【正文】 由于我的能力有限，所以疏漏和錯誤在所難免，請各位老師批評指正，感謝各位老師。 在此，向大學(xué)三年在各方面給予我?guī)椭慕處煛⑼瑢W(xué)表示衷心的 感謝。 基于 AVR 單片機(jī)的 步進(jìn)電機(jī) 控制 器 31 致 謝 在本文完稿之際，我要衷心感謝我的指導(dǎo)老師王世剛，在論文成稿期間，無論在選題上，還是資料的應(yīng)用上，王老師都給予我耐心細(xì)致的教導(dǎo)，在論文研究及撰寫過程中，王老師提出了許多寶貴意見， 我學(xué)到了許多課外的知識，使我的綜合能力得到了提升。 由于本人當(dāng)前的知識水平有限，無法開發(fā)上位機(jī)軟件，因此只是預(yù)留了 RS232串口，以備能力具備時對控制器進(jìn)行 升級 。 脈沖頻率的 精度與單片機(jī)的 PWM模塊的峰值的取值有關(guān) TOP=1000000/f， TOP為整數(shù)時精度較高。減少了少圍器件，可靠性高、占空間少、裝配成本低等優(yōu)點。) 。 //工作方式設(shè)定子函數(shù)調(diào)用 while(key()!=39。 //設(shè)置完波型模式退出循環(huán) work_way()。 //模式選擇子函數(shù)調(diào)用 set_mode() 。k439。) 。 while((key_value=key())!=39。 //設(shè)定模式 39。 //脈沖速度 (頻率 )設(shè)定子函數(shù)調(diào)用 clear()。按下否 , 基于 AVR 單片機(jī)的 步進(jìn)電機(jī) 控制 器 29 display_str(0,1,waiting mond!)。 //39。439。 display_str(0,0, frequency?)。按下否 ? while(1) { key1_temp=1。 //39。439。 //歡迎信息 display_str(0,1,Author YangMing)。 //JHD162A初始化 adc_init()。 //測試 KEY_IN。 L297_2(mode,direction,fre)。439。 get_n()。 } cursor_off()。439。 cursor_control(cursor_i,0)。:(pulse[cursor_i7]+1) 。)?39。) { pulse[cursor_i7]=(pulse[cursor_i7]+139。 } else if(key_value==39。339。) { cursor_i=(cursor_i17)?15:(cursor_i1)。 if(key_value==39。 while(1) { do { key_value=key()。 display_str(7,0,pulse)。 cursor_on()。 L297_1(mode,direction,fre) 。 //如果 39。439。 基于 AVR 單片機(jī)的 步進(jìn)電機(jī) 控制 器 27 display_str(0,0,Start...? )。 } n=sum+1。i9。 unsigned long sum=0。 default : display_str(0,0,error! )。: return 9 。 case 39。: return 8 。 case 39。: return 7 。 case 39。: return 6 。 case 39。: return 5 。 case 39。: return 4 。 case 39。: return 3 。 case 39。: return 2 。 case 39。: return 1 。 case 39。: return 0 。 } } unsigned char transform(unsigned char ch) //代碼轉(zhuǎn)換子函數(shù) { 基于 AVR 單片機(jī)的 步進(jìn)電機(jī) 控制 器 26 switch(ch) { case 39。 } clear()。)) { if(!strcmp(str_way,STRWAY1)) strcpy(str_way,STRWAY2)。)||(key_value==39。 if((key_value==39。) return。 if(key_value==39。 //k4按下否 ,否等待按下 ,是向下運(yùn)行 display_str(0,0,str_way)。439。 display_str(0,0,?) 。 display_str(0,0,str_mode2)。 direction=CORRECT。 direction=MINUS。339。239。} }while(!key_value) 。) { key2_temp=0。 if(key_value==39。 display_str(0,0,str_mode2)。 display_str(0,0,str_mode1)。 mode=MODE2。 mode=MODE1。339。239。} 基于 AVR 單片機(jī)的 步進(jìn)電機(jī) 控制 器 24 }while(!key_value) 。){key1_temp=0。 if(key_value==39。 display_str(0,0,str_mode1)。 display_str(0,0,str_mode)。 else if(!strcmp(str_mode,?)) strcpy(str_mode,?)。339。239。 }while(!key_value) 。439。 while(1) { do { key_value=key()。 } } void change_mode(void) //模式選擇子函數(shù) { clear()。 fre=(fre1000=0)?9000:(fre1000) 。939。339。 fre=(fre+1000=10000)?1000:(fre+1000)。139。239。 }while(!key_value) 。439。 while(1) { do { key_value=key()。 } } //恒速階段 } //********************(結(jié)束 )***************************** 基于 AVR 單片機(jī)的 步進(jìn)電機(jī) 控制 器 22 //************************************************************** include void set_fre(void) //頻率設(shè)定子函數(shù) { clear()。ky) //減速階段 { if(vn2*N) { TOP=((TOP+STEP)=10000)? 10000 : TOP+STEP 。 } } else if((countern2)amp。 { if(vn2*N) { TOP=((TOPSTEP)=topfix)? topfix : TOPSTEP 。 CLOSE_CMP1A。ky) { PWMCONREG2=0。 //加速間隔 if((counter=n)amp。 //調(diào)用 PWM函數(shù) } //************************(結(jié)束 )********************************** 基于 AVR 單片機(jī)的 步進(jìn)電機(jī) 控制 器 21 //******************************************************** include //***************輸出比較匹配 A中斷服務(wù)子程序 *****************// SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE1A) //中斷服務(wù)程序 ，脈沖數(shù)、頻率控制 ） { counter++。 } n=n*2。 break。39。 break。+39。 default : display_str(0,0,mode error!)。 case 2: double_full_mode2()。 switch(mode) //L297工作模式選擇 { case 1: double_half_mode1()。 L297_OUT。 display_str(0,0, Stop! )。 default : display_str(0,0,direction error!)。: CCW。 case 39。: CW。 } switch(direction) //正反方向選擇 { 基于 AVR 單片機(jī)的 步進(jìn)電機(jī) 控制 器 20 case 39。 break。 break。 S_RESET。 n=0xffffffff。 S_CONTROL。 S_CONTROL。 adcdisplay()。 else if(countern2) {display_str(0,0,move down...! ) 。} else if(countern1) {display_str(0,0,move up...! ) 。 CLI。amp。439。 //使能輸出比較匹配 A中斷