【正文】 END_IF IF =1 AND =1 AN。 IF THEN timer12(IN:=FALSE,PT:=t500ms)。 istep1:=1。 (*timer11(IN:=TRUE,PT:=t1s)。 IF Enable THEN (*第四軌道 /黑球 *) CASE istep1 OF 0: IF =1 AND =1 AND =0 THEN :=1。 動作九 Enable_R(CLK:=Enable,Q=)。 istep2:=0。 END_IF IF =1 AND =1 THEN :=0。 END_IF 3: IF =1 AND =1 AND =1 AND =1 THEN :=0。 END_IF XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 45 IF =1 AND =1 AND =1 AND =1 THEN :=0。 istep2:=2。 :=1。 END_IF END_IF 1: IF =1 AND =1 AND =1 THEN :=0。 IF =1 AND =1 THEN :=1。 istep1:=0。 END_IF IF =1 AND =1 AND =1 THEN :=0。 END_IF IF =1 AND =1 AND =1 THEN :=1。 END_IF END_IF 1: IF =1 AND =1 AND =1 THEN :=0。 IF =1 AND =1 THEN :=1。 XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 43 Enable_F(CLK:=Enable,Q=)。 END_IF END_IF END_CASE END_IF 167。 IF =1 THEN :=0。 IF THEN timer8(IN:=FALSE,PT:=t1s)。 istep2:=1。 IF Enable THEN CASE istep2 OF 0: IF (*=1*)=1 THEN :=1。 動作七 Enable_R(CLK:=Enable,Q=)。 istep:=0。 IF THEN timer18(IN:=FALSE,PT:=t1200ms)。 istep:=2。 IF =1 AND THEN timer15(IN:=FALSE,PT:=t500ms)。 istep:=1。 IF =1 AND THEN timer16(IN:=FALSE,PT:=t1s)。 Enable_F(CLK:=Enable,Q=)。 END_IF END_IF END_IF XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 41 167。 IF THEN timer17(IN:=FALSE,PT:=t1s)。 IF Enable THEN IF(* *)=1 AND =1 THEN (*timer17(IN:=FALSE,PT:=t6s)。 動作五 Enable_R(CLK:=Enable,Q=)。 END_IF END_IF (*timer5(IN:=TRUE,PT:=t4s)。 IF THEN timer4(IN:=FALSE,PT:=t5s)。*) IF =1 THEN :=1。 Enable_F(CLK:=Enable,Q=)。 END_IF (*END_CASE*) END_CASE END_IF 167。 END_IF 5: IF =1 THEN :=0。 :=1。 IF =1 AND =1 AND =1 AND THEN timer32(IN:=FALSE,PT:=t1s)。 :=0。 END_IF timer9(IN:=TRUE,PT:=t500ms)。 istep1:=4。 IF =1 AND =1 AND THEN timer31(IN:=FALSE,PT:=t500ms)。 :=1。 IF =1 AND =1 AND =1 AND THEN timer34(IN:=FALSE,PT:=t500ms)。 istep1:=3。 END_IF IF =1 THEN :=0。 istep1:=2。 IF =1 AND THEN timer2(IN:=FALSE,PT:=t2s)。 :=1。 END_IF timer1(IN:=TRUE,PT:=t2s)。 END_IF END_IF END_IF 1:(*機(jī)械手向前運(yùn)動并放開小球 *) IF =1 THEN :=0。 :=0。 IF THEN :=1。 