén)狗就不產(chǎn)生記滿(mǎn)輸出信號(hào)，不能重新啟動(dòng) CPU。若沒(méi)有微分電路，掃描輸入信號(hào)上的“ 1”狀態(tài)封死 4060，使之不能記數(shù)，看門(mén)狗不起作用。 ● 幾個(gè)原則 ： 看門(mén)狗電路必須由硬件邏輯組成，不宜由可編程計(jì)數(shù)器充當(dāng)，因?yàn)?CPU 失控后，可能會(huì)修改可編程器件參數(shù)，使看門(mén)狗失效。如果 Rs=450Ω， RT=45Ω， CT=1uF,則 f=10HZ。 Rs用于改善振蕩器的穩(wěn)定性， Rs 要大于 RT。如系統(tǒng)工作不正常（如程序跑飛、死循環(huán)等），程序?qū)?4060 發(fā)不出掃描信號(hào)，分頻器記滿(mǎn) 輸出一脈沖號(hào)使 CPU 復(fù)位。 4060 記數(shù)頻率由 RT和 CT決定。 本設(shè)計(jì)采用第三種方案實(shí)現(xiàn) “ 看門(mén)狗”電路，下面就對(duì)該方案作以介紹。實(shí)現(xiàn)硬件 “ 看門(mén)狗”電路方案較多，目前采用較多的方案有以下幾種： ● 采用微處理器監(jiān)控器； ● 采用單穩(wěn)態(tài)電 路來(lái)實(shí)現(xiàn) “ 看門(mén)狗”，單穩(wěn)定電路可采用 74LS123。 “ 看門(mén)狗”技術(shù)可由硬件實(shí)現(xiàn)，可由軟件實(shí)現(xiàn)，也可由兩者結(jié)合實(shí)現(xiàn)。為使程序脫離“死循環(huán)”，通常采用“看門(mén)狗技術(shù)”。如果操作者在場(chǎng)，就可以按下人工復(fù)位安鈕，強(qiáng)制系統(tǒng)復(fù)位 。 //設(shè)置周期為 1000us，即頻率為 1kHz } } 30 5“看門(mén)狗”技術(shù) PC 受到干擾而失控，引起程序亂飛，也可能使程序陷入“死循環(huán)”。 //占空比為： n*100/1000 p1=0。//設(shè)置前進(jìn)的時(shí)間 advance(uchar e) { while(e) { p1=1。 if(key2==0) { n。 } } } d=1000。 //設(shè)置等待按鍵按下的時(shí)間 ，通過(guò)按鍵改變 n的值即可改變占空比 while(d) { if(key1==0) { delay(0)。 } } n==5。c++)。b++) for(c=0。a++) for(b=0。 for(a=0。 sbit key2=P2^6。 //厘米 } 初始化 發(fā)送觸發(fā)信號(hào) 開(kāi)始計(jì) 時(shí) 等待回響信號(hào) 等待回響信號(hào)結(jié)束 關(guān)閉定時(shí)器 取出計(jì)數(shù)值 計(jì)算距離 28 按鍵改變占空比 程序設(shè)計(jì) sbit G=P2^0。 low=TL0。 //關(guān)閉計(jì)數(shù) TR1=0。flag)。 //開(kāi)啟定時(shí)器 T0 用于計(jì)算時(shí)間 while(echoamp。flag)。 while((!echo)amp。 //發(fā)送觸發(fā) 脈沖 delay_xus(1)。 //允許 T1 中斷 圖 43 測(cè)距子程序流程圖 TR1=1。 echo=0。 flag=1。 //關(guān)閉計(jì)數(shù)器 T1 } void sensor() { TH0=0。 TL1=0。 } 測(cè)距子程序設(shè)計(jì)與流程 void T1_timer() interrupt 1 { flag=0。 P0=0。 P1=data_wei[1]。 P0=table[deal[2]]。 P0=0。 P1=data_wei[2]。 P0=table[deal[1]]。 P0=0。 P1=data_wei[3]。 P0=table[deal[0]]。 //轉(zhuǎn)換距離變量送數(shù)碼管顯示 deal[1]=temp/10%10。 void display() { uchar deal[3]。 25 4 軟件設(shè)計(jì) 系統(tǒng)主程序流程圖 圖 41 系統(tǒng)主程序流程圖 N 前方有障礙否 前進(jìn) 倒車(chē) Y 右轉(zhuǎn) 發(fā)射檢測(cè)信號(hào) 減速 左轉(zhuǎn) 前方有障礙否 Y N 開(kāi)始 初始化 小車(chē) 加速 勻速前進(jìn) 顯示距離 里程 發(fā)射檢測(cè)信號(hào) 26 顯示子程序設(shè)計(jì) 及流程圖 顯示程序： uchar code data_wei[]={0x01,0x02,0x04,0x08}。 D1為電源指示燈。因此，對(duì)電源中的高頻分量，電解電容均含有電感，而集成穩(wěn)壓器內(nèi)部帶有負(fù)反饋，在高頻下，通過(guò) C1 C18 的耦合，可能會(huì)使穩(wěn)壓器的輸出端產(chǎn)生有害振蕩。 C1 C18 均為電解電容。電路中的濾波電容 C16 可以改善輸出的電壓紋波。電機(jī)啟動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的電壓波動(dòng)會(huì)嚴(yán)重影響單片機(jī)的正常工作，為了使系統(tǒng)更加穩(wěn)定，系統(tǒng)采用兩組電源供電如圖 318， 319所示∶ 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i o nS iz eBD a t e : 28 D e c 2 00 8 S h e e t of F il e : E : \單片機(jī)材料 \材料 \自動(dòng)進(jìn)出庫(kù)小車(chē) \ L ove Z Y X .D dbD r a w n B y:1 32V VG N DIN O U TI C 578 05D1L E D C 170. 1C 190. 15VG N D162534K G 112J6R 22 1KC 1810 00 UC 1647 0U12 V 圖 318 5V供電電路 24