【正文】 for(a =0。 delayms(500)。 ceju()。 PWM1 = ~PWM1。 PWM2 = 1。 PWM2 = 0。 flag_c = 1。 while(!BZ_L|| !BZ_R){ Sound = ~Sound。a 300 。 Left()。 } } Sound = 1。 while(!BZ_L|| !BZ_R){ PWM1 = 0。a 800 。 Go()。 flag_c = 0。 PWM2 = 0。 PWM1 = ~PWM1。 PWM2 = 1。 PWM2 = 0。 flag_c = 1。 while(!BZ_L|| !BZ_R) 青島理工大學琴島學院畢業(yè)設計（論文） 33 { PWM1 = 0。a 1500 。 while(1) { Go()。 EA=1。 while(1) { TMOD=0x01。 uchar flag_c 。 TR0=0。 } void ceju(void) { StartModule()。 } void Right() { IN1=0。 } void Left() { IN1=1。 } void Stop() { IN1=0。 } 青島理工大學琴島學院畢業(yè)設計（論文） 32 void GO() { IN1=1。 } void BACK() { IN1=0。ams。 TX=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12])。 DisplayOneChar(0, 1, ASCII[disbuff[0]])。 DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12])。 DisplayOneChar(0, 1, ASCII[11])。 TH0=0。 c++) for(。 for(b = 0。 while (DData[ListLength]0x19) { if (X = 0xF) { DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength])。 Y amp。 WriteCommandLCM(X, 1)。 X amp。 WriteCommandLCM(0x06,1)。 Delay5Ms()。 Delay5Ms()。 Busy)。 LCM_E = 0。 return(LCM_Data)。 LCM_RW = 1。 LCM_E = 0。 } void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC) { if (BuysC) ReadStatusLCM()。 LCM_RW = 0。 unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,}。 static unsigned char DisNum = 0。39。939。739。539。339。139。 unsigned char code Cls[] = { }。 bit succeed_flag。 sbit Sound=P3^7。 sbit IN3=P1^2。 sbit TX=P3^1。還有實驗室的遲明玉老師，在設計的制作過程 中，所需要的工具和部分器件都由遲老師為我提供。 青島理工大學琴島學院畢業(yè)設計（論文） 27 致 謝 本次設計歷時數個月，到最后能夠順利完成少不了各位老師的悉心指導與各位同學們的熱心幫助。還對 Keil C51 軟件和 STC_ISP 軟件使用方法得到了加固。我感覺最后的這次設計教會我們的東西不比這大學四年來學到的東西少，這些都是走向社會以后的寶貴經驗。最后，對萬向輪進行改進，由于小車底盤的原因，電池盒的位置和萬向輪離得太近，導致萬向輪不能隨意轉動，方向也跟著受影響，不能改變。； 如果超聲波模塊測得的距離為危險距離時，小車需要向前移動； 移動的距離為脫離超聲波測得的危險距離即止。 LCD 顯示屏和蜂鳴器工作狀態(tài)也沒有異常。讓使用者能夠更加直觀的知道所獲得的數據。 