嵌入式linux遠(yuǎn)程控制機(jī)器人畢業(yè)論文(參考版)
2024-09-01 15:53本頁(yè)面
【正文】 28 附錄 A 設(shè)備圖片 ARM9開(kāi)發(fā)板 STC89C51開(kāi)發(fā)板圖 嵌入式 Linux 遠(yuǎn)程控制機(jī)器人 29 PT2262與 PT2272無(wú)線模塊圖 機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖 。 她嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。 功能測(cè)試 功能 應(yīng)所做出的放應(yīng) 備注 后臺(tái)發(fā)送命令 有數(shù)據(jù)返回 成功 播放聲音功能 機(jī)器人會(huì)說(shuō)話 成功 行走功能 機(jī)器人會(huì)行走 成功 串口通信功能 能發(fā)送數(shù)據(jù)到 STC51開(kāi)發(fā)板 成功 無(wú)線通信功能 機(jī)器人會(huì)做出相應(yīng)的動(dòng)作 有時(shí)候會(huì)做錯(cuò)動(dòng)作 記憶功能 按照記憶去做動(dòng)作 還沒(méi)有實(shí)現(xiàn) 環(huán)境測(cè)試 環(huán)境所在地 備注 宿舍 效果比較好 平坦少人操場(chǎng) 播放聲音不清楚，行走時(shí)噪聲太大影響其他命令 多人課室 播放聲音不清楚而且有時(shí)會(huì)被其他人的聲音把自己的聲音覆蓋掉，行走時(shí)噪聲太大影響其他命令 測(cè)試結(jié)果分析與問(wèn)題解決方案 系統(tǒng)可控制距離長(zhǎng) 10 米以內(nèi)，環(huán)境要求高，信號(hào)差，遇到障礙物信號(hào)變?nèi)酢? BSR_EnableCPUIndicator()。 } SACM_S480_Stop()。0x0001) != 0) { SACM_S480_ServiceLoop()。 SACM_S480_Play(Result, 3, 3)。 BSR_StopRecognizer()。 } } return 0。 case 4: //數(shù)據(jù)庫(kù)滿 return 1。 case 3: //環(huán)境太吵 PlayRespond(RSP_ERROR)。 switch(res) { case 1: //沒(méi)有檢測(cè)出聲音 PlayRespond(RSP_ERROR)。 while(1) { res = BSR_Train(WordID,BSR_TRAIN_ONCE)。 訓(xùn)練程序 int TrainWord(int WordID, int RespondID) { int res。 pop r1,r4 from [sp]。 ?notTimerA: r1 = 0x8800。 //為 0，播放 480 jmp ?BSR_Busy //返回中斷 ?Play2020: //2020 播 放子程序 嵌入式 Linux 遠(yuǎn)程控制機(jī)器人 21 ?BSR_Busy: //返回中斷 r1 = 0x2020 [P_INT_Clear] = r1 pop r1,r4 from [sp]。 } } } } 中斷程序 _FIQ: push r1,r4 to [sp] r1 = [P_INT_Ctrl] r1 amp。//介紹程序 nightoff()。 break。 20 case COMMAND_FOUR_ID: PlayRespond(RSP_ENGLISH)。//問(wèn)候程序 nightoff()。 //停止機(jī)器人 break。 case COMMAND_TWO_ID: PlayRespond(RSP_CONFIRM)。 FLASH()。 while(1) { res = BSR_GetResult()。 PlayRespond(RSP_SUCCESS)。 //..........開(kāi)始識(shí)別命令 ......................... BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 嵌入式 Linux 遠(yuǎn)程控制機(jī)器人 19 //..........訓(xùn)練第四條命令 ....................... while(TrainWord(COMMAND_FOUR_ID,8) != 0) 。 //..........訓(xùn)練第二條命令 ....................... while(TrainWord(COMMAND_TWO_ID,6) != 0) 。 // 初始化存儲(chǔ)器 RAM PlayRespond(RSP_START)。 ③ 應(yīng)用程序需要設(shè)置一下程序段在 FIQ_TMA 中： 主要代碼 主程序 int main() { int res。 【返 回 值】無(wú)。 中斷部分： 【 API 格式】 ASM： _BSR_InitRecognizer 【功能說(shuō)明】 在中斷中調(diào)用，并通過(guò)中斷將語(yǔ)音信號(hào)送 DAC 通道播放。 【返 回 值】 無(wú)。 