基于步進電機的自動平衡系統(tǒng)畢業(yè)設計論文(參考版)
2025-06-30 20:14本頁面
【正文】 END。 RR MOVA, 06H SUBB A, R0 AJMP DPTR INC DPTR INC ；階梯步長賦值 R2,1AH AT: AJMP ；頻率階梯減1不為0，轉(zhuǎn) A；降頻T0賦初值高8位: TH0,A MOVC A, 81H ；降頻T0賦初值低8位 TL0,A MOVC A, 80HROTEL: MOV A, A+DPTR MOV ；升頻T0賦初值低8位 MOVC A, 00H MOV ；是降頻，轉(zhuǎn)移 ROTEL C, 71H C ；階梯步長計數(shù)器為0，轉(zhuǎn)PRL: THL A, R2 A, 00H MOV ；步長計數(shù)器減1 R2 ；是結束標志，轉(zhuǎn)RR: JZ A, R0MOV R0 INC P1, A MOV ；保護現(xiàn)場；結束 $；CUP關中斷 CLR ；等待中斷 ET0 TR0 TH0， ；置T0初值MOV PHROTE： AJMP ；正轉(zhuǎn)控制字首址 R0，20HMOV ROTE ORL C 。 DPTR，addr16 MOV 0030HSTART： ORG START SJMP 0000H AJNZ MOV R2，MDLY1： R0，AAJMP LOOP1DLY： CSUBB ；恢復控制字首址CLR ARERTPL： R4，LOOP；是結束標志轉(zhuǎn)移JZ ORL A，00H. ；控制字存儲地址增1MOV ；調(diào)用延時程序INC P1，A A，R0MOV MOV LOOPROTE: R0,20H ROTEMOV C,D5HJC ；轉(zhuǎn)向標志為1，轉(zhuǎn)移ORL C CLR R4，N ；保護現(xiàn)場 A該系統(tǒng)主要是通過寫入單片機中的程序進行控制，從I/O口輸出控制脈沖，經(jīng)過L29L298N驅(qū)動電路進行處理，輸出能直接控制步進電機的信號，但具有一定的測量精度，其方法的最大優(yōu)點是軟件簡單、計算量小、轉(zhuǎn)換速度快。二、系統(tǒng)功能 通過各硬件與軟件模塊使單擺在擺動的過程中，讓步進電機通過傳感器對角度的感應來調(diào)整平板與水平面的角度從而實現(xiàn)平板始終保持與水平面齊平。（二）測量方法用精度米尺按要求測量好平板的長度寬度，確保平板長度為10cm X 6cm。本系統(tǒng)軟件采用模塊化結構，由主程序﹑定時子程序、避障子程序﹑中斷子程序顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構成。所謂“模塊”，實質(zhì)上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設計方法叫模塊程序設計法。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。 在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。因此，軟件設計在微機控制系統(tǒng)設計中占重要地位。 Vcc/REF 電源輸入及參考電壓輸入（復用）。 CLK 芯片時鐘輸入。 DO 數(shù)據(jù)信號輸出，轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)輸出。 DI 數(shù)據(jù)信號輸入，選擇通道控制。 GND 芯片參考0 電位（地）。 CH1 模擬輸入通道1，或作為IN+/使用。 CH0 模擬輸入通道0，或作為IN+/使用。 CS_ 片選使能，低電平芯片使能。C to +85176。C to +70176。 8P、14P—DIP（雙列直插）、PICC 多種封裝； 工作頻率為250KHZ，轉(zhuǎn)換時間為32μS； 輸入輸出電平與TTL/CMOS相兼容； 8位分辨率；學習并使用ADC0832 可以使我們了解A/D轉(zhuǎn)換器的原理，有助于我們單片機技術水平的提高。（四）ADC8032資料 ADC0832 是美國國家半導體公司生產(chǎn)的一種8 位分辨率、雙通道A/D轉(zhuǎn)換芯片。由于本芯片的工作電流比較大，發(fā)熱量也比較大，所以在本芯片的散熱片上又連接了一塊鋁合金，以增大它的散熱面積。在可設計中就將它們直接接地。下表是其使能、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關系：EN A（B）IN1（IN3）IN2（IN4）電機運行情況HHL正轉(zhuǎn)HLH反轉(zhuǎn)H同IN2（IN4）同IN1（IN3）快速停止LXX停止 控制使能引腳ENA或者ENB就可以實現(xiàn)PWM脈寬速度調(diào)整。引腳6和11腳為電動機的使能接線腳。它的引腳2，3，13，14為L298N芯片輸入到電動機的輸出端，其中引腳2和3能控制兩相電機，對于直流電動機，即可控制一個電動機。引腳4為SUPPLY VOLTAGE Vs，即驅(qū)動部分輸入電壓。其引腳排列如上圖中所示。（二）L298N引腳圖 L298是SGS(通標標準技術服務有限公司)公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。每個斬波器的觸發(fā)器由振蕩器的脈沖調(diào)節(jié)，當負載電流提高時檢測電阻上的電
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