【正文】 26 頁。2009版：5665[5]劉國永, 陳杰平. 單片機控制步進電機系統(tǒng)設(shè)計. 安徽: 安徽技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報, 2002, 16 (4) : 6163.[6]孫笑輝，韓曾晉. 減少感應(yīng)電動機直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩脈動的方法[J]. 電氣傳動, 2001 (1) : 811.指導(dǎo)教師意見　　　　評定內(nèi)容學(xué)習(xí)態(tài)度任務(wù)完成情況設(shè)計完成質(zhì)量總分等級評分標準10%20%70%得 分評語：（至少寫2行）　　　 指導(dǎo)教師簽字：　 年 月 日評審組意見：　　評審成績：評審組長簽字：　終審意見：　院系負責(zé)人簽章：　終審成績： 年 月 日說明：指導(dǎo)教師認定合格方能填寫此表并提交評審，不合格指導(dǎo)教師繼續(xù)指導(dǎo)。基于單片機的步進電機控制系統(tǒng)性能優(yōu)于傳統(tǒng)的步進控制器，具有相應(yīng)快，控制方便可靠等一系列優(yōu)點，在機電一體化、數(shù)模轉(zhuǎn)換裝置、計算機外圍設(shè)備、自動記錄儀、鐘表、印刷設(shè)備等中亦得到廣泛地應(yīng)用，發(fā)展前景廣闊。再有，本設(shè)計過程考慮比較周全，系統(tǒng)中不僅采用光電隔離電路有效地抑制電磁干擾以提高系統(tǒng)的可靠性，而且還可以方便靈活地控制步進電機的運行狀態(tài)，以滿足不同用戶的要求，因此常把單片機步進電機控制電路稱之為可編程步進電機控制驅(qū)動器。利用步進電機的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)帶動所聯(lián)接的絲桿的旋轉(zhuǎn)，絲桿又帶動了XY工作臺進行直線位移。RET。ORL A,3B。MOV R2,A。MOV B,N。DEC R1。DEC R0。CJNE R0,0FFH,JS4。MOV R0 3AH。ORL A,36H。MOV R2 A。MOV B,N。程序如下：ORG 0000HJNB ZZ；JNB FZ；ZZ：INC R0 CJNE R0，06H ZZ1； MOV R0，00H；ZZ1：MOV A，R0；MOV DPTR，ABC；MOVC A，A+DPTR；MOV P0 A；FZ：DEC R0； CJNE R0 0FFH，F(xiàn)Z1；MOV R0，05H；FZ1：MOV A，R0；MOV DPTR，ABC；MOVC A，A+DPTR；MOV P0，A；ABC:DB 01H 03H 02H 06H 04HRETJS:MOV R0，35； CJNER0 0FFH，JS1； INC R0； DEC R0；JS1:DJNC R2 JS2； INC R1。在程序運行中，使用查表得方式重裝定時常數(shù)，這樣做比用計算機節(jié)省時間，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速第六章 步進電機的程序設(shè)計 程序框圖根據(jù)設(shè)計任務(wù)，可畫出控制步進電機正反轉(zhuǎn)，加減速控制，工作方式為雙時鐘，程序框圖如下：是否是否否反轉(zhuǎn)=0？正轉(zhuǎn)加速步數(shù)減1極步數(shù)減1級步數(shù)=0？加速1級計算級步數(shù)加速步數(shù)=0？指針指向恒速減速步數(shù)減1級步數(shù)減1復(fù)位級步數(shù)=0？減速一級計算級步數(shù)減速步數(shù)=0？