機(jī)械手plc課程設(shè)計(jì)(參考版)
2025-01-19 15:36本頁面
【正文】 帶有一定智能的工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展方向。在國外應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人 多為示教再現(xiàn)型機(jī)器人， 9 而且計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人占有相當(dāng)比例。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人與機(jī)械手的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大，其技術(shù)性能也在不斷提高。 機(jī)械手是一種能模擬人的手臂的部分動(dòng)作，按預(yù)定的程序軌跡極其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取，搬運(yùn)工件或操做工具的自動(dòng)化裝置。 對于控制程序的編寫，是一種實(shí)現(xiàn)手段，使用可編程控制器還有 其他的方法可以實(shí)現(xiàn)這樣的控制，針對所用的具體系統(tǒng)的情況，可以選用不同的方法來編寫程序。本次設(shè)計(jì)中所用電動(dòng)機(jī)均為小容量的，故可直接啟動(dòng)，熔斷器 FA 完成主電路的短路保護(hù)，熱繼電器 BB 完成過載保護(hù)， QA 接 觸器實(shí)現(xiàn)失壓保護(hù)。 綜上所述，選擇 KS8/380~690V /16A熔斷器或者 KG8/380~690V /16A。通常將其中容量最大的一臺(tái)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，而其余電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)的電流作為其尖峰 電流。用于車間低壓供電線路的保護(hù)熔斷器， 7 一般是考慮短路時(shí)的分?jǐn)嗄芰ΑΥ笕萘康恼彰骶€路和電動(dòng)機(jī)，除過載保護(hù)以外，還應(yīng)考慮短路時(shí)分?jǐn)嚯娐冯娐返哪芰Α? 綜上所述，選擇 NR345 、 NR225G/Z 熱繼電器、 NR325 熱繼電器。對于三角形接線的電動(dòng)機(jī)，應(yīng)選用帶斷相保護(hù)裝置的熱繼電器。 可選擇 S7200 系列的 CPU224 就可以滿足要求。工作臺(tái) A 上有工件檢測光耦合器 VLC 的輸入信號(hào)。機(jī)械手運(yùn)行的限位開關(guān)有 4 個(gè)，高位限位開關(guān)、 低位限位開關(guān) 、左位限位開關(guān) 和右位限位開關(guān) 。為此設(shè)置了一個(gè)光電開關(guān)，以檢測“無工件”信號(hào)。機(jī)械手的下降、上升、右移、左移等動(dòng)作 轉(zhuǎn)換，是由相應(yīng)的限位開關(guān)來控制的，而加緊、放松動(dòng)作的轉(zhuǎn)換是由時(shí)間來控制的。 按照設(shè)計(jì)要求機(jī)械手的工作均由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，它的上升、下降、左移、右移都是有電機(jī)驅(qū)動(dòng)來完成的。機(jī)械手工作一個(gè)周期完成。機(jī)械手上升到位時(shí)（可以由限位開關(guān)檢測到，當(dāng)上升到位時(shí)， I0. 2=1），停止上升，第七步結(jié)束。 第六步是機(jī)械手開始放松工件，所需時(shí)間約為 10s ， 10s 之后放開工件，第六步結(jié)束。 第五步是機(jī)械手在最右位開始下降。 第四步是機(jī)械手夾緊工件右移。 第三步是機(jī)械手夾緊工件上升。當(dāng)機(jī)械手下降到位時(shí)（可以由限位開關(guān)檢測到， 下降到位），機(jī)械手停止下降，第一步結(jié)束。左移和右移分別有左移電磁閥和右移電磁閥控制，當(dāng)該線圈斷電時(shí)，機(jī)械手放松如圖 2 所示。圖 1 是這種機(jī)械手的動(dòng)作示意，其過程并不復(fù)雜，共 6 個(gè)動(dòng)作，分 3 組，即上升、下降、左移、右移和放松加緊。 2 機(jī)械手工作過程及控制要求 機(jī)械手的工作過程 該機(jī)械手是一個(gè)水平、垂直位移的機(jī)械設(shè)備，其操作是將做工作臺(tái)搬運(yùn)到又工作臺(tái)，由光耦合器 VLC 來檢測左工作臺(tái)有無工件。 根據(jù)設(shè)計(jì)的 PLC 硬件系統(tǒng)圖進(jìn)行接線，利用STEPMicro/WIN32 編程軟件將程序輸入到 PLC 進(jìn)行上機(jī)操作，直至調(diào)試正確
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