【正文】 畢業(yè)論文 21 參考文獻(xiàn) [1] 王曉明 、 胡曉柏 ， 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制 [M].北京航空航天大學(xué)出版社 ,2020年 5 月第 1 版： 181208 [2] 劉寶延 、 程樹(shù)康 ， 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)控 制系統(tǒng) [M] .1997 年 11 月第一版：134167 [3] 史敬灼 ， 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服控制技術(shù) [M] .2020 年 3 月第 2 版： 2335 [4] 李海濱 、 片春媛 、 許瑞雪 ， 單片機(jī)技術(shù)課程設(shè)計(jì)與項(xiàng)目實(shí)例 [J]. 中國(guó)電力出版社 , 2020 版： 5665 [5]劉國(guó)永 , 陳杰平 . 單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 安徽 : 安徽技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報(bào) , 2020, 16 (4) : 6163. [6]孫笑輝 ,韓曾晉 . 減少感應(yīng)電動(dòng)機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的方法 [J]. 電氣傳動(dòng) , 2020 (1) : 811. X T A L 218X T A L 119A L E30EA31P S E N29RS T9P 0 .0 /A D 039P 0 .1 /A D 138P 0 .2 /A D 237P 0 .3 /A D 336P 0 .4 /A D 435P 0 .5 /A D 534P 0 .6 /A D 633P 0 .7 /A D 732P 1 . 01P 1 . 12P 1 . 23P 1 . 34P 1 . 45P 1 . 56P 1 . 67P 1 . 78P 3 .0 /R X D10P 3 .1 /T X D11P 3 .2 /I NT 012P 3 .3 /I NT 113P 3 .4 /T 014P 3 .7 / R D17P 3 . 6 / W R16P 3 .5 /T 115P 2 .7 /A 1 528P 2 .0 / A 821P 2 .1 / A 922P 2 .2 /A 1 023P 2 .3 /A 1 124P 2 .4 /A 1 225P 2 .5 /A 1 326P 2 .6 /A 1 427U18 0 C5 1D034D133D232D331D430D529D628D727RD5WR36A09A18RE S E T35CS6P A 04P A 13P A 22P A 31P A 440P A 539P A 638P A 737P B 018P B 119P B 220P B 321P B 422P B 523P B 624P B 725P C 014P C 115P C 216P C 317P C 413P C 512P C 611P C 710U28 2 5 5 AP A CK A G E = DI L 4 0P O RT DH L = 2 0 nX1CR Y S T A LC11 0 u FR11 0 kC23 0 p FC33 0 p F1B11C162B22C153B33C144B44C135B55C126B66C117B77C10CO M9U3ULN20 0 3 A+ 8 8 . 8斷開(kāi) 正轉(zhuǎn)閉合 反轉(zhuǎn)R21 0 kSW 畢業(yè)論文 22 。步進(jìn) 電機(jī)控制（包括控制脈沖的產(chǎn)生和分配）使用軟件方法，即用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)，這樣既簡(jiǎn)化了電路，也減低了成本。 本設(shè)計(jì) 實(shí)現(xiàn)了占用 CPU 時(shí)間少，效率高；易于控制步進(jìn)電機(jī)的 轉(zhuǎn)向 轉(zhuǎn)速；提高了步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)精度等。 畢業(yè)論文 20 設(shè)計(jì) 總 結(jié) 本設(shè)計(jì)通過(guò)單片機(jī) AT89C51 和脈沖分配 PMM8713 來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的 正反轉(zhuǎn)，加減速 ， 以實(shí)現(xiàn) 基于 XY 軸坐標(biāo) 的步進(jìn)電機(jī) 的運(yùn)動(dòng)控制 。 JNB R3。 JS5:MOV A,3AH。 MUL AB。 MOV A,R1。 JS4:DJNC R2 JS5。 INC R0。 DEC R0。 JNB R3 37H。 JS2:MOV A,35H。 MUL AB。 MOV A R1。 JS1:DJNC R2 JS2。 INC R0。 ABC:DB 01H 03H 02H 06H 04H RET JS:MOV R0,35。 畢業(yè)論文 19 MOVC A,A+DPTR。 FZ1:MOV A,R0。 CJNE R0 0FFH,FZ1。 MOV P0 A。 MOV DPTR,ABC。 MOV R0,00H。 JNB FZ。初始 R3=35H,R R2都有初始值。