【正文】 由于時(shí)間和個(gè)人知識(shí)及能力水平有限，論文中難免會(huì)有一些紕漏或錯(cuò)誤之處，懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。 在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下， 全自動(dòng)機(jī)械手采用了 相對(duì)簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)和控制 , 從而大大地降低了制造成本。 全自動(dòng)上管機(jī)械手有很多優(yōu)點(diǎn)，它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于控制，大量采用標(biāo)準(zhǔn)化，模塊化的通用原件，易于修理維護(hù)，而且很多細(xì)節(jié)的地方都做了可調(diào)節(jié)的設(shè)計(jì)，使得它能夠適應(yīng)各種尺寸的變化。 本次設(shè)計(jì)的關(guān)鍵點(diǎn)有這么幾點(diǎn)，機(jī)械手臂要求很高的穩(wěn)定性，原本的設(shè)計(jì)思路是直接以三個(gè)氣缸來(lái)控制機(jī)械手，但是最后在方老師的指導(dǎo)下，考慮到以氣缸的穩(wěn)定性來(lái)帶動(dòng) 整個(gè)機(jī)械手臂壓力太大，所以改變思路選用了凸輪來(lái)控制。 總圖 下面附上整個(gè)全自動(dòng)上管機(jī)械手的總圖。并應(yīng)保證齒輪基準(zhǔn)端面與軸線 的垂直度要求。 合金軸承襯表面成黃色時(shí)不準(zhǔn)使用，在規(guī)定的接觸角內(nèi)不準(zhǔn)有離核現(xiàn)象，在接觸角外的離核面積不得大于非接觸區(qū)總面積的 10%。銷打入后不得松動(dòng)。 上下軸瓦的結(jié)合面要緊密貼和，用 塞尺檢查不入。 軸承外圈裝配后與定位端軸承蓋端面應(yīng)接觸均勻。的范圍內(nèi)應(yīng)均勻接觸。 全自動(dòng)上管機(jī)械手的設(shè)計(jì) 22 軸承外圈與開(kāi)式軸承座及軸承蓋的半圓孔應(yīng)接觸良好，用涂色檢查時(shí)，與軸承座在對(duì)稱于中心線 120176。 粘接后應(yīng)清除流出的多余粘接劑。 花鍵裝配同時(shí)接觸 的齒面數(shù)不少于 2/3，接觸率在鍵齒的長(zhǎng)度和高度方向不得低于 50%。 圓錐銷裝配時(shí)應(yīng)與孔應(yīng)進(jìn)行涂色檢查，其接觸率不應(yīng)小于配合長(zhǎng)度的 60%，并應(yīng)均勻分布。 規(guī)定擰緊力矩要求的緊固件，必須采用力矩扳手，并按規(guī)定的擰緊力矩緊固。 螺釘、螺栓和螺母緊固時(shí)，嚴(yán)禁打擊或使用不合適的旋具和扳手。 裝配前應(yīng)對(duì)零、部件的主要配合尺寸， 特別是過(guò)盈配合尺寸及相關(guān)精度進(jìn)行復(fù)查。 進(jìn)入裝配的零件及部件（包括外購(gòu)件、外協(xié)件），均必須具有檢驗(yàn)部門(mén)的合格證方能進(jìn)行裝配。 齒輪裝配后，齒面的接觸斑點(diǎn)和側(cè)隙應(yīng)符合 GB10095 和 GB11365 的規(guī)定。 齒輪箱裝配后應(yīng)設(shè)計(jì)和工藝規(guī)定進(jìn)行空載試驗(yàn)。 ５ .裝配要求： 各密封件裝配前必須浸透油。 未注倒角均為 2 45176。 鑄件公差帶對(duì)稱于毛坯鑄件基本尺寸配置。 未注長(zhǎng)度尺寸允許偏差177。 進(jìn)行高溫時(shí)效處理。 零件進(jìn)行高頻淬火， 350～ 370℃回火， HRC40～ 45。 去除毛刺飛邊。 