【正文】 三江高等職業(yè)技術學院 2020 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 33 參考文獻 [1]齊占慶 .機床電氣控制技術 [G].北京 :機械工業(yè)出版社 , [2]余雷聲 . 電器控制與 PLC應用 [M]. 北京：機械工業(yè)出版社， 1996： 5863 [3]郁漢 琪，郭健 . 可編程序控制器原理及應用 [M]. 北京：中國電力出版社， 2020： 8890 [4]程周 . 可編程控制器技術與應用 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， ： 99102 [5]陸祥生，楊秀蓮 .機械手理論及應用 [M].北京：中國鐵道出版社， 1985 [6]白傳悅 .裝配機械手 PLC 控制系統(tǒng) [J].機械制造行業(yè)應用， :134136 [7]李寧，劉啟新 .電機自動控制系統(tǒng) [M].北京：機械工業(yè)出版社， 2020 [8]程子華 .PLC原理與編程實例分析 [M].北京：國防工業(yè)出版社， 2020 [9]張建民 .機電一體化系統(tǒng)設計 [M].北京：北京理工大學出版社， 2020 [10]徐杜，蔣永平，張憲民 .柔性系統(tǒng)原理與實踐 .北京：機械工業(yè)出版社， [11]李鐵才，杜坤梅 .電機控制技術 .哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社， 2020 [12] COUPLING EFFECT OF FLEXIBLE JOINT AND FLEXIBLE LINK ON DYNAMIC SINGULARITY OF FLEXIBLE MANIPULATOR[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2020, (01) [13] AVRIEL M. Non linear Programming [M ] . USA. Dover Publications, 2020 。王老師 秉著一絲不茍的態(tài)度，對待我的 每一個設計過程 都仔細審閱，在指出 每一個微小錯誤的同時也結合自己豐富的機械設計經(jīng)驗，給我講解一些常用的設計方法和注意事項， 讓 我受益 匪 淺。 王志斌 老師，經(jīng)驗豐富， 對我們的指導是認真負責。 在此， 感謝王志斌老師對我的教導，感謝同學們對我的幫助，還要感謝 二 年來每個教過我的老師，使我不僅學習到了專業(yè)知識，更是讓我成熟了不少，感謝學校對我的栽培，讓我更好的面對社會上的激烈競爭。 通過這次設計，我對專業(yè)知識又有了一定的拓展及鞏固，相信在以后的工作中能更好的加以運用。 本設備雖花費許多汗水，但還有很多美中不足的地方。 自動運行以手動運動狀態(tài)下 設定的每一點位移量作為運動模板，采用模仿的方法，對自動運行進行嚴格的控制。 設計設備以柔性生產(chǎn)為核心，秉承多功能多用途的特點、融入人性化控制的優(yōu)勢，運行穩(wěn)定，多重保護安全可靠。 我設計的是題目是 基于 PLC 的柔性制造的搬運機構 的控制 系統(tǒng) 設計，本設計設備用于少批量多批次柔性生產(chǎn)企業(yè)工作臺 間的工件搬移。 19 M554 M555 M556 M578 X 運動方向 Y 運動方向 旋轉運動方向 手爪狀態(tài) 其他存儲區(qū) 20 M557 M558 M559 M579 X 運動方向 Y 運動方向 旋轉運動方向 手爪狀態(tài) 其他存儲區(qū) 三江高等職業(yè)技術學院 2020 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 21 圖 初始化及報警梯形圖 三江高等職業(yè)技術學院 2020 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 22 圖 初始化及報警梯形圖（續(xù)） 三江高等職業(yè)技術學院 2020 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 23 圖 回原點步進梯形圖（續(xù)） 三江高等職業(yè)技術學院 2020 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 24 圖 回原點步進梯形圖（續(xù)） 三江高等職業(yè)技術學院 2020 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 25 圖 手動程序流程圖 三江高等職業(yè)技術學院 2020 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 26 圖 手動程序梯形圖 三江高等職業(yè)技術學院 2020 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 