【正文】 為后面建立對(duì)接系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型打下了基礎(chǔ)?? 關(guān)鍵詞 交會(huì)對(duì)接；計(jì)算機(jī)視覺(jué)；非線性最小二乘；非線性觀測(cè)器；非線性控制器 附錄 8 外文摘要示例 Abstract Rendezvous and docking are two of the key techniques to develop an inorbit space infrastructure. In this thesis, an automatic spacecraft docking system based on puter vision is studied in detail. First, a number of conventional methods for attitude representation are discussed and their plexity in dealing with the problem of attitude representation are? Keywords Rendezvous and docking； Computer vision； Nonlinear least spuares； Nonlinear observer；Nonlinear controller 附錄 9 目錄示例（理工類(lèi)） 目 錄 摘要 ?????????? ????????????????????????? Ⅰ Abstract????????????????????????????????? Ⅱ 第 1 章 緒論 ?????????????????????????????? 1 課題背景 ??????????????????????????? 1 交會(huì)對(duì)接技術(shù)發(fā)展概況 ??????????????????? 2 美國(guó)空間交會(huì)對(duì)接發(fā)展概況 ????????????? 3 俄羅斯空間交會(huì)對(duì)接發(fā)展概況 ???????????? 3 俄羅斯、美國(guó)聯(lián)合飛行 ???????????????? 4 歐空局空間交會(huì)對(duì)接發(fā)展概況 ???????????? 5 我國(guó)的空間交會(huì)對(duì)接發(fā)展概況 ???????????? 5 相關(guān)工作 ??????????????????????????? 5 姿態(tài)表示和空間飛行器運(yùn)動(dòng)方程 ??????????? 5 對(duì)接制導(dǎo) ???????????????????????? 6 本文主要研究?jī)?nèi)容 ????????????????????? 8 第 2 章 空間飛行器姿態(tài)表。然后給出李代數(shù)法姿態(tài)表示和可能的定義。本文對(duì)基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的空間飛行器自動(dòng)對(duì)接系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的研究。 附錄 4 插表示例 例 1 表 11 合金鋼的化學(xué)成分與力學(xué)性能 材 料 名 稱(chēng) 化學(xué)成分（％） 力學(xué)性能 C Mn Cr 其他 抗拉強(qiáng)度 σb /N/mm2 屈服強(qiáng)度 σs /N/mm2 彈性模量 E /N/mm2 伸長(zhǎng)率 δ /％ 布氏硬度 ① /HBS ? ? ①。 應(yīng)特別注意在表達(dá)數(shù)字減小時(shí)，不宜用倍數(shù)，而應(yīng)采用分?jǐn)?shù)。一個(gè)用阿拉伯?dāng)?shù)字書(shū)寫(xiě)的多位數(shù)不能從數(shù)字中間轉(zhuǎn)行。 （ 6）數(shù)字的書(shū)寫(xiě)不必每格一個(gè)數(shù)碼，一般每?jī)蓴?shù)碼占一格，數(shù)字間分節(jié)不用分位號(hào)“，”，凡 4 位或 4 位以上的數(shù)都從個(gè)位起每 3 位數(shù)空半個(gè)數(shù)碼（ 1/4漢字）。一般情況下不得以十、百、千、十萬(wàn)、百萬(wàn)、千萬(wàn)、十億、百億、千億作為單位。如二倍體、三葉蟲(chóng)，第三世界，“七五”規(guī)劃，相差十萬(wàn)八千里等。鄰近兩個(gè)數(shù)字并列連用，表示概數(shù)，應(yīng)該用漢字?jǐn)?shù)字，數(shù)字間不用頓號(hào)隔開(kāi)，如三五天，七八十種，四十五六歲，一千七 八百元等。