【正文】 Then in high school, think don39。 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn39。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺(jué)到有些事情，非做不可了?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過(guò)成了同一天的樣子；或許是追溯過(guò)去，對(duì)自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來(lái)，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。s plaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insults from fans of CSKA.Age has reached the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。City39。opened disciplinary proceedings against CSKAs Premier League match at Chelsea on Sunday.I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure, he told BBC Sport.For me it39。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。nearest CAB.For more information about making a claim to an employment tribunal, seere clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. if you win the case.If you are thinking about signing up for damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。Further help.Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation.Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed underappealedDismissal.You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you祝他們身體健康，工作順利！祝安徽理工大學(xué)，事業(yè)輝煌，蒸蒸日上！致謝人：20130604 g an employment tribunal claimEmployment tribunals sort out disagreements between employers and employees.You may need to make a claim to an employment tribunal if:我要特別感謝我的父母和其他親友，感謝他們給予我無(wú)私的理解與莫大的關(guān)懷，他們對(duì)我的支持是我順利完成學(xué)業(yè)的最大動(dòng)力。導(dǎo)師淵博的知識(shí)、精湛的學(xué)術(shù)造詣為本設(shè)計(jì)的研究指明了方向，導(dǎo)師敏銳的洞察力、富有創(chuàng)建的學(xué)術(shù)思想是本設(shè)計(jì)得以開(kāi)展和順利完成的重要?jiǎng)右?，老師?yán)謹(jǐn)?shù)膶W(xué)風(fēng)、一絲不茍的治學(xué)態(tài)度和對(duì)科學(xué)孜孜不倦的執(zhí)著追求時(shí)刻啟迪著我，她誨人不倦、刻苦奉獻(xiàn)的精神以及和平易近人的工作永遠(yuǎn)激勵(lì)著我。 Sons,1959.[17]T J E Miller. Brushless PermanentMagnet and Reluctance Motor Drives[M].Clarendon Press,Oxford,1989.[18]A E Fitzgerald, C Kingsley, Jr, S D Umans. Electric Machinery[M].6th Ed. McGrawHill,2003.[19]Leonhard W. Control of Electrical Drives[M].2nd ed. SpringerVerlag,1996.[20]A Nabae, et al. An Approach to Flux Control of Induction Motor Operated with VariableFrequency Power Supply[J].IEEE vol IA16,1980.致謝本設(shè)計(jì)是在導(dǎo)師老師的悉心指導(dǎo)和關(guān)懷下完成的。參考文獻(xiàn)[1][M].合肥：.[2]譚定忠,王啟明,李金山,[J].,(6):911.[3]李金山,李琳,[J].,(5):18.[4]曾岑,陳進(jìn),[J].,46(10):6367.[5]馬平,呂鋒,[J].,13(1):4851.[6]王以倫,鄧寶林,王洪濤,[J].,(16):23.[7]張西良,Ⅱ目標(biāo)搜索研究[J]..[8]石為人,[J]., 27(6):378379.