在程序運(yùn)行中，使用查表得 方式重裝定時(shí)常數(shù)，這樣做比用計(jì)算機(jī)節(jié)省時(shí)間，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速 第 六 章 步進(jìn)電機(jī)的 程序設(shè)計(jì) 程序 框圖 根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)，可畫(huà)出控制步進(jìn)電 機(jī)正反轉(zhuǎn)，加減速控制 ，工作方式為雙時(shí)鐘 ， 程序框圖 如下 ： 畢業(yè)論文 17 圖 基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制程序框圖 是 否 是 否 否 反轉(zhuǎn) 改變 狀態(tài) =0？ 正轉(zhuǎn)加速步數(shù)減 1 極步數(shù)減 1 級(jí)步數(shù) =0？ 加速 1級(jí)計(jì)算級(jí)步數(shù) 加速步數(shù) =0？ 指針指向恒速 減速步數(shù)減 1 級(jí)步數(shù)減 1 復(fù)位 級(jí)步數(shù) =0？ 減速一級(jí)計(jì)算級(jí)步數(shù) 減速步數(shù) =0？ 是 畢業(yè)論文 18 匯編程序 本程序的資源分配如下： R0——中間寄存器； R1——儲(chǔ)存速度級(jí)數(shù)； R2——儲(chǔ)存級(jí)數(shù)步數(shù)； R3——加減速狀態(tài)指針，加速時(shí)指向 35H，恒速時(shí)指向 37H，減速時(shí)指向3AH。因此，在步進(jìn)電機(jī)加速時(shí)，定時(shí)常數(shù)應(yīng)增加；減速時(shí)，定時(shí)常數(shù)應(yīng)減小。因此，在加速時(shí)，盡量用接近啟動(dòng)頻率啟動(dòng)，在恒速時(shí)，盡量工作在最高速。 3. 中、長(zhǎng)距離 在 這樣的距離里，步進(jìn) 電機(jī)不經(jīng)有加、減速過(guò)程，而且還有恒速過(guò)程。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行可以根據(jù)距離的長(zhǎng)短分如下 3 種情況處理 ： 1. 短距離 由于距離較短，來(lái)不及升到最高速，因此，在這種情況下，步進(jìn)電機(jī)以潔凈啟動(dòng)頻率運(yùn)行，運(yùn)行過(guò)程沒(méi)有加、減速。因此，實(shí)際上當(dāng)轉(zhuǎn)速增加時(shí)，轉(zhuǎn)矩下降，所以，按直線加速時(shí)， 有可能造成因轉(zhuǎn)矩不足而產(chǎn)生失步的現(xiàn)象。按直線加速時(shí)，加速度是不變的，因此要求轉(zhuǎn)矩也應(yīng)該是不變的。加減速運(yùn)行曲線沒(méi)有 一個(gè)固定的模式，一般根據(jù)經(jīng)驗(yàn)和實(shí)驗(yàn)得到的。 為滿足加減速要求，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行通常按照加減速曲線進(jìn)行。 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)從 A 點(diǎn)到 B 點(diǎn) 移動(dòng)的時(shí)，要經(jīng)歷升速，恒速，減速過(guò)程，如果啟動(dòng)時(shí)一次將速度升到給定速度，由于啟動(dòng)頻率超過(guò)極限啟動(dòng)頻率，步進(jìn)電機(jī)就有失步現(xiàn)象，因此會(huì)造成不能正常啟動(dòng)，如果到終點(diǎn)時(shí)突然停下來(lái)，由于慣性作用 ，步進(jìn)電機(jī)會(huì)發(fā)生過(guò)沖現(xiàn)象，會(huì)造成位置精度降低。它每轉(zhuǎn)過(guò)一周的步數(shù)是固定的，只要不丟步，角位移誤差不存在長(zhǎng)期積累的情況，主要用于數(shù)字控制系統(tǒng)中，精度高，運(yùn)行可靠。 畢業(yè)論文 15 對(duì)步進(jìn)電機(jī)位置控制的一般作法是：步進(jìn)電機(jī)每走一步，步數(shù)減 1，如果沒(méi)有失步存在，當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，步數(shù)正好減到 0，因此，用步數(shù)等于 0 來(lái)判斷是否移動(dòng)到目標(biāo)位，作為步進(jìn)電機(jī)停止運(yùn)行的信號(hào)。步進(jìn)電機(jī)的位置控制需要兩個(gè)參數(shù)： 1. 第一個(gè)參數(shù) ： 步進(jìn)電機(jī)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)當(dāng)前的位置參數(shù) （我們稱(chēng)為絕對(duì)位置），絕對(duì)位置時(shí)有極限的，其極限時(shí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的范圍，超越了這個(gè)極限就應(yīng)報(bào)警。 定時(shí)器法利用定時(shí)器進(jìn)行工 作，為了產(chǎn)生步進(jìn)脈沖，要根據(jù)給定的脈沖頻率和單片機(jī)的機(jī)器周期來(lái)計(jì)算定時(shí)常數(shù)，這個(gè)定時(shí)器決定了定時(shí)時(shí)間，當(dāng)定時(shí)時(shí)間到而使定時(shí)器產(chǎn)生溢出時(shí)發(fā)生中斷，在中斷子程序中進(jìn)行改變 的電平狀態(tài)的操作，這樣就可以得到一個(gè)給定頻率的方波輸出，改變定時(shí)常數(shù)，就可以改變方波的頻率，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)速?？刂撇竭M(jìn)電機(jī)的速度的方法可有兩種： 1. 軟件延時(shí)法 ： 改變延時(shí)的時(shí)間長(zhǎng)度就可以改變輸出脈沖的頻率，但這種方法 CPU