是 基于單片機的步進電機控制程序框圖 匯編程序本程序的資源分配如下：R0——中間寄存器；R1——儲存速度級數(shù)；R2——儲存級數(shù)步數(shù)；R3——加減速狀態(tài)指針，加速時指向35H，恒速時指向37H，減速時指向3AH；32H~34H——存放絕對參數(shù)（假設(shè)用3個字節(jié)），低位在前；35H、36H——存放加速總步數(shù)（假設(shè)2個字節(jié)），低位在前；37H~39H——存放恒速總步數(shù)（假設(shè)3個字節(jié)），低位在前；3AH、3BH——存放減速總步數(shù)（假設(shè)2個字節(jié)），低位在前；——正轉(zhuǎn)脈沖輸入；——反轉(zhuǎn)脈沖輸入；——正轉(zhuǎn)按鈕K1；——反轉(zhuǎn)按鈕K2；——加速按鈕K3；——減速按鈕K4；定時常數(shù)序列放在以ABC為起始地址的ROM中。因此，在步進電機加速時，定時常數(shù)應(yīng)增加；減速時，定時常數(shù)應(yīng)減小。因此，在加速時，盡量用接近啟動頻率啟動，在恒速時，盡量工作在最高速。3. 中、長距離在這樣的距離里，步進電機不經(jīng)有加、減速過程，而且還有恒速過程。步進電機的運行可以根據(jù)距離的長短分如下3種情況處理：1. 短距離由于距離較短，來不及升到最高速，因此，在這種情況下，步進電機以潔凈啟動頻率運行，運行過程沒有加、減速。因此，實際上當(dāng)轉(zhuǎn)速增加時，轉(zhuǎn)矩下降，所以，按直線加速時，有可能造成因轉(zhuǎn)矩不足而產(chǎn)生失步的現(xiàn)象。按直線加速時，加速度是不變的，因此要求轉(zhuǎn)矩也應(yīng)該是不變的。加減速運行曲線沒有 一個固定的模式，一般根據(jù)經(jīng)驗和實驗得到的。如果升速非常緩慢的升降速，步進電機雖然不會發(fā)生失步和過沖現(xiàn)象，但影響執(zhí)行機構(gòu)的工作效率，所以，對步進電機的加減速要有嚴格的要求，那就是保證在不失步和過沖的前提下，用最快的速度（或最短的時間）移動到有可能指定位置。如采用位置檢測和速度反饋，亦可實現(xiàn)閉環(huán)控制。 步進電機的加減速控制步距角和轉(zhuǎn)速大小不受電壓波動和負載變化的影響，也不受各種環(huán)境條件諸如溫度、壓力、振動、沖擊等影響，而僅僅與脈沖頻率成正比，通過改變脈沖頻率的高低可以大范圍地調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速，并能實現(xiàn)快速起動、制動、正反轉(zhuǎn)、加減速，而且有自鎖的能力，不需要機械制動裝置，不經(jīng)減速器也可獲得低速運行。2. 第二個參數(shù)：從當(dāng)前位置移動到目標位置的距離 我們可以用折算的方式將這個距離折算成步進電機的步數(shù)，這個參數(shù)是外界通過鍵盤或可調(diào)電位器旋鈕輸入的，所以折算的工作應(yīng)該在鍵盤程序或A/D轉(zhuǎn)換程序中完成。 步進電機的位置控制 步進電機的位置控制，指的是控制步進電機帶動執(zhí)行機構(gòu)從一個位置精確地運行到另一個位置，步進電機的位置控制是步進電機的一大優(yōu)點，它可以不用借助位置傳感器而只需要簡單的開環(huán)控制就能達到足夠的位置精度，因此應(yīng)用很廣。2. 定時器中斷法：在中斷服務(wù)子程序中進行脈沖輸出操作，調(diào)整定時器的定時常數(shù)就可以實現(xiàn)調(diào)速，這種方法占有的CPU時間較少，在各種單片機中都能實現(xiàn)，是一種比較實用理想的調(diào)速方法。第五章 步進電機的運行控制 步進電機的速度控制步進電機的速度控制是通過單片機發(fā)出的步進脈沖頻率來實現(xiàn)，對于軟脈沖分配方式，可以采用調(diào)整兩個控制字之間的時間間隔來實現(xiàn)調(diào)速，對于硬脈沖分配方式，可以控制步進脈沖的頻率來實現(xiàn)調(diào)速。3. 。電路圖如下所示： 單片機與步