不是出現(xiàn)在一 組表示科學(xué)計(jì)量和具有統(tǒng)計(jì)意義數(shù)字中的一位數(shù)可以用漢字，如一個(gè)人，六條意見(jiàn)。 （ 2）記數(shù)與計(jì)量（含正負(fù)整數(shù)、分?jǐn)?shù)、小數(shù)、百分比、分?jǐn)?shù)等）一律用阿拉伯?dāng)?shù)字，如 3/4，％， 10個(gè)月， 500 多種等。 （ 1）公歷的世紀(jì)、年代、年、月、日和時(shí)刻一律用阿拉伯?dāng)?shù)字，如 20世紀(jì)， 80年代， 4時(shí) 3 刻等。 說(shuō)明： 法定計(jì)量單位的使用，可查閱 1984年國(guó)家計(jì)量局公布的《中華人民共和 法定計(jì)量單位使用方 法》。 ，符號(hào)為 km。 ，小寫(xiě)字母 l為備用符號(hào)。 3.（ ）內(nèi)的字為前者的同義語(yǔ)。 =60′ =(π /180) rad 旋轉(zhuǎn)速度 轉(zhuǎn)每分 r/min 1r/min=(1/60)s1 長(zhǎng) 度 海里 n mile 1n mile=1 852m(只用于航程 ) 速 度 節(jié) kn 1 kn =1 n mile/h =(1 852/3 600)m/s (只用于航程 ) 質(zhì) 量 噸 原子質(zhì)量單位 t u 1t=103kg lu≈ 565 5 1027kg 體 積 升 L,(l) 1L=1 dm3=103m3 能 電子伏 eV 1eV≈ 189 2 1019J 級(jí) 差 分貝 dB 線密度 特 [克斯 ] tex 1 tex=lg/km 表 25 用于構(gòu)成十進(jìn)倍數(shù)和分?jǐn)?shù)單位的詞頭 所表示的因數(shù) 詞頭名稱(chēng) 詞頭符號(hào) 1018 1015 1012 109 106 艾 [可薩 ] 拍 [它 ] 太 [拉 ] 吉 [咖 ] 兆 E P T G M 103 102 101 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 千 百 十 分 厘 毫 微 納 [諾 ] 皮 [可 ] 飛 [母托 ] 阿 [托 ] k h da d c m μ n p f a 注： 、月、年（年的符號(hào)為 a）為一般常用時(shí) 間單位。 sr lm/m2 s1 J/kg J/kg 表 24 國(guó)家選定的非國(guó)際單位制單位 量的名稱(chēng) 單位名稱(chēng) 單位符號(hào) 換算關(guān)系和說(shuō)明 時(shí) 間 分 [小 ]時(shí) 天（日） min h d 1min=60s 1h=60min=3 600s 1d=24h=86 400s 平面角 [角 ]秒 [角 ]分 度 (″ ) (′ ) (176。 s W/A C/V V/A A/V V m/s2 N/m2 N 法定單位的定義、使用方法等，由國(guó)家計(jì)量局另行規(guī)定。 m）； θ f —— 試樣斷裂時(shí)的單位長(zhǎng)度上的相對(duì)扭轉(zhuǎn)角， θ f = （ rad/mm ）。運(yùn)算符號(hào)處轉(zhuǎn)行，轉(zhuǎn)行時(shí)運(yùn)算符號(hào)僅書(shū)寫(xiě)于轉(zhuǎn)行式前，不重復(fù)書(shū)寫(xiě)。 公式 公式序號(hào)的右側(cè)符號(hào)靠右邊線頂邊排寫(xiě)。 正文層次 正文層 次的編排理工類(lèi)論文應(yīng)采用表 3的格式，文管類(lèi)可采用表 4 的 格式。目錄中各章題序及標(biāo)題用小四號(hào)黑體，其余用小四號(hào)宋體 ,行距為 20磅。 摘要正文后下空一行打印“關(guān)鍵詞”三字，關(guān)鍵詞題頭用小四號(hào)宋體字字體加粗頂格書(shū)寫(xiě)，然后空一格書(shū)寫(xiě)有關(guān)關(guān)鍵詞，各關(guān)鍵詞之間加標(biāo)點(diǎn)符號(hào)“；”最后一詞之后不加標(biāo)點(diǎn)符號(hào)。 英文選用字體： Times New Roman，字號(hào)與中文摘要相同。 摘要及關(guān)鍵詞 中文摘要題頭用小二號(hào)黑體字居中排寫(xiě)，然后隔行書(shū)寫(xiě)摘要的文字部分，摘要正文用小四號(hào)宋體，行距 20磅。 論文的中文和外文摘要屬二次文獻(xiàn)置于目錄前，并編入目錄，按第一層次（章）的編輯要求處理。 第五層次（項(xiàng)）題序和標(biāo)題用小四號(hào)宋體字。 第三層次（條）題序和標(biāo)題用四號(hào)黑體字。 第二層次（節(jié)）題序和標(biāo)題用小三號(hào)黑體字。 第一層次（章）題序和標(biāo)題用小二號(hào)黑體字。 