IF Enable THEN CASE istep1 OF 0:(*抓取小球 *) IF =1 THEN :=1。 動作二、動作三 Enable_R(CLK:=Enable,Q=)。 XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 37 istep:=0。 END_IF 2: timer6(IN:=TRUE,PT:=t30s)。 END_IF 1: IF =1 AND =1 AND =1 THEN :=0。 :=1。 IF Enable THEN CASE istep OF 0: timer(IN:=TRUE,PT:=t2s)。 動作一 Enable_R(CLK:=Enable,Q=)。 END_IF END_IF IF THEN Busy:=FALSE。 END_IF IF =0 THEN :=0。 :=0。 END_IF IF =0 THEN :=0。 END_IF IF =0 THEN :=0。 END_IF IF =0 THEN (*動作八 *) :=0。 XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 35 END_IF IF =0 THEN (*動作七 *) :=0。 END_IF IF =0 THEN (*動作四 *) :=0。 END_IF IF =0 THEN :=0。 END_IF IF =0 THEN (*動作三 *) :=1。 END_IF IF =0 THEN :=0。 END_IF IF =0 THEN (*動作二 *) :=0。 XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 34 IF THEN Busy:=TRUE。 回零功能塊 enable_R(CLK:=enable,Q=)。 畢業(yè)設(shè)計完成，大學(xué)也即將接近尾聲，我想對我身邊幫助關(guān)心過我的每一位說一聲謝謝，感謝你們的出現(xiàn)，有你們真好，祝我們一帆風(fēng)順。所以我要感謝大學(xué)中教我知識的每一位老師，給你們說一聲辛苦了，也要感謝學(xué)校和學(xué)院給了我這一次鍛煉提高自己的機(jī)會。在此，我衷心的對你們說一聲謝謝。在與你們的交流與討論中，我成長了很多，包括我交流表達(dá)能力、看待問題的角度以及解決問題的能力、知識的增長。在此謹(jǐn)向尊敬的指導(dǎo)老師致以最高的敬意和由衷的感謝。并且讓我對自己的專業(yè)更加有了興趣，對我一個月后參加工作有了一個很好的鋪墊，內(nèi)心由衷的感謝這次畢業(yè)設(shè)計帶給我的所有。 、氣路圖、機(jī)械部分三維圖以及二維圖的繪制 通過本次畢業(yè)設(shè)計，我加深了對 PLC、傳感器的認(rèn)識，比較熟練掌握了 SoftPro 的編程，更加熟練的運(yùn)用 SolidWorks 對三維圖的繪制等等。 序的 編寫 以及 調(diào)試 實現(xiàn) 分揀 線的 多動 作同 時協(xié) 調(diào)連 貫 運(yùn)行，使得流水線的效率得到了顯著的提高。 、常見的幾個工序部分，每個氣缸的設(shè)計與選型都進(jìn)行了詳細(xì)的計算分析，保證了分揀線順利流暢的進(jìn)行。從一開始的機(jī)械部分設(shè)計與計算、氣缸的選型以及三維圖的繪制，到傳感器的選型，再到電路系統(tǒng)的設(shè)計、選型與接線，再到氣路系統(tǒng)部分的設(shè)計、選型與接線，再到程序的編寫、可視化的制作，最后到整個設(shè)計的調(diào)試與修正，在此期間，查找資料、請教老師、同學(xué)討論、自己的反復(fù)調(diào)試讓我的畢業(yè)設(shè)計慢慢的成型、完整、完善，不斷地遇到問題然后解決問題讓我從中不僅學(xué)到了很多新知識，鞏固了已掌握的舊知識。所以在編寫時不建議使用 SFC 形式進(jìn)行編寫，那樣會不容易做到每個動作程序的相互獨立。 由于本軟件在進(jìn)行程序的掃描時為幾個毫秒，所以程序是一遍一遍被來回的掃描，十分的迅速，而動作的執(zhí)行需要一步一步來，需要動作到位在執(zhí)行下一個動作，這樣時間會遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于程序每次掃描的時間，所以，在編寫程序時不可以讓每個判斷語句嵌套太多，因為程序在掃描完這一段嵌套時，而程序還沒有執(zhí)行完，這時程序會再次掃描，而因為動作已經(jīng)執(zhí)行一部分，這個嵌套的判斷條件就變?yōu)榱?false，從而使這個嵌 套無法進(jìn)入，動作也就無法執(zhí)行完，這也就是為什么動XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 26 作在執(zhí)行時會突然停止的原因。