LCM_E = 0。 LCM_E = 1。 LCM_RS = 0。 } 以上代碼為使用 LCD1206 液晶顯示屏之前要對其進行初始化。 WriteInstruction(0x38)。當遇見障礙物時蜂鳴器進行報警提示，在泊車開始前的檢測只會對駕駛員進行報警提醒，若是在泊車過程中不僅會報警提醒駕駛者同時會取消泊車操作。 當紅外模塊發(fā)射管發(fā)射出的的紅外線被紅外模塊的接收管接收時，此段程序開始執(zhí)行。超聲波測距流程圖如圖42 所示： 開始初始化是否遇到障礙測距結束否是 圖 42 超聲波測距流程圖 從流程圖可以看出在無論小車在任何運動狀態(tài)中只要紅外壁障模塊測出小車后方有障礙物，超聲波模塊就開始測量距離。 TR0=0。 超聲波測距模塊測距部分程序如下所示： 青島理工大學琴島學院畢業(yè)設計（論文） 20 void ceju(void) { StartModule()。 } 以上程序部分即展示了小車 5 種運動狀態(tài)下的狀態(tài)引腳的電平信號值。 IN4=0 } … .. void Left() { IN1=0。當 4 個狀態(tài)引腳 IN1， IN2， IN3， IN4 為邏輯輸入端，當接收到高、低電平信號時，執(zhí)行對應的小車運動 狀態(tài)。以上為主程序的主要代碼（ while 循環(huán)體中的部分省略）此代碼為設計的主程序 main（）部分，首先此段代碼對程序中的變量、超聲波模塊、 LCD 進行初始化。 BZ_L=1。 TH0=0。 Sound = 1。 自動泊車系統(tǒng)主程序 本次設計的主程序主要是對超聲波模塊及 LCD 液晶屏等模塊進行初始化并調用定時器。在開發(fā)大型軟件時更能體現(xiàn)高級語言的優(yōu)勢； （ 2）與匯編相比， C 語言在功能上、結構性、可讀性、可維護性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學易用。目標文件可由 LIB51 創(chuàng)建生成庫文件，也可以與庫文件一起經 L51 連接定位生成絕對目標文件（ .ABS）。 用 C51 進行單片機軟件開發(fā)，具有如下優(yōu)點： （ 1） 功能十分強大； （ 2） 可讀性好； （ 3） 可移植性好； （ 4） 可維護性得到加強； （ 5） 易學易用。 青島理工大學琴島學院畢業(yè)設計（論文） 16 第四章 自動泊車系統(tǒng)的軟件設計 開發(fā)軟件 本次自動停泊小車的設計主要使用了 Keil C51 編程軟件進行程序的編寫，以及 STC_ISP 程序燒制軟件對單片機進行程序燒錄。 LCD1602 液晶屏原理圖如下圖 38 所示： 圖 38 LCD1602 封裝圖及相關引腳圖 接口定義如下： 1 腳： Vss 為地電源 ； 2 腳： VDD 為電源正極； 3 腳： VEE 為液晶顯示器對比度調整端，接正電源時對比度最弱，接地電源時對比度最高，對比度過高時會產生 “鬼影 ”，使用時可以通過一個 10K 的電位器調整對比度 ； 4 腳： RS 為 數據命令選擇端 寄存器 選擇，高電平時選擇數據寄存器、低電平時選擇指令寄存器 ； 5 腳： R/W 讀寫選擇端 ，高電平 為 讀操作，低電平 為 寫操作。其中黑色探測距 離最小，白色最大；小面積物體距離小，大面積距離大； ? 傳感器模塊輸出端口 OUT 可直接與單片機 I/O 口連接即可，也可以直接驅動一個 5V 繼電器。該傳感器模塊對環(huán)境光線適應能力強，由紅外發(fā)射管發(fā)射出一定頻率的紅外線，當檢測方向遇到障礙物時，紅外線反射回來被接收管接收，經過比較器電路處理之后，綠色指示燈會亮起，同時信號輸出接口輸出數字信號（一個低電平信號），可通過電位器旋鈕調節(jié)檢測距離，有效距離范圍 2～ 80cm，工作電壓為 — 5V。 模塊描述： 紅外模塊由光電傳感器組成，光電傳感器一般用于光的測量、光的控制和青島理工大學琴島學院畢業(yè)設計（論文） 13 光電轉換（將光的變化轉 換為電的變化）。 