[9][M]北京：.[10]叢爽,[J]..[11]高學(xué)山,徐殿國(guó),[J].機(jī)電工學(xué)報(bào),2008,44(3)。 (6)完成了自動(dòng)掃地機(jī)的硬件設(shè)計(jì)、制作工作：選擇FreeScale公司生產(chǎn)的MC9S12DG128作為系統(tǒng)的主控芯片，給出了設(shè)計(jì)的各個(gè)部分的電路圖。 (4)根據(jù)本系統(tǒng)的功能要求對(duì)單片機(jī)、各種傳感器、電機(jī)、電池進(jìn)行了硬件選型。針對(duì)“井”字形遍歷法，提出了改進(jìn)的“井”字形遍歷方法，提高了遍歷效率。主要研究成果如下： (1)分析了自動(dòng)掃地機(jī)系統(tǒng)的典型組成模塊，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了本自動(dòng)掃地機(jī)系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)和功能，除行走清掃外，還包括自動(dòng)充電、樓梯檢測(cè)的功能，同時(shí)具有視覺(jué)模塊接口、紅外遙控接口、液晶顯示接口等。該部分軟件流程圖如圖425所示。如果在行走過(guò)程中發(fā)現(xiàn)攝像頭沒(méi)有檢測(cè)到這條深色帶，說(shuō)明沿著的這個(gè)物體不是墻壁，如圖424所示，機(jī)器人從墻壁轉(zhuǎn)彎到1所指示的地方時(shí)，攝像頭發(fā)現(xiàn)沒(méi)有墻壁信號(hào)，這時(shí)機(jī)器人不做任何記錄，當(dāng)機(jī)器人轉(zhuǎn)彎到2處時(shí)(之前發(fā)生了先左轉(zhuǎn)，后右轉(zhuǎn))，根據(jù)轉(zhuǎn)彎記錄判斷這段應(yīng)該計(jì)算在墻壁長(zhǎng)度內(nèi)，開(kāi)始記錄，再轉(zhuǎn)到3時(shí)不記錄，這樣即使有物體靠著墻壁擺放也可以排除干擾，走完一圈后機(jī)器人根據(jù)記錄計(jì)算房間大小，房間的面積跟房間的形狀相關(guān)，但介于大多數(shù)房間都是矩形的，這里只需把房間當(dāng)成正方形計(jì)算即可，也就是根據(jù)周長(zhǎng)算正方形的面積。如果房間墻壁上有一條深色的標(biāo)志(利用灰度信息可識(shí)別出)，并且在某個(gè)地方間斷兩次，如圖423，利用攝像頭可以很好地完成識(shí)別第一圈已經(jīng)走完的任務(wù)，同時(shí)可以測(cè)量房間大小。它的幀速率可達(dá)60幀/秒，圖像信息并行數(shù)字輸出，與傳統(tǒng)的CCD傳感器相比，其最明顯的優(yōu)勢(shì)是集成度高，功耗小，生產(chǎn)成本低，容易與其它芯片整合。 本系統(tǒng)設(shè)計(jì)了攝像頭接口，下面分別從清掃時(shí)間估計(jì)和自動(dòng)充電兩方面討論。 機(jī)器視覺(jué)作為科學(xué)領(lǐng)域中的一個(gè)富有挑戰(zhàn)性的重要研究領(lǐng)域，對(duì)機(jī)器人的發(fā)展有著重大意義，機(jī)器視覺(jué)就是用機(jī)器代替人眼來(lái)做測(cè)量和判斷。這種方法相對(duì)于傳統(tǒng)的“井”字形遍歷法少遍歷了一半左右的時(shí)間，覆蓋率也較高，圖420中的4所示部分是沒(méi)有覆蓋到得區(qū)域，其余部分均遍歷過(guò)。這里涉及到一個(gè)問(wèn)題，如圖420所示，機(jī)器人到2所指示的地方時(shí)，檢測(cè)到右邊可能是凹處，于是轉(zhuǎn)進(jìn)去掃，到達(dá)3指示的地方，又發(fā)現(xiàn)一個(gè)可能的凹處，這種方法采用原路返回的措施卿只處理一個(gè)凹處，多于一個(gè)就原路返回，回到2處繼續(xù)打掃，這個(gè)措施是可行的，因?yàn)闄C(jī)器人在進(jìn)入凹處時(shí)就開(kāi)始記憶的距離可以作為返回時(shí)的依據(jù)。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的自動(dòng)掃地機(jī)右側(cè)有兩個(gè)紅外避障傳感器，可以測(cè)得設(shè)定的范圍內(nèi)有無(wú)障礙物，根據(jù)本系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，設(shè)定成6cm，根據(jù)前后兩個(gè)傳感器返回值的不同可以判斷右側(cè)是否有凹處?！熬弊中伪闅v法是常見(jiàn)的全區(qū)域遍歷方法，指機(jī)器人先橫向遍歷再縱向遍歷(或者先縱向再橫向)的方法，機(jī)器人直線行走，遇到障礙物就轉(zhuǎn)彎掉頭繼續(xù)直線行走，橫向遍歷完成后再縱向遍歷一次，這種方法有一定的重復(fù)率，但不會(huì)重復(fù)超過(guò)兩次，有些地方可能打掃不到。機(jī)器人兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪前面各有一個(gè)紅外傳感器，向下檢測(cè)距離，如果二者之中的任何一個(gè)檢測(cè)到的距離值大于設(shè)定值則認(rèn)為前面是樓梯，機(jī)器人進(jìn)入中斷服務(wù)子程序，單片機(jī)可以通過(guò)內(nèi)部硬件完成保護(hù)斷點(diǎn)和跳到中斷服務(wù)程序的入口，這里只需要在中斷服務(wù)子程序里讓機(jī)器人后退轉(zhuǎn)彎即可。