系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差第十六講(參考版)
2025-05-18 22:08本頁面
【正文】 06720 控制工程基礎(chǔ) 18 控制工程基礎(chǔ)????? )(1)(1)(1)( )2(2)1(10txktxktxkte iiiss0k— 動態(tài)位置誤差系數(shù)， 1k— 動態(tài)速度誤差系數(shù)， 0)1(1|)()0(1 ??? see ds sdk ??2k— 動態(tài)加速度誤差系數(shù) ， 022)2(2|)(!21)0(!211 ??? see ds sdk ??)0(10ek ??定義： 06720 控制工程基礎(chǔ) 19 控制工程基礎(chǔ)例 設(shè)某單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) )1(10)(?? sssG求輸入為 2210)( tataatx i ??? 的系統(tǒng)誤差。 (620) 06720 控制工程基礎(chǔ) 16 控制工程基礎(chǔ) 前面所求的穩(wěn)態(tài)誤差是一個終值，而不是隨時間而變化的穩(wěn)態(tài)誤差規(guī)律（時域中的誤差應(yīng)為穩(wěn)態(tài)分量與瞬態(tài)分量之和，這里指的是穩(wěn)態(tài)分量）。 ()rGs( ) ( ) ( )ioE s X s X s?? [1 ( ) ] ( )( ) ( )1)roiG s G sX s X sGs?? ??[ 1 ( ) ] ( ) 1 ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )1 ( ) 1 ( )rri i iG s G s G s G sE s X s X s X sG s G s? ? ? ?? ? ???06720 控制工程基礎(chǔ) 15 控制工程基礎(chǔ))(1)(sGsG r ?輸入信號的誤差全補償條件 1 ( ) ( ) 0rG s G s??系統(tǒng)的輸出量在任何時刻都可以完全無誤差地復(fù)現(xiàn)輸入量，具有理想的時間響應(yīng)特性。 滿足（ 619）條件后，兩路信號在此點相加，大小相等， 方向相反，實現(xiàn)了 全補償。 2 2 1( ) ( ) ( ) ( ) 0nG s G s G s G s??為了補償擾動對系統(tǒng)輸出的影響 11()()nGs Gs??(619) 對擾動進行全補償?shù)臈l件 )(1 sG從結(jié)構(gòu)上看，利用雙通道原理： （ 1）一條由干擾信號經(jīng) 、 到達第二個相加點。 ++E ( s )N ( s )圖 6 1 0 按 擾 動 補 償 的 復(fù) 合 控 制 系 統(tǒng))(2sG)(1sG)( sGn+()iXs ()oXs？ 06720 控制
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