【正文】 istep2:=0。 END_IF IF =1 (*AND =1*) AND =1 AND =0 THEN :=0。 istep2:=3。 END_IF 2: IF =1 (*AND =1*) AND =1 AND =1 THEN :=1。 :=1。 :=0。 END_IF END_IF END_IF 1: timer12(IN:=TRUE,PT:=t500ms)。*) IF =1 THEN :=1。 :=1。 END_IF END_CASE (*第五軌道/紅球*) CASE istep2 OF 0: IF =1 AND =1 AND =0 THEN timer21(IN:=TRUE,PT:=t1s)。 :=1。 END_IF 3: IF =1 AND =1 AND =1 AND =0 THEN :=0。 END_IF IF =1 AND =1 AND =1 AND =1 THEN :=0。 istep1:=2。*) :=0。 (*timer13(IN:=TRUE,PT:=t1s)。 :=0。 END_IF END_IF END_IF 1: timer12(IN:=TRUE,PT:=t500ms)。*) IF =1 AND =1 THEN :=1。 IF =1 AND =1 THEN :=1。Enable_F(CLK:=Enable,Q=)。 END_IF END_CASEEND_IF167。 :=1。 END_IF IF =1 AND =1 AND =1 AND =1 THEN :=0。 istep2:=3。 END_IF 2: IF =1 AND =1 AND =1 AND =1 THEN :=1。 END_IF IF =1 AND =1 AND =1 AND =1 THEN :=1。 END_IF IF =1 AND =1 THEN :=0。 istep2:=1。 END_IF END_CASE (*紅球/第五軌道*) CASE istep2 OF 0: IF =1 AND =1 THEN :=1。 END_IF IF =1 AND =1 AND =1 THEN :=0。 END_IF IF =1 AND =1 AND =1 THEN :=0。 END_IF IF =1 AND =1 THEN :=1。 istep1:=1。IF Enable THEN (*黑球/第四軌道*) CASE istep1 OF 0: IF =1 AND =0 AND =1 THEN :=1。 動作八Enable_R(CLK:=Enable,Q=)。 istep2:=0。 :=0。 END_IF END_IF 1: timer8(IN:=TRUE,PT:=t1s)。 IF =1 THEN :=1。Enable_F(CLK:=Enable,Q=)。 END_IF END_CASEEND_IF167。 :=0。 END_IF 2: timer18(IN:=TRUE,PT:=t1200ms)。 :=0。 END_IF 1: timer15(IN:=TRUE,PT:=t500ms)。 :=1。IF Enable THEN CASE istep OF 0: timer16(IN:=TRUE,PT:=t1s)。 動作六Enable_R(CLK:=Enable,Q=)。 :=1。*) timer17(IN:=TRUE,PT:=t1S)。Enable_F(CLK:=Enable,Q=)。*)END_IF167。 :=0。 timer4(IN:=TRUE,PT:=t5s)。IF Enable THEN (*timer10(IN:=FALSE,PT:=t4s)。 動作四Enable_R(CLK:=Enable,Q=)。 istep1:=0。 istep1:=5。 :=0。 END_IF timer32(IN:=TRUE,PT:=t1s)。 IF =1 AND THEN timer9(IN:=FALSE,PT:=t500ms)。 END_IF 4: IF =1 THEN :=1。 :=1。 END_IF timer31(IN:=TRUE,PT:=t500ms)。 :=0。 END_IF (*CASE istep OF*) 3: timer34(IN:=TRUE,PT:=t500ms)。 :=1。 END_IF 2:(*機械手回原位*) IF =1 THEN :=0。 :=0。 END_IF timer2(IN:=TRUE,PT:=t2s)。 IF =1AND THEN timer1(IN:=FALSE,PT:=t2s)。 :=1。 istep1:=1。 IF =1 THEN timer0(IN:=FALSE,PT:=t200ms)。 timer0(IN:=TRUE,PT:=t200ms)。Enable_F(CLK:=Enable,Q=)。 END_IF END_CASEEND_IF167。 IF THEN timer6(IN:=FALSE,PT:=t30s)。 istep:=2。 istep:=1。 IF =1 AND =1 AND THEN timer(IN:=FALSE,PT:=t2s)。Enable_F(CLK:=Enable,Q=)。END_IF167。 END_IF IF =1 THEN :=0。 END_IF IF =0 THEN :=0。 END_IF IF =0 THEN (*動作九*) :=1。 END_IF IF =0 THEN :=0。 :=1。 END_IF IF =1 THEN :=0。 END_IF IF =0 THEN (*動作五*) :=1。 END_IF IF =0 THEN :=0。 :=0。 END_IF IF =0 THEN :=0。 :=1。 IF =0 THEN (*動作一*) :=0。enable_F(CLK:=enable,Q=)。附錄一輸入信號輸出信號器件代號輸入點功能說明輸出點功能說明TG1X0動作一Y2Z軸向上移動TG2X1TD1X3 動作二Y12Y軸向前移動TD2X4Y13Y軸向后移動TD3X5Y3Z軸向上下移動TD4X6TD5X7Y4氣動手指松開TD6X10氣動手指夾緊電源開關X11傳感器一X12檢測動作一是否有球動作二TD7X13動作三Y14逆時針旋轉TD8X14Y15 順時針旋轉TG3X15Y5Z軸上下運動TG4X16TD9X17Y6Y6氣動手指放松氣動手指夾緊TD10X20 傳感器二X21TG5X24動作四Y31擋片合TG6X25擋片開傳感器三X23檢測軌道二末端是否有球動作五TG7X26動作五Y32Z軸上下運動TG8X27SH1X30動作六Y7順時針轉動SH2X31傳感器四X34檢測軌道一是否有球動作四傳感器五X35檢測軌道三是否有球動作七TA1X3X33動作七Y30轉動、Z軸上下移動TA2Y0吸盤吸住小球傳感器六X3X37小球顏色的分辨動作八TD11X40動作八Y21Y軸前移動TD12X41Y20Y軸后移動TG9X42Y22X軸左右啟動TG10X43TG11X44Y23Z軸上下移動TG12X45TD13X46Y24氣動手指夾緊TD14X47 松開傳感器七X50傳感器八X51檢測軌道四是否有球動作九傳感器九X52傳感器十X53檢測軌道五是否有球動作九TR1X54動作九Y17X軸右移動TR2X55Y16X軸左移動TG13X56Y10Y軸前后移動TG14X57TD9X60、X61Y11Z軸上下移動TD10Y1吸盤吸住小球啟動開關X62分揀線開始工作停止開關X63分揀線停止工作 附錄二 附錄三167。在這次畢業(yè)設計中，不僅有知識的提高，更是對我單獨完成一個課題的能力，耐心、毅力、信心的考驗與鍛煉，這對我以后的工作和生活有很大的幫助。在這三個月中，不僅是對我大學所學知識的檢驗，更是學習新知識，運用所學知識解決實際問題的機會。讓我擁有了更加端正的態(tài)度、更多的耐心、更強的信心。我畢業(yè)設計的順利完成是與我周圍每位指導我的師兄和幫助我的同學是分不開的，謝謝你們不厭其煩對我問題的解答、思路的引導、技巧的傳授。參考文獻