歸納一下，大約有以下方面的基本技術(shù)要求，以供參考（具體數(shù)值，具體條上海理工大學(xué)高等學(xué)歷教育畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 21 款由設(shè)計(jì)者根據(jù)實(shí)際情況定）： １ .一般技術(shù)要求： 零件去除氧化皮。 、毛刺和異物。并應(yīng)保證齒輪基準(zhǔn)端面與軸線的垂直度要求。 ，在規(guī) 定的接觸角內(nèi)不準(zhǔn)有離核現(xiàn)象 ，在接觸角外的離核面積不得大于非接觸區(qū)總面積的 10%。銷打入后不得松動(dòng)。 ，用 塞尺檢查不入。 。的范圍 內(nèi)應(yīng)均勻接觸。 ，用涂色檢查時(shí)，與軸承座在對(duì)稱于中心線 120176。 。 2/3，接觸率在鍵齒的長(zhǎng)度和高度方向不得低于 50%。 ，其接觸率不應(yīng)小于 配合長(zhǎng)度的60%，并應(yīng)均勻分布。 ，必須采用力矩扳手，并按規(guī)定的擰緊力矩緊固。 、螺栓和螺母緊固時(shí)，嚴(yán)禁打擊或使用不合適的旋具和扳手。 、部件的主要配合尺寸，特別是過(guò)盈配合尺寸及相關(guān)精度進(jìn)行復(fù)查。 （包括外購(gòu)件、外協(xié)件），均必須具有檢驗(yàn)部門(mén)的合格證方能進(jìn)行裝配。 ，齒面的接觸斑點(diǎn)和側(cè)隙應(yīng)符合 GB10095 和 GB11365 的規(guī)定。 。 裝配圖技術(shù)要求 件裝配前必須浸透油。 值得一提的是整套大的設(shè)配叫做擦粉機(jī)，是節(jié)能燈管生產(chǎn)線上非常重要的工序，整臺(tái)設(shè)備的所有部件加起來(lái)是很大的一個(gè)工作臺(tái)面，這里的全自動(dòng)上管機(jī)械手只是他的一小部分，就如同我們的手臂對(duì)于我們整個(gè)人一樣，不算大卻缺一不可，除了機(jī)械手臂的前半部分在工作臺(tái)面的邊緣，且因?yàn)樽饔玫年P(guān)系比較明顯，其他的部分都是隱藏在工作臺(tái)面之下的，在封閉完好的情況下是不外露的，這樣也可以保證人員的安全性，也可以保證設(shè)備內(nèi)部不會(huì)受到其他雜志的影響，從 而保證設(shè)備的可靠性。 最后工件到達(dá)的終點(diǎn)是烤管機(jī)的接頭，在這里工件進(jìn)入下一道工序開(kāi)始燒烤，烤管機(jī)的接頭比工件內(nèi)徑小，所以和機(jī)械手臂相反，這里工件是套在接頭上上海理工大學(xué)高等學(xué)歷教育畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 的，接頭的長(zhǎng)度約為 100MM，這也是為什么我們最后還要進(jìn)行一個(gè) 100MM 的直線運(yùn)動(dòng)，套上接頭之后接頭也有一個(gè)裝置用于固定工件，他們還需要考慮到燒烤時(shí)高溫的問(wèn)題，不過(guò)這些就是下一道工序的設(shè)計(jì)了，這里我們就不多說(shuō)了。 凸輪和從動(dòng)子之間是要求緊 密配合的，凸輪傳動(dòng)是帶動(dòng)從動(dòng)子的，但是從動(dòng)子不會(huì)自動(dòng)往上恢復(fù)，所以必須要有一個(gè)彈簧來(lái)提供拉伸力，保證從動(dòng)子始終適和凸輪精密連接在一起的 其他還有一些零件之間是要求配合固定的，比如主軸和主載模塊，主載模塊通過(guò)松緊螺絲來(lái)達(dá)到固定主軸的目的，齒輪要套上主軸所以他們也是間隙配合，但是齒輪要與主軸實(shí)現(xiàn)同步就必須固定在一起，所以通過(guò)齒輪上的孔用螺絲與主軸連接，實(shí)現(xiàn)固定，同步。 