以及延時執(zhí)行不完就自動停止的現(xiàn)象，遇到這種情況就需要對程序盡量使用 CASE 語句進(jìn)行編寫，讓程序一步 一步來執(zhí)行，這樣就會很好的避免這種問題的出現(xiàn)。 在 程 序 的 調(diào) 試 時 經(jīng) 常 會 遇 到 兩 條 語 句 沖 突 ， 例 如:=1。綜合上述情況，我選擇把每個動作遍成為獨立的主程序，回零動作編寫為功能塊，編寫一個主控制程序，在主控制程序里面調(diào)用回零功能塊，在主程序里面設(shè)置開關(guān)來控制每個動作程序的開關(guān)，然后主程序和每個動作程序并行放入任務(wù)配置里面的主程序執(zhí)行調(diào)用里面。 167。在這里需要到 CanMaster 進(jìn)行設(shè)置，把波特率改為 1M，通訊循環(huán)周期改為 1000μ sec,另外還要更改每個擴(kuò)展CAN 參數(shù)里面的保護(hù)時間為 200ms,壽命時間因子為 3。每個擴(kuò)展 IO 里面有 16 個輸入接口和 16 個輸出接口，同樣需要對每XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 25 個進(jìn)行一下命名配置。 然 后在 CPAC Platform欄下添加子元件 CanMaster 即為 PLC 控制器的擴(kuò)展 IO，由于為純 IO控制，所以 IO 信號比較多。 程序調(diào)試 167。 167。程序的編寫采用 ST 語言和梯形圖，主控制程序為梯形圖，其他程序均為 ST 語言。主程 序控制動作程序以及回零功能塊的運(yùn)行，每個動作的程序也為主程序與主控制程序并行加入任務(wù)配置。 XXXX大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 24 第 6 章 程序編寫與調(diào)試 167。 強(qiáng)大的運(yùn)動控 制功能 SOFTPRO 內(nèi)含有多種功能的庫文件，其中的運(yùn)動控制功能庫可以滿足絕大部分運(yùn)動控制的應(yīng)用需要，即使是很復(fù)雜的運(yùn)動類型都可以通過簡 單的 調(diào)用 來讀取 訪問 。 自由且豐富的 HMI 組態(tài)界面 ■ 豐富的圖庫可選，按鈕、開關(guān)、指示燈等等 ■ 支持趨勢圖和報警配置功能 ■ 強(qiáng)大的仿真模擬運(yùn)行功能 ■ 超文本實現(xiàn)多語言顯示 ■ 支持 ActiveX 控件 167。此 外，Softpro 軟件包中還包括諸如任務(wù)配置和輸入 /輸出配置在內(nèi)的程序單元運(yùn)行環(huán)境編輯器。 編程語言 Softpro 軟件包中包括符合 IEC611313 標(biāo)準(zhǔn)的五種編程語言：即指令表語言（ IL）、功能塊圖（ FBD） /連續(xù)功能圖（ CFC）、梯形圖（ LD）、 結(jié)構(gòu) 化文本 （ ST）、 順序 功能圖 （ SFC）， 常 用的 ： ST語言、 LD 語言、 SFC 語言同時也可支持 VC++開發(fā)語言編程。 Softpro 運(yùn)行于 Windows CE/QNX 等多 種操作環(huán) 境 ■ 符合 IEC611313 國際標(biāo)準(zhǔn)，支持多種語言混合編程； ■ 實現(xiàn)現(xiàn)場采集、管理控制、人機(jī)界面一體化； ■ 內(nèi)置 WEB 服務(wù)器、 OPC 服務(wù)器； ■ 集成可視化編程界面，可直接進(jìn)行人機(jī)交互編程； ■ 支持實時時鐘，支持看門狗定時器； ■支持密碼保護(hù)、采樣跟蹤、日志管理； ■ 強(qiáng)大的離線仿真調(diào)試工具。 SOFTPRO 編程軟件 軟件平臺 SOFTPRO：是 SOFTLINK IDEABOX 的編程平臺，它是一種適用于基于 IEC611313 國際標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)控制器和 PLC 組件的編程工具；不僅功能和結(jié)構(gòu)先進(jìn)而且易于掌握，因而使它成