[高等教育]機械第3章(參考版)
2025-01-22 18:44本頁面
【正文】 Ⅱ 型 系統(tǒng) 與干擾量有關(guān)的穩(wěn)態(tài)誤差 ()oXs()iXs 1 ()Gs—()Es 2 ()Gs()Bs ()Hs ()Ns ()oNXs1 ()Gs—2 ()Gs()Hs()Ns( ) 0iXs ?212()( ) ( )1 ( ) ( ) ( )oNGsX s N sG s G s H s? ?? ?2001200()()l im l im ( )( ) 1 ( ) ( ) ( )l im ( ) ( ) l im ( )ssssN oNssGsEse s s N sH s G s G s H ssG s N s s X s????????? ? ?200 12( ) ( )l im ( ) l im ( )1 ( ) ( ) ( )ss ssH s G ss E s s N sG s G s H s? ??????( ) ( ) ( )iE s X s B s??? 干擾引起的穩(wěn)態(tài)偏差 干擾量引起的輸出 ( ) ( ) ( ) ( )oNE s B s H s X s? ? ? ?令輸入量 212( ) ( ) ()1 ( ) ( ) ( )H s G s NsG s G s H s???? 干擾引起的穩(wěn)態(tài)誤差 當 時，求系統(tǒng)在輸入 單獨作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 已知 ，試求輸入 和擾動 作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。 解： 單位反饋系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差可用誤差系數(shù)求解。 0 .0 1sse ?() ( 1 ) ( 5 )KGs s s s? ??15 0 .0 1/5sse KK? ? ?/5()1( 1 ) ( 1 )5KGss s s???解： 對于單位反饋系統(tǒng)，其穩(wěn)態(tài)誤差等于其穩(wěn)態(tài)偏差，可用誤差系數(shù)法。 10110110 1101110 10111( ) ( ) ( )( 1 )( 1 )( 1 )( 1 )mmmnnnmmmmmm m mn n n Nn N N NNNNNmiinvjjb s b s bG s H s n ma s a s ab bb s sb s b s b b ba aa s a s a sa s s saaKss T s?????????????? ? ???? ? ?? ? ?? ? ???? ? ?? ? ?????? 100()l i ml i mvisss vss X sKs??????????系統(tǒng)的類型 開環(huán)傳遞函數(shù)可表示為 開環(huán)增益 V型系統(tǒng) ? 穩(wěn)態(tài)偏差計算通式 0 , ( ) ( ) vKs G s H s s?? 單位階躍輸入的穩(wěn)態(tài)偏差 1()iXs s?00,0l im ( ) ( ) l im,1p vssKvKK G s H svs????? ? ?? ??? 1,0111 0 , 1ss pvKK v?? ??????? ? ?? ? 系統(tǒng)的輸入量 001 1 1 1l im1 ( ) ( ) 1 l im ( ) ( ) 1ss s pssG s H s s G s H s K???? ? ? ?? ? ?? 穩(wěn)態(tài)位置偏差系數(shù) ? 穩(wěn)態(tài)偏差 有差系統(tǒng) 無差系統(tǒng) 單位速度輸入的穩(wěn)態(tài)偏差 21()iXs s?1000 , 0l im ( ) ( ) l im , 1,2v vssvKK sG s H s K vsv??????? ? ? ??? ??? ,011,10 , 2ssvvvKKv??????? ? ?????? ? 系統(tǒng)的輸入量 2001 1 1 1l im1 ( ) ( ) l im ( ) ( )ss s vssG s H s s s G s H s K???? ? ? ??? 穩(wěn)態(tài)速度偏差系數(shù) ? 穩(wěn)態(tài)偏差 單位加速度輸入的穩(wěn)態(tài)偏差 31()iXs s?22000 , 0 , 1l im ( ) ( ) l im , 2,3a vssvKK s G s H s K vsv??????? ? ? ??? ??? , 0 , 111,20 , 3ssavvKKv??????? ? ?????? ? 系統(tǒng)的輸入量 32001 1 1 1l im1 ( ) ( ) l im ( ) ( )ss s assG s H s s s G s H s K???? ? ? ??? 穩(wěn)態(tài)恒加速偏差系數(shù) ? 穩(wěn)態(tài)偏差 輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)偏差 輸 入 信 號 t1 ( )t?系 統(tǒng) 型 號0 型? 型
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