kuka機器人培訓(xùn)(ppt54頁)(參考版)
2025-01-13 08:30本頁面
【正文】 ?3. 在聯(lián)機表單中設(shè)置參數(shù)。 注意距離。 ?4. 用指令 OK 保存更改。指令相關(guān)的聯(lián)機表格自動打開。 ? 運行方式 T1 操作步驟 ?1. 將光標放在須更改的指令行里。 如果添加了一個邏輯連接，則聯(lián)機表格中會出現(xiàn)用于附加信號和其它邏輯連接的欄。 指令設(shè)定了一個與信號有關(guān)的等候功能。 ?3. 在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。 ? 運行方式 T1 操作步驟 ?1. 將光標放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上。 WAIT總是觸發(fā)一次預(yù)運行停止。 可以用 WAIT 對等待時間進行編程。 ?3. 在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。 ? 運行方式 T1 操作步驟 1. 將光標放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上。 ?4. 用指令 OK 存儲指令。 ?2. 選擇菜單序列指令 邏輯 OUT PULSE。 設(shè)置脈沖輸出端 PULSE 前提條件 程序已選定。 ?3. 在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。 ? 運行方式 T1 操作步驟 ?1. 將光標放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上。實際產(chǎn)生的電壓取決于模擬模塊的設(shè)置。 ?通過 $ANOUT[…] 可設(shè)置模擬電壓。 ?輸入 / 輸出端可通過以下系統(tǒng)變量管理： ?$ANIN[…] 顯示輸入端電壓，在 和 + 范圍內(nèi)調(diào)整。在默認配置中，有 4096 個輸入和輸出端可供使用。 ?6. 用指令 OK 存儲變更。 ? 或者按 Touchup ZP （目標點坐標），以便確認 TCP 的當(dāng)前位置為新的目標點。 ?4. 對于 PTP 以及 LIN 運動： 按 Touch Up，將當(dāng)前 TCP 位置用作為新的目標點。 ?3. 點擊更改。 ? 運行方式 T1 操作步驟 ?1. 將 TCP 移至所需位置。 為此須移至所需的新位置，并用新位置的坐標蓋寫舊的點。 相關(guān)選項窗口即自動打開。 名稱可以被蓋寫。 ? [ 空白 ]： 將精確地移至目標點。 相關(guān)選項窗口即自動打開。 名稱可以被蓋寫。 名稱可以被蓋寫。 ?7. 用指令 OK 存儲指令。 ?5. 點擊軟鍵 Touchup HP。 ?3. 選擇菜單序列指令 運動 CIRC。 ? 運行方式 T1 操作步驟 ?1. 將 TCP 駛向應(yīng)示教為輔助點的位置。 相關(guān)選項窗口即自動打開。 名稱可以被蓋寫。 ? [ 空白 ]： 將精確地移至目標點。 相關(guān)選項窗口即自動打開。 名稱可以被蓋寫。 ?5. 用指令 OK 存儲指令。 ?3. 選擇菜單序列指令 運動 LIN。 ? 運行方式 T1 操作步驟 ?1. 將 TCP 移向應(yīng)被設(shè)為目標點的位置。 相關(guān)選項窗口即自動打開。 名稱可以被蓋寫。 ? [ 空白 ]： 將精確地移至目標點。 相關(guān)選項窗口即自動打開。 名稱可以被蓋寫。 ?5. 用指令 OK 存儲指令。 ?3. 選擇菜單序列指令 運動 PTP。 ? 運行方式 T1 操作步驟 ?1. 將 TCP 移向應(yīng)被設(shè)為目標點的位置。 這種情況下，或者當(dāng)最小的笛卡爾變化也能導(dǎo)致非常大的軸角度變化時，即為奇點位置。 ?正負號確定沿哪個方向走過圓周軌跡： ? 正向：起點 ? 輔助點 ? 目標點方向 ? 負向：起點 ? 目標點 ? 輔助點方向 奇點 ?有著 6 個自由度的 KUKA 機器人具有 3 個不同的奇點位置。 和小于 360176。 ?單位：度。由此可超過編程的目標點延長運動或?qū)⑵淇s短。 圓心角 ?對于大多數(shù)圓周運動，可為圓心角編程。圓滑過渡是一個選項，可在進行運動編程時選擇。 ? 圓形軌道是通過起點、輔助點和目標點定義的。 LIN 運動方式 機器人沿一條直線以定義的速度將 TCP 引至目標點。 因為機器人軸進行回轉(zhuǎn)運動，所以曲線軌道比直線軌道進行更快。 5 運動編程基礎(chǔ) 運動方式概覽 ?可對下列運動方式進行編程： ? 點到點運動 (PTP) ? 線性運動（ LIN） ? 圓周運動（ CIRC） ? 樣條運動 點至點（ PTP）運動方式 機器人沿最快的軌道將ＴＣＰ引至目標點。 ?4. 選擇“ 外部自動” 運行方式 ?5. 在上一級控制系統(tǒng) (PLC) 處啟動程序。） ?3. 執(zhí)行 BCO 運動： ?按住確認開關(guān)。（以上為建議的設(shè)定值。（在文件夾 “ R1” 中。 ? 程序 已配置。選擇程序復(fù)位。 另一種方法 ? 在狀態(tài)欄中觸摸狀態(tài)顯示機器人解釋器。 前提 ? 程序已選定。 復(fù)位程序 說明 ?如果要從頭重新開始一個中斷的程序，則必須將其復(fù)位。 ?6. 程序現(xiàn)在可以手動或自動啟動。 ?4. 按住確認開關(guān)，直至狀態(tài)欄“ 驅(qū)動器已準備就緒” 顯示： ?5. 執(zhí)行 BCO 運動： 按住啟動按鍵，直至信息窗顯示“ BCO 到達”。 ?3. 點擊語句選擇。 ? 運行方式Ｔ 1 或 Ｔ２ 操作步驟 ?1. 選擇程序運行方式。 進行語句選擇 說明 ?使用語句選擇可使一個程序在任意點啟動。程序開始運行。機器人停
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