【正文】 這一系列的參與給了我們組一個難得的學習機會，潛移默化開拓了我們的視野，推動了科技的進步，也促進了學校的教育，培養(yǎng)了我們的創(chuàng)新思維和動手能力，讓素質教育發(fā)揮實質，通過這次比賽的準備也使我們組明白了我們還有很多不足的地方，還有很多需要學習的地方，我們還要多多努力，盡量多的抓住機會，提高自己的能力，從每一件事情中找到進步的目標，讓自己變得更優(yōu)秀。在此謹向江鵬程教員及機械工程系各級領導與每名輔導教員致以誠摯的謝意和崇高的敬意。歷時三個月，從一個機器人方面的新手，到開始慢慢了解機器人的構造，再到慢慢知道機器人的工作機理與如何調試，期間經歷了喜悅、聒噪、迷茫和彷徨，在寫作論文的過程中心情是如此地復雜。從比賽開始之初的層層選拔，到備賽時的傾力輔導，再到沖刺階段的指導與督促，江鵬程教員在機器人大賽上所付出的努力是我們所不能匹及的。在參加本次比賽過程中，機械工程系的各級領導與各個輔導教員都付出了極大的努力與汗水。其次，我要感謝組委會的技術老師對我們無私的提供技術支持。(3)機器人的主要受力關節(jié)有足夠的剛度支持機器人的下肢，為機器人作前向運動提供實驗依據。在此基礎上，我們將機器人放在地上，進行原地踏步實驗，因為原地踏步實驗是一個最簡單的基本動作，需要側向關節(jié)和前向關節(jié)的共同參與，可以檢驗側向關節(jié)和前向關節(jié)的組合性能，若原地踏步動作成功，下一步就可以進行步行試驗了。通過機器人懸掛踏步實驗，得出以下結論：(1)機器人的前向運動關節(jié)能夠很好地配合起來；(2)按照理論規(guī)劃的數據在加以簡單的修正之后能夠達到一個比較好的效果；(3)前向關節(jié)能夠提供足夠的力矩以驅動機體運動。 在側向關節(jié)調試完畢之后，進行的是前向關節(jié)組合調試，擬定實施的方案為：機器人進行懸掛狀態(tài)下的原地踏步運動。實施方案是保持各正向關節(jié)不運動，側向踝關節(jié)、側向髖關節(jié)運動，即機器人做左右搖擺的動作。之所以對機構進行組合調試，是基于以下幾點考慮的：(1)單個關節(jié)已經調試通過，我們還不清楚各關節(jié)之間能否有效地配合起來；(2)供電部分在能夠有效的支持單電機工作的情況下，能否同樣支持多關節(jié)同時工作；(3)組合調試可以檢驗關節(jié)的實際輸出力矩是否能夠保證機構的穩(wěn)定步行；(4)無論從編程實現，還是控制方案實施來看，組合調試可以發(fā)現一些隱藏的問題，及時加以解決，便于下一步實驗的進行，同時可以給調試人員積累一些調試經驗，為進一步調試打下基礎。在單關節(jié)調試完成之后，進行關節(jié)組合調試。 首先進行的是單關節(jié)調試，單關節(jié)調試的目的有3個：(1)測試各關節(jié)功放電路、控制電路及機構是否工作正常；(2)關節(jié)磨合及死區(qū)測量；(3)測量各關節(jié)實際運動范圍； (4)標識各關節(jié)運動正向；(5)測試各關節(jié)能夠準確調到零位；(6)測試各關節(jié)的實際最大工作空間。}5．5 關節(jié)調試在機構加工基本完成、電路正常工作的基礎上，我們開始對新型機構進行實驗調試。k24。a[22]=118。a[20]=234。a[18]=190。a[16]=249。a[14]=373。a[12]=128。a[10]=43。a[8]=282。a[6]=254。a[4]=243。a[2]=233。 }void fuwei(void){ unsigned char k。} else if (dataa==49) moveto(datab)。dataa24) {a[dataa24]=datab。 else if (dataa48amp。 //解析數據 ，參數 dataa=(datazxdatab)/1024。j++) //消去誤差，絕對定位到 //期望值 { a[j]=b[j]。 } for(j=0。j100。mvel。 a[j]=(d[j]/70)。j24。ktemp。//每個的步長，最大的為70 d[j]=a[j]*70。j24。 } temp=fabs(c[tem])。j++) { c[j]=b[j]a[j]。 for(j=0。}void moveto(unsigned int vel){ signed int k,m,tem=0,temp=0。k45000。mtime。 }}//自定義函數*****************************************************************void delay(unsigned int time) //{ unsigned int m,k。 } 。 if(i==a[23]) PORTCamp。 if(i==a[22]) PORTCamp。 if(i==a[21]) PORTCamp。i++) { if(i==a[20]) PORTCamp。 for(i=0。i465。 case 7: PORTC|=0xf0。 }。 if(i==a[19]) PORTCamp。 if(i==a[18]) PORTCamp。 if(i==a[17]) PORTCamp。i++) { if(i==a[16]) PORTCamp。 for(i=0。i465。 case 6: PORTC|=0x0f。 }。 if(i==a[15]) PORTBamp。 if(i==a[14]) PORTBamp。 if(i==a[13]) PORTBamp。i++) { if(i==a[12]) PORTBamp。 for(i=0。i465。 case 4: PORTB|=0xf0。 }。 if(i==a[11]) PORTBamp。 if(i==a[10]) PORTBamp。 if(i==a[9]) PORTBamp。i++) { if(i==a[8]) PORTBamp。 for(i=0。i465。 case 3: PORTB|=0x0f。 }。 if(i==a[7]) PORTAamp。 if(i==a[6]) PORTAamp。 if(i==a[5]) PORTAamp。i++) { if(i==a[4]) PORTAamp。 for(i=0。i465。 case 1: PORTA|=0xf0。 }。 if(i==a[3]) PORTAamp。 if(i==a[2]) PORTAamp。 if(i==a[1]) PORTAamp。i++) { if(i==a[0]) PORTAamp。 for(i=0。i465。 switch(flag) { case 0: PORTA|=0x0f。 //reload counte