【正文】 2 3? ?40 /dB dec?1 0 .1 9 5? ?40 20 13c? ?內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 3 20 40 80 100 60 20dB 40dB 20dB 0. 1 1 10 100 50 200 ? 串聯(lián)綜合法校正舉例 63 串聯(lián)校正 ⑶ 繪制期望特性； 高頻部分 40 60 445 0 1 0 04 0 l g 6 0 l g 8 0 l g4 4 . 7 5 0 1 0 05 0 1 0 02 0 l g + 4 0 l g + 6 0 l g 1 3 5 0 1 0 0??? ? ?4 1 5 4? ?40 20 4 1 5 4? ?1 0 .1 9 5? ?13c? ?內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? ? 串聯(lián)綜合法校正舉例 63 串聯(lián)校正 ⑷ 確定校正裝置參數(shù) ； 1 0 .1 9 5? ? 2 3? ?3 50? ? 4 1 5 4? ?3 20 40 80 100 60 20dB 40dB 20dB 0. 1 1 10 100 50 200 40 60 20 ( 1 ) ( 1 )3 1 0()( 1 ) ( 1 )0 .1 9 5 1 5 4cssGsss?????13c? ?1 0 .1 9 5? ? 4 1 5 4? ?+20 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? ? 串聯(lián)綜合法校正舉例 63 串聯(lián)校正 ⑸ 校驗 0( 1 )2003( ) ( )( 0 .0 2 1 ) ( 0 .0 1 1 ) ( 0 .0 0 5 1 ) ( 1 ) ( 1 )0 .1 9 5 1 5 4csG s G s sss s s s???? ? ? ??13c? ?9 0 0 . 0 2 1 3 0 . 0 1 1 3 0 . 0 0 5 1 31 3 1 3 1 3 4 7 . 33 0 . 1 9 5 1 5 4a r c t g a r c t g a r c t ga r c t g a r c t g a r c t g? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?% 0. 16 0. 4( 1 ) 30 %rM? ? ? ?1 1 .3 6s i nrM ???0 0 . 6 9cK s????st20 2 1 . 5 ( 1 ) 2 . 5 ( 1 ) 2 . 8 6rrK M M? ? ? ? ? ?滿足設(shè)計要求。c ? ?? 串聯(lián)綜合法校正舉例 63 串聯(lián)校正 20 40 80 100 60 20dB 40dB 20dB 0. 1 1 10 100 50 200 ⑵ 繪制未系統(tǒng)的伯德圖； 39。 %30% ??⑵ 單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量 )( st s ?⑶ 單位階躍響應(yīng)的調(diào)節(jié)時間 dBdBh 6)( ?⑷ 幅值裕度 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 63 串聯(lián)校正 ? 串聯(lián)綜合法校正舉例 0200()( 1 ) ( 2 1 ) ( 1 1 ) ( 05 1 )Gs s s s s s? ? ? ? ?20 40 80 100 60 20dB 40dB 20dB 0. 1 1 10 100 50 200 ⑵ 繪制未系統(tǒng)的伯德圖； 2 0 l g 2 0 0 4 6 ( )dB?46 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 39。 2 4? ?4 0 /dB dec?1117 0 1 3 42 0 l g 2 0 l g + 4 0 l g40 .7 4?????⑶ 繪制期望特性； 1 0. 74? ?內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? ? 串聯(lián)綜合法校正舉例 63 串聯(lián)校正 ⑷ 確定校正裝置參數(shù) ； ( 1 ) ( 1 )4 8 .3()( 1 ) ( 1 )0 .7 4 4 4cssGsss?????20dB 40dB 20dB 1 10 100 50 20 40 60 4 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 22 1 . 5 ( 1 ) 2 . 5 ( 1 ) 3rrK M M? ? ? ? ? ?? 串聯(lián)綜合法校正舉例 63 串聯(lián)校正 ⑸ 校驗 07 0 ( 1 )4( ) ( )( 0 . 0 2 1 ) ( 1 ) ( 1 )0 . 7 4 4 4csG s G s ssss??? ? ?