【文章內(nèi)容簡介】 e KEY_IN DDRCamp。=0X3C //KEY初始化宏定義 define KEY_PIN PINC define K1 KEY_PINamp。0X01 define K2 KEY_PINamp。0X02 define K3 KEY_PINamp。0X40 define K4 KEY_PINamp。0X80 define SET1 frequency! define SET2 mode! 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 14 include include include include include include include endif //***********************(結束 )********************************** //***************************************************** unsigned long n,counter,topfix,vn,n1,n2,fre=1000,ps。 unsigned char mode=1,direction=39。+39。,key_value,ch=39。139。,key1_temp,key2_temp。 unsigned char str_mode[20]=?,str_mode1[20]=HALF STEP MODE?,str_mode2[20]=correct?。 unsigned char str_way[20]= mode,pulse[10]=000000000,cursor_i,pulse_i,ky,adc_str[5]。 //*********************(結束 )************************** //**************************************************************** include unsigned char key(void) { unsigned char key_value。 key_value=(KEY_PINamp。0XC3)^0xc3。 if(key_value) //是否有鍵按下 ,無返回 39。039。,有進入 {} { switch(key_value) { case 0x01 : {while((KEY_PINamp。0XC3)^0xc3) 。 return 39。139。 。} 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 15 case 0x02 : {while((KEY_PINamp。0XC3)^0xc3) 。 return 39。239。 。} case 0x40 : {while((KEY_PINamp。0XC3)^0xc3) 。 return 39。339。 。} case 0x80 : {while((KEY_PINamp。0XC3)^0xc3) 。 return 39。439。 。} } } else return(0)。 } //***********************(結束 )*********************************** //********************************************************** include define LCD_DIR DDRB //方向寄存器 define LCD_DAR PORTB //數(shù)據(jù)寄存器 define RS_H LCD_DAR|=0x04 //RSPB2 define RS_L LCD_DARamp。=0xfa define E_H LCD_DAR|=0x08 //EPB3 define E_L LCD_DARamp。=0xf7 void e_h2l(void) { E_H。 //產(chǎn)生一個下降沿 _delay_us(2)。 //必須 =2us E_L。 } void lcd_send(unsigned char temp) { LCD_DARamp。=0X0F。 //清高四位 LCD_DAR|=(tempamp。0XF0)。 //發(fā)送高四位 temp=4。 e_h2l()。 //產(chǎn)生下降沿 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 16 _delay_us(4)。 LCD_DARamp。=0X0F。 LCD_DAR|=temp。 //發(fā)送低四位 e_h2l()。 } void lcd_(unsigned char m) { RS_L。 //選擇指令寄存器 _delay_us(20)。 lcd_send(m)。 } void lcd_data(unsigned char dat) { RS_H。 _delay_us(20)。 lcd_send(dat)。 } void cursor_on(void) //開光標 { lcd_(0x0f) 。 } void cursor_off(void) { lcd_(0x0c)。 } void cursor_control(unsigned char x,unsigned char y) { unsigned char addr。 addr=y0?(0x80+0x40+x):(0x80+x) 。 lcd_(addr)。 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 17 } void jhd_init(void) { LCD_DIR=0XFF。 _delay_ms(16)。 //延時 =15ms lcd_(0x22)。 _delay_ms()。 //= e_h2l()。 _delay_us(100)。 //=100us e_h2l()。 e_h2l()。 lcd_(0x28)。 lcd_(0x0c)。 } void display_char(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char dat) { unsigned char addr。 addr=y0?(0x80+0x40+x):(0x80+x) 。 lcd_(addr)。 lcd_data(dat)。 } void display_str(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *dat) { unsigned char addr。 addr=y0?(0x80+0x40+x):(0x80+x) 。 lcd_(addr)。 while(lcd_data(*dat++),*dat) 。 } 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 18 void clear(void) //清屏子函數(shù) { display_str(0,0, )。 } //****************************(結束 )************************** //**************************************************************** include void PWM(unsigned pps) //脈沖控制函數(shù) { counter=0。 vn=0。 topfix=1000000/pps。 n1=((10000topfix)/STEP+2)*(2*N) 。 if(n2*n1) { display_str(0,0,error! ) 。 return 。} n2=nn1。 TOP=10000。 PWMCONREG1=0X41。 //設置 PWM模式 PWM_IO 。 //置 PWM口為輸出 (PD5) SEI。 //使能全局中斷 OPEN_CMP1A。 //使能輸出比較匹配 A中斷 PWMCONREG2=0X11。 //設置 PWM模式 while(1) { if(((key_value=key())==39。439。)amp。amp。!ky) {PWMCONREG2=0。 CLI。 return 。} else if(countern1) {display_str(0,0,move up...! ) 。} else if(counter==n) display_str(0,0,stop...! ) 。 else if(countern2) {display_str(0,0,move down...! ) 。 } else display_str(0,0,isopluse...!) 。 adcdisplay()。 } 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 19 } //************************(結束 )********************************** //*************************************************************** include void double_half_mode1(void) //半步工作方式 { HALF。 S_CONTROL。 } void double_full_mode2(void) //兩相激磁基本步距 { FULL。 S_CONTROL。 } //onoff mode模式執(zhí)行子函數(shù) void L297_1(unsigned char mode ,char direction,unsigned pps) { ky=0。 n=0xffffffff。 L297_OUT。 S_RESET。 switch(mode) //L297工作模式選擇 { case 1: double_half_mode1()。 break。 case 2: double_full_mode2()。 break。 default : display_str(0,0,mode error!)。