基于步進(jìn)電機(jī)的自動(dòng)平衡系統(tǒng)(參考版)
2024-09-02 17:40本頁(yè)面
【正文】 T0 初值地址指針 MOV R3， 1BH ；賦頻率階梯記數(shù)器值 MOV R2， 1AH ；賦階梯步長(zhǎng)計(jì)數(shù)器值 CLR C ORL C， 73H JC ROTE MOV R0， 20H ；正轉(zhuǎn)控制字首址 AJMP PH ROTE： MOV R0， 27H ；反轉(zhuǎn)控制字首址 PH： MOV TMOD， 01H ； T0 方式 1 定時(shí) 大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 MOV TL0， 00H ；置 T0 初值 MOV TH0， 00H SETB TR0 ；啟動(dòng) T0 SETB ET0 ；允許 T0 中斷 LOOP： MOV A， R3 ；等待中斷 JNZ LOOP CLR EA ； CUP 關(guān)中斷 SJMP $ ；結(jié)束 中斷服務(wù)程序： INT0： PUSH A ；保護(hù)現(xiàn)場(chǎng) MOV A， R0 MOV P1, A INC R0 MOV A, 00H ORL A, R0 JZ TPL ；是結(jié)束標(biāo)志，轉(zhuǎn) RR: DEC R2 ；步長(zhǎng)計(jì)數(shù)器減 1 MOV A, 00H ORL A, R2 JZ THL ；階梯步長(zhǎng)計(jì)數(shù)器為 0，轉(zhuǎn) PRL: CLR C CLR C, 71H JNC ROTEL ；是降頻，轉(zhuǎn)移 MOV A, 00H MOVC A, A+DPTR MOV TL0,A ；升頻 T0 賦初值低 8 位 MOV A, 01H MOVC A, A+DPTR MOV TH0,A ；升頻 T0 賦初值高 8 位 AJMP ROTEL: MOV A, 80H MOVC A, A+DPTR MOV TL0,A ；降頻 T0 賦初值低 8 位 MOV A, 81H MOVC A, A+DPTR MOV TH0,A ；降頻 T0 賦初值高 8 位 : POP A ；恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng) RETI ；中斷返回 THL: DJNZ R3,AT ；頻率階梯減 1 不為 0，轉(zhuǎn) AJMP AT: MOV R2,1AH ；階梯步長(zhǎng)賦值 INC DPTR INC DPTR ； TO 初值指針更新 AJMP PRL 大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 26 TPL: CLR C MOV A, R0 SUBB A, 06H MOV R0, A AJMP RR END 。該系統(tǒng)主要是通過(guò)寫入單片機(jī)中的程序進(jìn)行控制，從 I/O口輸出控制脈沖，經(jīng)過(guò) L29 L298N驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行處理，輸出能直接控制步進(jìn)電機(jī)的信號(hào)，但 具有一定的測(cè)量精度，其方法的最大優(yōu)點(diǎn)是軟件簡(jiǎn)單 、 計(jì)算量小 、 轉(zhuǎn)換速度快。 二、系統(tǒng)功能 通過(guò)各硬件與軟件模塊使單擺在擺動(dòng)的過(guò)程中，讓步進(jìn)電機(jī)通過(guò)傳感器對(duì)角度的感應(yīng)來(lái)調(diào)整平板與水平面的角度從而實(shí)現(xiàn)平板始終保持 與水平面齊平。 （二）測(cè)量方法 用精度米尺按要求測(cè)量好平板的長(zhǎng)度寬度，確保平板長(zhǎng)度為 10cm X 6cm。 本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時(shí)子程序、避障子 程序﹑中斷子程序 顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成。所謂“模塊”，實(shí)質(zhì)上就是所完成一定功能，相對(duì)獨(dú)立的程序段，這種程序設(shè)計(jì)方法叫模塊程序設(shè)計(jì)法。過(guò)程控制程 序主要是使單片機(jī)按一定的方法進(jìn)行計(jì)算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。 在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過(guò)程控制兩個(gè)基本類型。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位。 Vcc/REF 電源輸入及參考電壓輸入（復(fù)用）。 CLK 芯片時(shí)鐘輸入。 DO 數(shù)據(jù)信號(hào)輸出，轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)輸出。 DI 數(shù)據(jù)信號(hào)輸入，選擇通道控制。 GND 芯片參考 0 電位（地）。 CH1 模擬輸入通道 1， 或作為 I
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