校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) 13 /c rad s? ?1 3 1 3 1 39 0 0 . 0 2 1 3 4 5 . 44 0 . 7 4 4 4a r c tg a r c tg a r c tg a r c tg? ? ? ? ? ? ? ?1 1 .4s i nrM ??? % 0 .1 6 0 .4 ( 1 ) 3 2 %rM? ? ? ? ?0. 72 ( )sct K s????滿足設(shè)計要求。c?內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? ? 串聯(lián)綜合法校正舉例 63 串聯(lián)校正 ⑶ 繪制期望特性； ?% 0. 16 0. 4( 1 ) 0. 4rM? ? ? ?由 得 1. 6 rM ? 取 0 1 cK s????st20 2 1 . 5 ( 1 ) 2 . 5 ( 1 )rrK M M? ? ?1 1 .9 c? ? 13c? ?由 得 取 23114 . 9 2 1 . 1rrccrrMMMM? ? ? ???? ? ? ?得 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 20dB 40dB 20dB 1 10 100 50 20 40 60 2 4? ?? 串聯(lián)綜合法校正舉例 63 串聯(lián)校正 在 ，作斜率為 的直線 13c? ?2 0 /dB dec?234. 9 21 .1????3334 0 l g 2 0 l g 4 42 4 1 3?? ???取 4 ⑶ 繪制期望特性； 39。 39。c 24? ?39。 070()( 1 0. 12 ) ( 1 0. 02 )Gs s s s? ??內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 對數(shù)坐標(biāo)系 ? 串聯(lián)綜合法校正舉例 63 串聯(lián)校正 070()( 1 0. 12 ) ( 1 0. 02 )Gs s s s? ??20dB 40dB 20dB 1 10 100 50 20 40 60 39。 12? ?常見的期望特性曲線 40 20 40 H ?()L ?c?2?3?內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 63 串聯(lián)校正 )s)(s)(s(s)s(k)s(G1111111143120?????????四階系統(tǒng)： 20 40 20 40 60 20 40 60 20 40 1 ? 2 ? c ? 3 ? 4 ? ) ( L ? dB ? s / rad 1— 2— 1— 2— 3 型 常見的期望特性曲線 ? 串聯(lián)綜合法校正（ 期望特性校正法 ） 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 63 串聯(lián)校正 ? 串聯(lián)綜合法校正 40 20 40 H ?()L ?c?2?3?令 32H ???1sin ( )1mHH?????? ?223( 1 )()1KsGsss?????稱為中頻段寬度，則 23() a r c tg a r c tg???? ??( ) 0dd? ? ? ?由 得 23m? ? ??3232s i n ( )m ???? ???? ?期望特性各特征參數(shù)之間的關(guān)系 ()c mmGj? ?? ?m?內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 63 串聯(lián)校正 ? 串聯(lián)綜合法校正 ()Gj?max?11 1MM ?期望特性各特征參數(shù)之間的關(guān)系 1 j1M0?? c?22222211 ??????????????????? MMyMMx11 1MM?m?1 ? ???()c mmGj? ?? ?222112211121111cmMMMMMM??? ? ? ???? ? ? ???? ? ? ???mc???通常 mc???1si n1HH????內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 63 串聯(lián)校正 ? 串聯(lián)綜合法校正 40 20 40 H ?()L ?c?2? 3?32H ???232121ccHHH????????? ?223( 1 )()1KsGsss?????期望特性各特征參數(shù)之間的關(guān)系 2 1c rm rMM?? ? ?1si n1HH????11s i n 1rHMH?????11rrMHM???232211rrcmMM? ? ? ?????將 代入上式，得 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 63 串聯(lián)校正 ? 串聯(lián)綜合法校正 為了保證系統(tǒng)具有以 H表征的阻