機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計第二章直驅(qū)容積系統(tǒng)(參考版)
2025-01-10 20:18本頁面
【正文】 76 小結(jié) ? 搭建伺服系統(tǒng)實驗臺并進(jìn)行調(diào)試 ? 編制實驗臺的計算機(jī)控制軟件 ? 分別采用 PID和模糊 PID控制策略，對不同輸入信號進(jìn)行實驗 ? 對實驗結(jié)果進(jìn)行分析 。 67 搭建實驗臺并進(jìn)行實驗 ? 控制系統(tǒng)硬件組成 ? FX71磁致伸縮直線位移傳感器 ? 該傳感器把振蕩器、差動變壓器、相敏解調(diào)器封裝在不導(dǎo)磁、不銹鋼材料制造的殼體內(nèi)，結(jié)構(gòu)緊湊，使用方便 68 搭建實驗臺并進(jìn)行實驗 ? 控制系統(tǒng)硬件組成 ? 液壓動力機(jī)構(gòu) ? 柱塞泵排量： *106m3/r； ? 液壓缸內(nèi)徑： ? 活塞桿直徑： ? 活塞行程： 69 搭建實驗臺并進(jìn)行實驗 ? 控制器設(shè)計 ? 實驗采用一臺 Intel系列工業(yè)控制計算機(jī)作為整個實驗臺的控制機(jī)，控制系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)如右圖所示 初 始 化 模 塊主 控 制 模 塊操作面板模塊中斷服務(wù)模塊信號發(fā)生模塊控制算法模塊數(shù)據(jù)采集模塊低通濾波模塊D l l 動 態(tài) 鏈 接 庫設(shè) 備 驅(qū) 動 程 序70 搭建實驗臺并進(jìn)行實驗 0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 53 5051 01 52 02 53 03 5時 間 （ s ）幅值（cm）0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3051 01 52 02 53 03 5時 間 （ s ）幅值（cm）0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3051 01 52 02 53 03 5時 間 （ s ）幅值（cm）30cm階躍，不加控制器 30cm階躍， PID控制 30cm階躍，模糊 PID控制 1 2 3 4 5 62 03 04 05 06 01 0時 間 （ s ）幅值（cm）121 2 3 4 5 62 03 04 05 06 01 0時 間 （ s ）幅值（cm）121 2 3 4 5 62 03 04 05 06 01 0時 間 （ s ）幅值（cm）12 10cm/s階躍，不加控制器 10cm/s階躍， PID控制 10cm/s階躍，模糊 PID控制 空載 71 搭建實驗臺并進(jìn)行實驗 1Hz，不加控制器 1Hz， PID控制 1Hz，模糊 PID控制 ，不加控制器 ， PID控制 ，模糊 PID控制 7 7 . 5 8 8 . 5 9 9 . 5 1 0 3 0 2 0 1 001 02 03 0時 間 （ s ）幅值（cm）12 4 0 3 0 2 0 1 001 02 03 04 07 7 . 5 8 8 . 5 9 9 . 5 1 0時 間 （ s ）幅值（cm）12 4 0 2 002 04 07 7 . 5 8 8 . 5 9 9 . 5 1 0時 間 （ s ）幅值（cm）128 8 . 5 9 9 . 5 1 0 3 0 2 0 1 001 02 03 0時 間 （ s ）幅值（cm）12 4 0 3 0 2 0 1 001 02 03 04 0時 間 （ s ）幅值（cm）8 8 . 599 . 51 012 4 0 2 0 1 002 04 0時 間 （ s ）幅值（cm）8 8 . 599 . 51 012空載 72 搭建實驗臺并進(jìn)行實驗 30cm階躍，不加控制器 30cm階躍， PID控制 30cm階躍，模糊 PID控制 10cm/s階躍，不加控制器 10cm/s階躍， PID控制 10cm/s階躍，模糊 PID控制 0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 5051 01 52 02 53 03 5時 間 （ s ）幅值（cm）0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 5051 01 52 02 53 03 5時 間 （ s ）幅值（cm）0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 5051 01 52 02 53 03 5時 間 （ s ）幅值（cm）1 2 3 4 5 62 03 04 05 06 01 0時 間 （ s ）幅值（cm）121 2 3 4 5 62 03 04 05 06 01 0時 間 （ s ）幅值（cm）121 2 3 4 5 62 03 04 05 06 01 0時 間 （ s ）幅值（cm）1 2100kg慣載 73 搭建實驗臺并進(jìn)行實驗 1Hz，不加控制器 1Hz， PID控制 1Hz，模糊 PID控制 ，不加控制器 ， PID控制 ，模糊 PID控制 100kg慣載 7 7 . 5 8 8 . 5 9 9 . 5 1 0 3 0 2 0 1 001 02 03 0時 間 （ s ）幅值（cm）12 4 0 3 0 2 0 1 001 02 03 04 07 7 . 5 8 8 . 5 9 9 . 5 1 0時 間 （ s ）幅值（cm）12 4 0 2 002 0
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