機(jī)械手臂總圖 配合 與技術(shù)要求 機(jī)械手臂配合 將以上各部分組裝之后就得到了我們的全自動(dòng)上管機(jī)械手，這里設(shè)計(jì)的全自動(dòng)上管機(jī)械手并不要求非常嚴(yán)格的準(zhǔn)確性，裝配的過(guò)程中允許一定的誤差，因?yàn)樽詈蟮穆潼c(diǎn)是可以調(diào)節(jié)的，但是這里的全自動(dòng)上管機(jī)械手必須有極高的穩(wěn)定性，保證每一次的落點(diǎn)都在同一個(gè)位置，這也是為什么我們要選用凸輪帶動(dòng)手臂而不是直接用氣缸帶動(dòng)手臂的原因，氣缸具有一定的不穩(wěn)定性，如果氣缸內(nèi)的氣體壓力過(guò)大手臂不能收回氣過(guò)小手臂不能伸出，都會(huì)有撞機(jī)器的危險(xiǎn)，這個(gè)后果是很嚴(yán)重的，相對(duì)來(lái)說(shuō)如果只是撞工件后果還是很小的，且氣缸出問(wèn) 題的概率也不大，所以手臂上還是采用了一個(gè)直行氣缸和平行氣缸，這樣既保證了全自動(dòng)上管機(jī)械手的穩(wěn)定性又簡(jiǎn)化了他的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)單便于操作。在機(jī)全自動(dòng)上管機(jī)械手的設(shè)計(jì) 18 械制造業(yè)中，機(jī)械加工工藝過(guò)程是最主要的工藝過(guò)程。機(jī)械制造工藝過(guò)程一般是指零件的機(jī)械加工工藝過(guò)程和機(jī)器的裝配工藝過(guò)程的總和，其他過(guò)程則稱為輔助過(guò)程，例如檢驗(yàn)、清洗、油封、包裝、轉(zhuǎn)運(yùn)、保管、動(dòng)力供應(yīng)、設(shè)備維護(hù)等。 在生產(chǎn)過(guò)程中，直接改變?cè)牧希ɑ蛎鳎┬螤?、尺寸、位置和性能，使之變?yōu)槌善坊虬氤善返倪^(guò)程，稱為工藝過(guò)程，它是生產(chǎn)過(guò)程的主要部分。例如：圖 3圖 35，零部件之間有間隙配合，需要有相對(duì)的調(diào)節(jié)空間，可以移動(dòng)，第一次加工由于未能加工到公差范圍之內(nèi)，導(dǎo)致裝配時(shí)卡死現(xiàn)象，無(wú)法進(jìn)行距離調(diào)節(jié)。 解決的方法：在凸輪加工時(shí)，注意線切割的走刀速度，以及在線切割控制軟件上繪制凸輪時(shí)輪廓的連接方式，應(yīng)該采用光滑的圓弧鏈接法進(jìn)行連接，就可以避免以上情況的發(fā) 生。如果電動(dòng) 機(jī)的實(shí)際工作電流比銘牌上標(biāo)出的額定電流低 70％左右．則表明電動(dòng)機(jī)的功率選得過(guò)大 (即“大馬拉小車”應(yīng)調(diào)換功率 較小的電動(dòng) 機(jī)。驗(yàn)證的方法是：使電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)，用鉗形電流表測(cè)量電動(dòng)機(jī)的工作電流，將測(cè)得的電流與該電動(dòng)機(jī)銘牌上標(biāo)出的額定電流進(jìn)行對(duì)比。具體做法是：了解本單位或附近其他單位的類似生產(chǎn)機(jī)械使用多大功率的電動(dòng)機(jī)，然后選用相近功率的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行試車。所謂類比法。為停止時(shí)間 min； tg十 to為工作周期時(shí)間 min。 (3)對(duì)于斷續(xù)工作定額的電動(dòng)機(jī)，其功率的選擇、要根據(jù)負(fù)載持續(xù)率的大小，選用專門(mén)用于斷續(xù)運(yùn)行方式的電動(dòng)機(jī)。 (2)短時(shí)工作定額的電動(dòng)機(jī)．與功率相同的連續(xù)工作定額的電動(dòng)機(jī)相比．最大轉(zhuǎn)矩大，重量小，價(jià)格低。因此．所選電動(dòng)機(jī)的額定功