嵌入式linux遠(yuǎn)程控制機(jī)器人畢業(yè)論文(參考版)
2025-07-01 14:02本頁面
【正文】 從題目的選擇到最終完成，李軍老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。產(chǎn)生這些情況是通信硬件問題，,解決方法是利用ARM控制通過RF1100控制機(jī)器人.參考文獻(xiàn)[1]陳莉君，馮銳，牛欣源 (第二版) .中國電力出版社.[2]：航空航天大學(xué)出版社.[3]：航空航天大學(xué)出版社.[4]SPCE061A單片機(jī)教材書. 北陽電子.[5]劉春偉，胡文明， 開發(fā)指南 . [6]Qt參考文檔. [7]SPCE061A單片機(jī)教材書. 北陽電子.[8]王艷平編著. ，2006. 致謝本論文（設(shè)計(jì)）是在我的指導(dǎo)教師李軍副教授的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的。 }(3)ARM開發(fā)軟件Cygwin Cygwin (1) SPCE061A編程軟件（u’nsp IDE） SPCE061A編程軟件 (2) STC89C51開發(fā)軟件KeilC STC89C51開發(fā)軟件KeilC 嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)通常是采用“宿主機(jī)/目標(biāo)機(jī)”方式（交叉開發(fā)環(huán)境），首先在性能高的宿主機(jī)編寫程序，然后通過各種接口將交叉編譯生成的目標(biāo)代碼傳輸并下載到目標(biāo)機(jī)，因此測(cè)試時(shí)分成宿主機(jī)測(cè)試（程序測(cè)試）與目標(biāo)機(jī)測(cè)試（性能等測(cè)試）。 BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 ClearWatchDog()。 while((SACM_S480_Status()amp。 SACM_S480_Initial(1)。}聲音播放程序void PlayRespond(int Result){ nighton()。 case 6: //序號(hào)錯(cuò)誤 return 1。 return 1。 return 1。 //訓(xùn)練一次 if(res == 0) break。 PlayRespond(RespondID)。 reti。 [P_INT_Clear] = r1。 reti。= 0x2000 jz ?notTimerA //當(dāng)不為TIQ_TMA，則轉(zhuǎn) r1 = [__gIsStopRecog] jnz ?BSR_NotBusy //[__gIsStopRecog]為1則轉(zhuǎn)至放音處理 call _BSR_FIQ_Routine //為0，調(diào)用辨識(shí)子程序 jmp ?BSR_Busy //返回中斷?BSR_NotBusy: //放音處理 r2 = [_PlayFlag] jnz ?Play2000 //[_PlayFlag]為1則是播放2000 call F_FIQ_Service_SACM_S480。 break。 case COMMAND_FIVE_ID: PlayRespond(RSP_INTRODUCE)。//英語程序 nightoff()。 break。 case COMMAND_THREE_ID: PlayRespond(RSP_REGARD)。 nightoff()。 //機(jī)器人行走 break。 if(res 0) //識(shí)別出命令 { switch(res) { case COMMAND_ONE_ID: PlayRespond(RSP_CONFIRM)。 // 播放開始辨識(shí)的提示音 nightoff()。 //辨識(shí)器初始化 BSR_EnableCPUIndicator()。 //..........訓(xùn)練第五條命令....................... while(TrainWord(COMMAND_FIVE_ID,9) != 0) 。 //..........訓(xùn)練第三條命令....................... while(TrainWord(COMMAND_THREE_ID,7) != 0) 。 //播放開始訓(xùn)練的提示音0 //..........訓(xùn)練第一條命令....................... while(TrainWord(COMMAND_ONE_ID,5) != 0) 。 BSR_DeleteSDGroup(0)。 【備 注】 ① 該函數(shù)在中斷FIQ_TMA中調(diào)用 ② 當(dāng)主程序調(diào)用BSR_InitRecognizer時(shí)，辨識(shí)器便打開8K采樣率的FIQ_TMA中斷并開始將采樣的語音數(shù)據(jù)填入辨識(shí)器的數(shù)據(jù)隊(duì)列中。 【參 數(shù)】無。 【備 注】該函數(shù)是用于停止識(shí)別，當(dāng)調(diào)用此函數(shù)時(shí)，F(xiàn)IQ_TMA中斷將關(guān)閉。 【參 數(shù)】無。 【返 回 值】 當(dāng)無命令識(shí)別出來時(shí)，返回0； 識(shí)別器停止未初始化或識(shí)別未激活返回－1； 當(dāng)識(shí)別不合格時(shí)返回－2； 當(dāng)識(shí)別出來時(shí)返回命令的序號(hào)。 2）【API格式】C：int BSR_GetResult()； ASM：F_ BSR_GetResult 【返回值】=R1 【功能說明】辨識(shí)中獲取數(shù)據(jù)。通過MIC語音輸入還是LINE_IN電壓模擬量輸入。 辨識(shí)部分： 1）【API格式】C： void BSR_InitRecognizer(int AudioSource) ASM：F_BSR_InitRecognizer 【功能說明】辨識(shí)器初始化。 【備 注】 ① 在調(diào)用訓(xùn)練程序之前，確保識(shí)別器正確的初始化。 BSR_TRAIN_TWICE要求訓(xùn)練兩次。 【參 數(shù)】 CommandID：命令序號(hào)，范圍從0x100到0x105,并且對(duì)于每組訓(xùn)練語句都是唯一的。 【返 回 值】當(dāng)SRAM擦除成功返回0，否則，返回－1。聲音識(shí)別模塊：API函數(shù)的格式、功能、參數(shù)、返回值、備注初始化：【API格式】C： int BSR_DeleteSDGroup(0)； ASM：F_BSR_DeleteSDGroup(0) 【功能說明】SRAM初始化。 【返 回 值】無。通過前臺(tái)子程序（自動(dòng)方式的SACM_S480_ServiceLoop 及手動(dòng)方式的SACM_S480_Decode）對(duì)語音資料進(jìn)行解碼，然后將其送入DAC通道播放。 【返 回 值】當(dāng)R1的值 bit0=0，表示語音播放結(jié)束；bit0=1，表示語音在播放中。 4) 【 API格式】C：unsigned int SACM_S480_Status(void)
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