【正文】 llt 4: SPSMAKRO160 = !E856 (Start Kleben 1) Kleben Naht ? Festlegen aller notwendigen Analogausgaben ? 7,5 V bei Nenngeschwindigkeit ? Befehle k246。llen) AUS ? Dosierer wird gef252。rwert zur Klebesteuerung bin 8 (EIN) =1 Klebeprogramm Kleben 1 bin 9 (EIN) =1 Parametersatz Kleben 1 SPSMAKR0164 = EIN (An)Sp252。ffnen Pistole schlie223。llen Geschwindigkeits – abh228。berwachung (Nachtriggern T10 = EIN ? MAKROSPS) Standard Audi ING B8 / Auszug Kleben 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 Prinzipieller Ablauf Klebe UP Klebeprogramm W228。her m246。berwachung Klebesteuerung 1 ) Letzter Punkt Arbeitsende sp228。ltopf vor ? wenn ben246。tigt ) : WARTE BIS M16 ( PosKontrolle Sp252。ck ) : A818 = EIN ( Sp252。len um . alten Kleber zu entsen (Kleber verschmutzt) Automatische Nahtreparatur mittels Quiss ? Nur fehlende Kleberaupe wird repariert (nachgeklebt) Standard Audi ING B8 / Auszug Kleben **Nur bei Klebepistole am Roboter notwendig 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 Folge 1/4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] 1: FB PSPS = EIN 2: A881 = EIN ( Arbeitsfertigmeldung ) 3: WARTE BIS E881 ( Quitt Arbeitsende ) 4: A881 = AUS ( Arbeitsfertigmeldung ) : A817 = AUS ( Sp252。lpos. Anfahren bei SysFehler 1 (Pist. am Rob) UP115 = F115 + E930 (Zeigen bei . Nacharbeit ? Option) UP3 = F117 (automatische Nacharbeit ? Quiss) UP115 = F115 + E930 (Zeigen bei . Nacharbeit) GOTO Label 1 = F115 (R252。lpos. Anfahren bei SysFehler 1 (Pist. am Rob) UP115 = F115 + E930 (Zeigen bei . Nacharbeit ? Option) GOTO Label 1 = F115 (R252。ltopf rueck ? wenn ben246。hren Roboterbewegung fertig ? nur (An)Sp252。testens vor Aufruf Klebe UP ? Abfrage (An)Sp252。tigt ? Kontrolle 252。tigt) : A817 = EIN (Sp252。len) : A818 = AUS (Sp252。ckungszeit ) : SPSMAKRO164 = A660 (Ende Sp252。 E679 (INT . ?) : A935 = AUS (kein Fehler an SPS ) : A649 = AUS (Fehler an SPS) : WARTE (EIN) ZEIT 1 [1/10Sek] (220。 E675 amp。berschr.) : A649 = !E649 (Fehler Quitt an INT) : WARTE BIS E649 amp。 E678 amp。 E654 amp。berbr252。ltopf in Pos ? wenn ben246。len wird in MAKROS gesetzt bzw. r252。len m246。len Aufruf Anlagenabh228。len / Sp252。len / Sp252。hlen KST1) : WARTE (EIN) ZEIT 1 [1/10Sek] (Vorz246。 編程對比 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 焊接結束點 P5 編程要點 6 P5 LIN Vb:39mm Ve:39mm As:800 Ae＝ 800 Jerk:100 Toler:20 BS A24=EIN 6mm 0ms BS A23=AUS 2mm 0ms BS A11=AUS 2mm 0ms BS A316=AUS 5mm 0ms BS A9=AUS 10mm 0ms 保 持 模 式 P6 導 向 關 閉 送 絲 關 閉 激 光 關 閉 2mm 5mm 2mm 電 流 關 閉 6mm 10mm 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 焊接軌跡穩(wěn)定點 P6 編程要點 程序結束點 P7 編程要點 7 P6 LIN Vb:39mm/s Ve:39mm/s Aa:800 Ae＝ 800 Jerk:100 Toler:20 8 P7 PTP Vb:15% Ve:0% Aa:50% Ae＝ 50％ Jerk:100 Toler:0 SPS Marko 199 模擬 VKRC1機器人最后一點 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 涂膠編程 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 1: PTP VB=10% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] 1: FB PSPS = EIN 2: A849 = EIN ( Grundstellung ) 3: SPSMAKRO0 = EIN ( Ausgaben / Flags ? Aus ) ? Definierte Ausgangszust228。到了 P4點時再將伸縮臂壓到零位。 (VW PPJ SEF機器人 ) 機器人程序 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 P1 編程要點 2 P1 PTP Vb:15% Ve:0% Aa:50% Ae＝ 50％ Jerk:100 Toler:0 SPS Marko 101 Profilefree AUS(機器人在卡具的工作范圍內） A150=AUS 卡具 Profilefree t0(?)=0000 程序運行計時 F140=AUS 選擇 FLIPFLOP關閉 F300＝ EIN 要求激光打開 Warte bis E308 等待直到激光打開 SPS Marko 151 激光 STADBY A8=A140 在自動狀態(tài)下打開壓縮空氣 a00=1100 送絲速度 2。P1。P1。E880amp。 E411 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 螺柱焊點編程 ? 56．例子： Bolzen Kopf 1 ? Bolzen Kopf 1 ? XY: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] ? 1:FB PSPS=EIN ? 2:Programmanwahl ? 3:bin7(EIN)=1 ? 4:Halt vor Prozess ? 5:Warte bid ! E849 ? 6:Bolzen setxen ? 7:SPS MAKRO31=EIN ? 8:Bolzen 2 nachf246。 E116 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 鉚點的編程 ? 54．例子： Nietpunkt ? Niet XYZ ? XY: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] ? 1:FB PSPS=EIN ? 2:Ausgleichsdruck Zange ? 3:ana 5(E928)=KONST:850[mV] ? 4:Nietnummer ? 5:bin 1 (EIN)=?? ? 6:Halt vor Prozess ? 7:Warte bis ! E849 ? 8:Start Nieten 1 ? 9:SPS MAKRO70=EIN ? 10:Zangenoeffnoeffnung ?? mm ? 11:FB PSPS=E852 amp。 E845 amp。 !E117 ? 4: SPSMAKRO115 = F115 ? 5: F115 = AUS 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 焊點的編程 ? 52. 例子： Schweiβpunkt ? Punkt XYZ ? 30: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] ? 1:FB PSPS=EIN ? 2:Programm SST1 程序號 ? 3:bin 1 (Ein)=??? ? 4:Halt vor Prozess ? 5: Warte bis ! E849 ? 6:Vorhub Z1 schlieβpunkt 輔助關閉 ? 7: SPS MAKRO 154 =EIN ? 8: schlieβpunkt 焊接 ? 9: SPS MAKRO 150 =EIN ? 10:Vorhub Z1 246。 !E114 amp。 !E619 amp。 !E619 ? Busteilnehmer ein ? 3: F115 = E105 amp。 E112 amp。 E107 amp。 E619 amp。 !E111 amp。 !E109 ? Fahrfreigabe von SPS ? 7: WARTE BIS E852 2022年 11月 4日 一汽大眾 焊裝車間 A4/A6維修中心 KUKA機器人奧迪編程標準 抓起 ? Makro Anfang ? Falzkopf angedockt ? 1: M1 = E105 amp。 !E112 ? Docking entriegeln Aus ? 4: A105 = AUS ? Docking verriegeln ? 5: A107 = EIN ? Angedockt, verriegelt und nicht entriegelt ? 6: WARTE BIS E105 amp。 !E112 ? Docking verriegeln Aus