嵌入式linux遠(yuǎn)程控制機(jī)器人畢業(yè)論文(編輯修改稿)
2025-07-25 14:02 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 CE061A是16位單片機(jī)，具有DSP功能，有很強(qiáng)的信息處理能力，最高時(shí)鐘頻率可達(dá)到49MHz，具備運(yùn)算速度高的優(yōu)勢(shì)等等，這些都無(wú)疑為語(yǔ)音的播放、錄放、合成及辨識(shí)提供了條件。 凌陽(yáng)壓縮算法中SACM_A2000、SACM_S480、SACM_S240主要是用來(lái)放音，可用于語(yǔ)音提示，而DVR則用來(lái)錄放音。 對(duì)于語(yǔ)音辨識(shí)主要有以下兩種： （1）特定發(fā)音人識(shí)別SD（Speaker Dependent）：是指語(yǔ)音樣板由單個(gè)人訓(xùn)練，也只能識(shí)別訓(xùn)練人的語(yǔ)音命令，而他人的命令識(shí)別率較低或幾乎不能識(shí)別。 （2）非特定發(fā)音人識(shí)別SI（Speaker Independent）：是指語(yǔ)音樣板由不同年齡、不同性別、不同口音的人進(jìn)行訓(xùn)練，可以識(shí)別一群人的命令。 語(yǔ)音識(shí)別電路圖 系統(tǒng)開(kāi)發(fā)模式前后臺(tái)模式：分為前臺(tái)程序(任務(wù)級(jí))和后臺(tái)程序（事件處理級(jí)）。其中中斷服務(wù)子程序（Interrupt Service Routine,ISR）負(fù)責(zé)處理異步事件屬于前臺(tái)程序(Foreground)，而后臺(tái)程序（Background）一般是一個(gè)無(wú)限的循環(huán)，負(fù)責(zé)管理整個(gè)嵌入式系統(tǒng)軟硬件資源的分配，管理以及任務(wù)的調(diào)度，是一個(gè)管理調(diào)度程序。系統(tǒng)總流程圖 系統(tǒng)總流程圖聲音播放模塊凌陽(yáng)的SPCE061A播放聲音時(shí)，先將聲音資源以隊(duì)列的形式存放（順序存放在32Kflash中），每個(gè)資源都有一個(gè)地址（編號(hào)），然后在調(diào)用播放子函數(shù)時(shí)進(jìn)行中斷聲音取資源地址（FIQ快速中斷），進(jìn)行播放。播放流程圖 播放流程圖播放中斷程序圖 播放中斷程序圖聲音識(shí)別模塊SPCE061的特定語(yǔ)者辨識(shí)SD（Speaker Dependent），SD即語(yǔ)音樣板由單個(gè)人訓(xùn)練，也只能識(shí)別訓(xùn)練某人的語(yǔ)音命令，而他人的命令識(shí)別率較低或幾乎不能識(shí)別。語(yǔ)音辨識(shí)的一個(gè)整體框圖 語(yǔ)音辨識(shí)圖在程序中我們通過(guò)語(yǔ)句的訓(xùn)練演示特定人連續(xù)音識(shí)別，訓(xùn)練完畢開(kāi)始辨識(shí)當(dāng)識(shí)別出觸發(fā)名稱(chēng)后，開(kāi)始發(fā)布命令，則會(huì)聽(tīng)到自己設(shè)置的應(yīng)答。LED閃亮與下肢行走模塊SPCE061A提供了位控制結(jié)構(gòu)的I/O端口，每一位都可以被單獨(dú)定義用于輸入或輸出數(shù)據(jù)。通常，對(duì)某一位的設(shè)定包括以下3個(gè)基本項(xiàng)：數(shù)據(jù)向量Data、屬性向量Attribution和方向控制向量Direction。3個(gè)端口內(nèi)每個(gè)對(duì)應(yīng)的位組合在一起，形成一個(gè)控制字，用來(lái)定義相應(yīng)I/O口位的輸入輸出狀態(tài)和方式。例如，假設(shè)需要IOA0是下拉輸入管腳，則相應(yīng)的Data、Attribution和Direction的值均被置為“0”。如果需要IOA1是帶喚醒功能的懸浮式輸入管腳，則Data、Attribution和Direction的值被置為“010”。與其它的單片機(jī)相比，除了每個(gè)I/O端口可以單獨(dú)定義其狀態(tài)外，每個(gè)對(duì)應(yīng)狀態(tài)下的I/O端口性質(zhì)電路都是內(nèi)置的，在實(shí)際的電路中不需要再次外接。例：設(shè)端口A口為帶下拉電阻的輸入口，在連接硬件時(shí)無(wú)需在片外接下拉電路。此模塊用到IOB口（與A同理）。 