【備 注】 該函數(shù)用于啟動(dòng)辨識(shí)， BSR_GetResult()； 3）【 API 格式】 C： void BSR_StopRecognizer(void)； ASM： F_ BSR_StopRecognizer 18 【功能說(shuō)明】停止辨識(shí)。 【參 數(shù)】 無(wú)。 【返 回 值】無(wú)。 【參 數(shù)】 定義語(yǔ)音輸入來(lái)源。 ② 訓(xùn)練次數(shù)是 2時(shí)，則兩次一定會(huì)有差異，所以一定要保證兩次訓(xùn)練結(jié)果接近 ③ 為了增強(qiáng)可靠性，最好訓(xùn)練兩次，否則辨識(shí)的命令就會(huì)傾向于噪音 ④ 調(diào)用函數(shù)后，等待 2秒開(kāi)始 訓(xùn)練，每條命令只有 1 .3 秒，也就是說(shuō)，當(dāng)訓(xùn)練命令超出 秒時(shí)，只有前 秒命令有效。 【返 回 值】訓(xùn)練成功，返回 0；沒(méi)有聲音返回－ 1；訓(xùn)練需要更多的語(yǔ)音數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練，返回－ 2；當(dāng)環(huán)境太吵時(shí)，返回－ 3；當(dāng)數(shù)據(jù)庫(kù)滿，返回－ 4；當(dāng)兩次輸入命令不通，返回－ 5；當(dāng)序號(hào)超出范圍，返回－ 6。 TraindMode：訓(xùn)練次數(shù)，要求使用者在應(yīng)用之前訓(xùn)練一或兩遍： 嵌入式 Linux 遠(yuǎn)程控制機(jī)器人 17 BSR_TRAIN_ONCE:要求訓(xùn)練一次。 訓(xùn)練部分： 1) 【 API 格式】 C： int BSR_Train (int CommandID, int TraindMode)； ASM： F_BSR_Train 【功能說(shuō)明】訓(xùn)練函數(shù)。 【參 數(shù)】該參數(shù)是辨識(shí)的一個(gè)標(biāo)識(shí)符， 0代表選擇 SRAM,并初始化。 【備 注】 SACM_S480語(yǔ)音背景子程序只有匯編指令形式，且應(yīng)將此子程序安置在 TMA_FIQ中斷源上。 【參 數(shù)】無(wú)。 5) 【 API 格式】 ASM： Call F_FIQ_Service_ SACM_S480 【功能說(shuō)明】用作 SACM_S480 語(yǔ)音背景程序的中斷服務(wù)子程序。 【參 數(shù)】無(wú)。 ④函數(shù)允許 TimerA 以所選的的數(shù)據(jù)采樣率（計(jì)數(shù)溢出）中斷。 ② Speech_Index 是定義在 文件中資源表（ T_SACM_S480_SpeechTable）的偏移地址。 【返 回 值】無(wú)。 Channel： DAC1 通道播放； DAC2 通道播放； DAC1 和 DAC2 雙通道播放。 （ 3）【 API 格式】 C： int SACM_S480_Play(int Speech_Index, int Channel, int Ramp_Set)； ASM： R1=[ Speech _Index] R2=[ Channel] R3=[ Ramp_Set] Call SACM_S480_Play 【功能說(shuō)明】播放資源中 SACM_S480 語(yǔ)音。 【返 回 值】無(wú)。 （ 2）【 API 格式】 C： void SACM_S480_ServiceLoop(void) ASM： Call F_ SACM_S480_ServiceLoop 【功能說(shuō)明】從資源中獲取 SACM_S480 語(yǔ)音資料，并將其填入解碼隊(duì)列中。 嵌入式 Linux 遠(yuǎn)程控制機(jī)器人 15 【返 回 值】 0：代表語(yǔ)音模塊初始化失敗 1：代表初始化成功。對(duì)用戶而言，它和 /dev 下的其他設(shè)備沒(méi)有什么區(qū)別，用戶可以把 framebuffer 看成一塊內(nèi)存，既可以從這塊內(nèi)存中讀取數(shù)據(jù)，也可以向其中寫(xiě)入數(shù)據(jù)，而寫(xiě)操作立即反應(yīng)在屏幕上 用 API 函數(shù) 聲音播放模塊： API 函數(shù)的格式、功能、參數(shù)、返回值、備注 （ 1）【 API 格式】 C： int SACM_S480_Initial(int Init_Index) ASM： R1=[ Init_Index] Call F_ SACM_ S480_Initial 【功能說(shuō)明】 SACM_S480 語(yǔ)音播放之前的初始化。 framebuffer 是一種驅(qū)動(dòng)程序接口，它將顯示設(shè)備抽象為幀緩沖區(qū)。 Qt/Embedded 類庫(kù)完全采用 C++封裝，并且有著豐富的控件資源以及較好的可移植性，大范圍的 Qt/Embedded API 可用于多種開(kāi)發(fā)項(xiàng)目。因此我們選擇 Qt/Embedded 為本系統(tǒng)的 GUI。 14 Qt/Embedded 是一個(gè)多平
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