工業(yè)機(jī)器人第二章自由度(參考版)
2025-01-21 18:17本頁(yè)面
【正文】 。 對(duì)于多環(huán)的空間機(jī)構(gòu)，計(jì)算自由度公式還可以寫(xiě)成更簡(jiǎn)單的形式 式中， l 為獨(dú)立的環(huán)路數(shù)目， 或 lfMgii 61?? ??1分支數(shù)－?l? 例 Stewart平臺(tái)的自由度 ? 計(jì)算 3TPT機(jī)構(gòu)的自由度 ? 無(wú)效自由度：機(jī)構(gòu)中某一部分的運(yùn)動(dòng)自由度對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自由度不產(chǎn)生影響，稱(chēng)為無(wú)效自由度。bler公式。 機(jī)構(gòu)的自由度 ? 按機(jī)構(gòu)學(xué)理論， 在三維空間中有 n個(gè)完全不受約束的物體，并且任選其中一個(gè)為固定參照物，因每個(gè)物體相對(duì)參照物都有六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度， 則 n個(gè)物體相對(duì)參照物共有 6（ n－ 1 ） 個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。這種關(guān)節(jié)具 有三個(gè)自由度； 7）虎克鉸：用字母 T表示 ，允許兩連桿之 間有二個(gè)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。這
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