開(kāi)機(jī)后液晶顯示歡迎界面，工作過(guò)程可以分成兩個(gè)主要部分：自主清掃和遙控清掃。圖418 主程序流程圖自動(dòng)掃地機(jī)系統(tǒng)的主程序流程圖如圖418所示。 (3)左右兩邊的接收頭都接收到信號(hào)，說(shuō)明充電器在正前方，機(jī)器人直線前進(jìn)。充電器上安裝一個(gè)紅外發(fā)射裝置，不斷發(fā)送紅外線，機(jī)器人檢測(cè)到電壓低時(shí)先原地轉(zhuǎn)圈，利用兩個(gè)紅外接收頭判斷充電器方向，有4種情況： (1)右邊接收頭接收到信號(hào)，而左邊沒(méi)有，說(shuō)明充電器在右前方，機(jī)器人向右旋轉(zhuǎn)前進(jìn)。按照手冊(cè)，SFH50638的接口電路的如圖417所示。圖417 紅外接收頭SFH506_38接口電路當(dāng)機(jī)器人檢測(cè)到電池電量低時(shí)，需要自動(dòng)尋找充電器，本系統(tǒng)采用紅外線接收的方法尋找充電器，紅外接收電路通常由紅外接收二極管與放大電路組成，放大電路通常又由一個(gè)集成塊及若干電阻電容等元件組成，并且需要封裝在一個(gè)金屬屏蔽盒里，因而電路比較復(fù)雜，體積也比較大。圖416 控制吸塵器開(kāi)關(guān)電路機(jī)器人檢測(cè)到電池欠壓后，關(guān)閉微型吸塵器以節(jié)約電能，并利用單片機(jī)的I/O口(PS4)來(lái)控制微型吸塵器的開(kāi)關(guān)，該信號(hào)經(jīng)過(guò)光耦隔離(PS41)后控制三極管的導(dǎo)通來(lái)控制微型吸塵器電源的開(kāi)關(guān)。發(fā)光二極管正向電流0250uA，光敏管不導(dǎo)通；，正向電流715mA，光敏管導(dǎo)通?？紤]把功率部分和數(shù)字部分隔離，這里還需要把HT7033的輸出信號(hào)隔離，然后再送給單片機(jī)的I/O口，選用6N137作為隔離芯片，6N137光藕合器是一款用于單通道的高速光禍合器，具有溫度、電流和電壓補(bǔ)償功能。圖415 電壓檢測(cè)信號(hào)隔離電路這里采取第一種方法，即分壓法，具體電路見(jiàn)圖414。第一種方法的優(yōu)點(diǎn)是可以根據(jù)要求來(lái)設(shè)定電阻值，缺點(diǎn)是改變了滯后特性。有兩種方法可以使芯片檢測(cè)高電壓，一種是分壓器法，通過(guò)電阻分壓，使電壓檢測(cè)芯片的檢測(cè)電壓變小；一種是串接二極管法，即在電壓檢測(cè)芯片的輸入引腳串接幾個(gè)二極管，但由于電壓檢測(cè)器的工作電流甚小(13uA)，使二極管工作在特性的彎曲部分。HT70XX系列具有接口簡(jiǎn)單，低功耗，低溫度系數(shù)，高精度，參考源穩(wěn)定性高，成本低等特點(diǎn)。其次機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到充電座需要導(dǎo)航行為，在可能面臨障礙物的情況下，機(jī)器人如何從當(dāng)前位置運(yùn)動(dòng)到充電座，機(jī)器人系統(tǒng)必須具有導(dǎo)航、避障和路徑規(guī)劃能力。當(dāng)電壓檢測(cè)芯片檢測(cè)到電源電壓低于一定值時(shí)，自動(dòng)掃地機(jī)將自動(dòng)尋找充電座進(jìn)行充電。具體電路如圖413所示。LCD接口電路采用了74LS245三態(tài)數(shù)據(jù)緩沖器，該芯片有緩沖電流和提高驅(qū)動(dòng)能力的作用，引腳1(DIR)為高電平時(shí)數(shù)據(jù)從A口到B口。 LCD顯示模塊設(shè)計(jì)圖413 液晶顯示模塊接口電路為了建立良好的人機(jī)接口，本系統(tǒng)使用了液晶顯示模塊。模塊支持任何16進(jìn)制數(shù)，包括ASCII字符、漢字、數(shù)據(jù)等各種內(nèi)容的發(fā)送及接收，模塊單幀數(shù)據(jù)量的約束為最大32字節(jié)，最小1字節(jié)，超出范圍將被作無(wú)效處理，數(shù)據(jù)結(jié)尾的“回車(chē)”及“換行”符不計(jì)入內(nèi)。圖412 下位機(jī)無(wú)線串行接口遙控器可以使機(jī)器人的操作更加方便，本系統(tǒng)選用了Cy2198TR系列基于串口的無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊，該模塊采用零中頻全數(shù)字化技術(shù)，自帶單片機(jī)及傳輸層協(xié)議棧，接口電平為3V TTL標(biāo)準(zhǔn)，適合與5V系統(tǒng)中的“弱上拉”型I/O(如單片機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)I/O等)直接互連，該模塊為8腳插針?lè)庋b，接插方便，工作頻率：433M，868M和915M，當(dāng)PIN8引腳為低時(shí)可通過(guò)串口設(shè)置頻點(diǎn)。其中OV6630作為OmniVision公司的1/4英寸彩色數(shù)字圖像傳感器，該芯片不僅能完成模數(shù)轉(zhuǎn)換，而且具有自動(dòng)曝光、自動(dòng)增益控制、自動(dòng)白平衡、伽馬校正、消除拖尾效應(yīng)等功能，可以調(diào)節(jié)圖像的亮度、對(duì)比度、飽和度、輸出圖像窗口大小等，輸出圖像最大分辨率為352X288，輸出格式為4：2：2的YUV或RGB數(shù)字圖像數(shù)據(jù)，提供Y[7：0]， UV[7：0]、垂直同步VSYNC、