下肢行走模塊圖 Qt/Embedded和Qtopia 介紹及其開(kāi)發(fā)環(huán)境的建立 目前嵌入式Linux的主流GUI系統(tǒng)主要有MiniGUI、Microwindows、OpenGUI、Qt/Embedded，這些GUI在接口定義、體系結(jié)構(gòu)、功能特性存在很大差別，采取的技術(shù)路線(xiàn)也有所不同。MiniGUI是建立在比較成熟的圖形引擎之上，開(kāi)發(fā)的重點(diǎn)在于窗口系統(tǒng)，其小巧精致并且盡量與Win32兼容。MicroWindows目前開(kāi)發(fā)的重點(diǎn)在底層的圖形引擎，窗口系統(tǒng)和圖形接口方面功能比較欠缺，與Win32和X Windows窗口系統(tǒng)保持兼容，提供了相對(duì)完善的圖形功能。OpenGUI基于一個(gè)用匯編實(shí)現(xiàn)的x86圖形內(nèi)核，提供了一個(gè)高層的C/C++圖形/窗口接口，它的資源消耗小，可移植性差，不支持多進(jìn)程。 Qt/Embedded是一個(gè)多平臺(tái)的C++圖形用戶(hù)界面應(yīng)用程序框架，其對(duì)象容易擴(kuò)展，可移植性好，支持多個(gè)GUI平臺(tái)的交互開(kāi)發(fā)。現(xiàn)在，Qt/Embedded被廣泛地應(yīng)用于各種嵌入式產(chǎn)品和設(shè)備中，從消費(fèi)電器（如智能手機(jī)、機(jī)頂盒）到工業(yè)控制設(shè)備（如醫(yī)學(xué)成像設(shè)備、移動(dòng)信息系統(tǒng)等）。因此我們選擇Qt/Embedded為本系統(tǒng)的GUI?！ t/Embedded采用幀緩存（framebuffer）作為底層圖形接口。Qt/Embedded類(lèi)庫(kù)完全采用C++封裝，并且有著豐富的控件資源以及較好的可移植性，大范圍的Qt/Embedded API可用于多種開(kāi)發(fā)項(xiàng)目。Qt/： Qt/Embedded的結(jié)構(gòu) Qt/Embedded的底層圖形引擎基于framebuffer。 framebuffer是一種驅(qū)動(dòng)程序接口，它將顯示設(shè)備抽象為幀緩沖區(qū)。該驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)備文件一般是/dev/fb0、/dev/fb1等。對(duì)用戶(hù)而言，它和/dev下的其他設(shè)備沒(méi)有什么區(qū)別，用戶(hù)可以把framebuffer看成一塊內(nèi)存，既可以從這塊內(nèi)存中讀取數(shù)據(jù)，也可以向其中寫(xiě)入數(shù)據(jù)，而寫(xiě)操作立即反應(yīng)在屏幕上聲音播放模塊：API函數(shù)的格式、功能、參數(shù)、返回值、備注（1）【API格式】C：int SACM_S480_Initial(int Init_Index) ASM：R1=[ Init_Index] Call F_ SACM_ S480_Initial 【功能說(shuō)明】SACM_S480語(yǔ)音播放之前的初始化。 【參 數(shù)】Init_Index=0 表示手動(dòng)方式；Init_Index=1 則表示自動(dòng)方式。 【返 回 值】0：代表語(yǔ)音模塊初始化失敗 1：代表初始化成功。 【備 注】該函數(shù)用于對(duì)定時(shí)器、中斷和DAC等的初始化。 （2）【API格式】C：void SACM_S480_ServiceLoop(void) ASM：Call F_ SACM_S480_ServiceLoop 【功能說(shuō)明】從資源中獲取SACM_S480語(yǔ)音資料，并將其填入解碼隊(duì)列中。 【參 數(shù)】無(wú)。 【返 回 值】無(wú)。 【備 注】播放語(yǔ)音文件中數(shù)據(jù)，當(dāng)出現(xiàn)FF FF FFH數(shù)據(jù)時(shí)便停止播放。（3）【API格式】 C：int SACM_S480_Play(int Speech_Index, int Channel, int Ramp_Set)； ASM：R1=[ Speech _Index] R2=[ Channel] R3=[ Ramp_Set] Call SACM_S480_Play 【功能說(shuō)明】播放資源中SACM_S480語(yǔ)音。 【參 數(shù)】Speech _Index 表示語(yǔ)音索引號(hào)。 Channel： ； ； 。 Ramp_Set：； ； ； 。
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