論文打印輸出要求 輸出樣式 計(jì)算機(jī)雙面打印輸出。行距固定值 20磅，（段落中有數(shù)學(xué)表達(dá)式時(shí)，可根據(jù)表達(dá)需要設(shè)置該段的行距），裝訂時(shí)附錄內(nèi)容加封面 大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) /論文評(píng)審意見(jiàn)表 B5紙，單面打印，不編頁(yè)碼 大 學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) /論文答辯委員會(huì)評(píng)語(yǔ)表 B5紙，單面打印，不編頁(yè)碼 注： /論文模版用 Word 2021 文檔排版， 詳見(jiàn)教務(wù)處網(wǎng)頁(yè) “文檔下載” “實(shí)踐教學(xué)用表”中畢業(yè)設(shè)計(jì) /論文模版，下載的模版文檔會(huì)變形需要進(jìn)行整理。論文題目中文字?jǐn)?shù)不得超過(guò) 25字，要求字體居中 學(xué)院（系） 宋體字四號(hào)，行距固定值 20磅 ,間距段前、段后分別為 ，字體左對(duì)齊 專(zhuān)業(yè) 同上 學(xué)生姓名 同上 學(xué) 號(hào) 同上 指導(dǎo)教師 同上 答辯日期 同上 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) /論文 任務(wù)書(shū) (單面打印 ) 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) /論文 B5紙，單面打印，不編頁(yè)碼 中、英文摘要 名稱(chēng) 中文摘要 英文摘要 標(biāo)題 摘要：黑體字小二居中，行距固定值 20磅，間距段前、段后分別為 1行 Abstract： Times New Roman 體小二號(hào)居中，行距固定值 20磅，間距段前、段后分別為 1 行 段落 文字 宋體字小四號(hào)，行距固定值 20磅 Times New Roman體小四號(hào)，行距固定值 20磅 關(guān)鍵詞 同上，“關(guān)鍵詞”三字加粗 同上 ，“ Key Words”兩詞加粗 頁(yè)碼 羅馬大寫(xiě)數(shù)字， Times New Roman體小五號(hào)字 羅馬大寫(xiě)數(shù)字， Times New Roman 體小五號(hào)字 目錄 名稱(chēng) 示例 格式要求 標(biāo)題 目錄 黑體字小二號(hào)居中， 行距 固定值 20 磅，間距段前、段后分別為 1行 各章目錄 格式范例 黑體字小四號(hào) , 行距固定值 20 磅，兩端對(duì)齊，頁(yè)碼右對(duì)齊 節(jié)標(biāo)題目錄 格式范例 宋體字小四號(hào)，行距固定值 20磅，兩端對(duì)齊，頁(yè)碼右對(duì)齊，左縮進(jìn) 2 字符 條標(biāo)題目錄 格式范例 宋體字小四號(hào)，行距固定值 20磅 ,兩端對(duì)齊，頁(yè)碼右 對(duì)齊，左縮進(jìn) 3字符（條標(biāo)題目錄文科左縮進(jìn) 2字符） 頁(yè)碼 格式范例 羅馬大寫(xiě)數(shù)字， Times New Roman 體小五號(hào)字 正文 名 稱(chēng) 示例 格式要求 理工論文 文科論文 各章標(biāo)題 第 1章 一、 黑體字小二號(hào)居中，行距固定值 20磅，間距段前、段后分別為 1 行，理工類(lèi)章序號(hào)與章名間空一個(gè)漢字 節(jié)標(biāo)題 （一） 黑體字小三號(hào)，行距固定值 20 磅，間距段前、段后分別為 行，理工類(lèi)題序與題名間空一個(gè)漢字 條標(biāo)題 黑體字四號(hào) ，行距固定值 20 磅，間距段前、段后分別為 行，理工類(lèi)題序與題名間空一個(gè)漢字 款標(biāo)題 （ 1） 黑體字小四號(hào)，行距固定值 20 磅，理工類(lèi)題序與題名間空一個(gè)漢字 正文段 落文字 宋體字小四號(hào)，段落首行左縮進(jìn) 2個(gè)漢字。每字間空 1格 ,要求字體居中 年 月 宋體字小三號(hào) ，行距固定值 20磅 , 間距段前、段后分別為 。 論文排版要求 紙張要求及頁(yè)面設(shè)置 名稱(chēng) 格式要求 紙張 B5（ 182 257），幅面白色 頁(yè)面 設(shè)置 上下頁(yè)邊距 2cm，左右頁(yè)邊距 cm和 2cm，頁(yè)眉、頁(yè)腳分別為 ，對(duì)稱(chēng)頁(yè)邊距、 左側(cè)裝訂 并裝訂線為 0cm、奇偶頁(yè)不同、無(wú)網(wǎng)格 頁(yè)眉 宋體字五號(hào)居中 頁(yè)碼