27 圖 手動程序梯形圖（續(xù)） 三江高等職業(yè)技術學院 2020 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 28 圖 自動程序流程圖 三江高等職業(yè)技術學院 2020 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 29 圖 自動程序步進梯形圖 三江高等職業(yè)技術學院 2020 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 30 圖 自動程序步進梯形圖（續(xù)） 三江高等職業(yè)技術學院 2020 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 31 結束語 大四的最后一學期進行了畢業(yè)設計。 D314 D315 D316 D317 D318 D319 X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉脈沖信息 存儲區(qū) D320 D321 D323 D324 D325 D326 X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉脈沖信息 存儲區(qū) 表 其他存儲區(qū) 1 M500 M501 M502 M560 X 運動方向 Y 運動方向 旋轉運動方向 手爪狀態(tài) 其他存儲區(qū) 2 M503 M504 M505 M561 X 運動方向 Y 運動方向 旋轉運動方向 手爪狀態(tài) 其他存儲區(qū) 3 M506 M507 M518 M562 X 運動方向 Y 運動方向 旋轉運動方向 手爪狀態(tài) 其他存儲區(qū) 表 脈沖計數(shù)存儲區(qū) D200 D327 D201 D202 D203 D204 D205 D206 X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉脈沖信息 統(tǒng)計區(qū) 暫存區(qū) 三江高等職業(yè)技術學院 2020 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 20 1 D207 D208 D209 D210 D211 D212 X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉脈沖信息 存儲區(qū) 2 D213 D214 D215 D216 D217 D218 X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉脈沖信息 存儲區(qū) 3 D219 D220 D221 D222 D223 D224 X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉脈沖信息 存儲區(qū) 與脈沖數(shù)據(jù)存取區(qū)相匹配 20 組控制點位即 M500M579。 其他存儲區(qū)：運動方向存儲和機械手手爪狀態(tài)。采用 32 為斷電保持數(shù)據(jù)寄 存器。長期存儲自動程序數(shù)據(jù)值。由于脈沖數(shù)據(jù)較大采用 32 位斷電保持數(shù)據(jù)寄存器 D201D206。 統(tǒng)計區(qū)：對保存數(shù)據(jù)的組數(shù)進行統(tǒng)計，確定有效區(qū)域范圍，配備 16 位斷電保持數(shù)據(jù)寄存器 D200 和 D327。 PLC 硬件接線圖見圖 。 缺點：價格略高。 （ 4）預留足夠的 I/O 點數(shù)，大于 1020%。 （ 2）程序簡單，無需添置編碼、解碼張芯片及其抗干擾設施。 三江高等職業(yè)技術學院 2020 屆本科生畢業(yè)設計（論文） 18 表 I/O 分配輸入端一 覽表 輸入 功能（設備） 輸入 功能（設備） X000 X014 超程保護（行程開關 LS3） X001 X 方向位移 +SB4 X015 旋轉原點（行程開關 LS4） X002 X 方向位移 SB5 X016 超程保護（行程開關 LS5） X003 Y 方向位移 +SB6 X017 位置保存 SB3 X004 Y 方向位移 SB7 X020 手動 X005 旋轉位移 +SB8 X021 回原點 X006 旋轉位移 SB9 X022 單步運動 X007 機械手夾緊 SB10 X023 單周期運動 X010 機械 手放松 SB11 X024 全自動運動 X011 X 原點（行程開關 LS0） X025 回原點啟動 SB0 X012 超程保護（行程開關 LS1） X026 自動啟動 SB1 X013 Y 原點（行程開關 LS2） X027 停止 SB2 表 I/O 分配輸出端一覽表 輸出 功能（設備） 輸出 功能（設備） Y000 步進電機脈沖信號 Y014 Y 方向位移 +指示燈 L4 Y001 X 步進電機驅動器 ENA Y015