傳播限制： 超聲波探測時，被測物的表面如果為布料、毛料等會出現(xiàn)很大的誤差，因為布料或者是毛料對超聲波的反射率很小。 超聲波傳感器模塊原理如下圖 36 所示： 青島理工大學琴島學院畢業(yè)設計（論文） 11 圖 36 超聲波傳感器模塊原理圖 基本工作原理： 采用 I/O 口 TRIG 觸發(fā)測距，給最少 10us 的高電平信號； 模塊自動發(fā)送 8 個 40KHz 的方波，自動檢測是否有信號返回； 有信號返回，通過 I/O 口 ECHO 輸出一個高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間。設超聲波脈沖由傳感器發(fā)出到接收所經歷的時間為 t，超聲波在空氣中的傳播速度為 c，則從傳感器到目標物體的距離 D 可用下式求出： D = ct /2。當 IN1 輸入高電平為 IN2 輸入低電平為 0 時， IN IN2 所控制的電機正轉，當 IN1 輸入為低電平 0， IN2 輸入高電平 1 時，電機反轉。該芯片的主要特點是工作電壓高，最高工作電壓可達 46V。這一位置 “ 1”， ALE 僅在執(zhí) 行 MOVX 或 MOV 指令時有效。 ALE/ ROG（ 30 引腳） ALE 為 CPU 訪問外部程序存儲器或外部數據存儲器或外部數據存儲 器提供一個地址鎖存的信號，將低八位地址鎖存在片外的地址鎖存器中。 RST（ 9 引腳） ：復位信號輸入端，高電平有效。 P3 口作為第二功能的輸出 /輸入或第一功能通用輸入，均需將相應位的鎖存器置 1。當作為普通的I/O 口輸入時，應先向端口輸出鎖存器寫入 1； P2 口與 P0 口輸出的低八位地址青島理工大學琴島學院畢業(yè)設計（論文） 7 一起構成 16 位地址，可以尋址 64KB 的地址空間， 在訪問外部程序存儲器和16 位地址的外部數據存儲器 時， P2 送出高 8 位地址。 P1 口作輸入口使用時，因為有內部上拉電阻，那些被外部拉低的引腳會輸出一個電流（ I）。 P0 口可驅動 8 個 LS 型 TTL 負載。 P0 口是 一個雙功能的八位并行口，字節(jié)地址為 80H，位地址為 80H~87H。 STC89C52 單片機的電路圖及引腳說明 STC89C52 單片機是美國 ATMEL 公司生產的低電壓，高性能 CMOS 8 位單片機，片內含 8K BYTES 的可反復擦寫的 FLASH 只讀程序存儲器和256BYTES 的隨機數據存儲器（ RAM），器件采用 ATMEL 公司的高密度，非易失性存儲技術生產，與標準 MCS51 指令系統(tǒng)及 8052 產品引腳兼 容。 青島理工大學琴島學院畢業(yè)設計（論文） 4 第三章 自動泊車系統(tǒng)的硬件設計 自動停泊小車的硬件系統(tǒng) 在 本次的畢業(yè)設計中自動停泊小車的硬件上主要使用了： STC89C52RC 的單片機、超聲波傳感器、紅外線避障傳感器、 L298N 電機驅動模塊以及小車部件等。 蜂鳴器報警提示：進行危險狀態(tài)提示。 系統(tǒng)的主要功能 本次設計的自動停泊小車具有以下功能： 自動將小車停泊到停車位中（列式停車位）。 應對各個模塊、各部件結構進行熟悉了解，對代碼進行編寫和優(yōu)化，以及外圍傳感器的驅動和測距模塊所使用的相關電氣化元器件的工業(yè)要求。 研究內容 本次設計就是利用所學的單片機知識設計一款具有自動停泊功能的小車，對小車進行自動倒入車位、測量安全距離和對駕駛員的危險距離提示等功能進行完善，并且參照各大汽車制造商研發(fā)出來的自動泊車功能，對自己的小車進行完善與改進，并與生活接軌做出一款既能豐富自己知識面又能應用到現(xiàn)實生活中的設計。自動泊車是由處理器，檢測系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。只要不開車就要停車，如果作為一名新手或者倒車技術還不夠硬的駕駛者，這無疑是最折磨人的事情，導致發(fā)生愛車小規(guī)模摩擦等不必要的麻煩。 關鍵詞 ：超聲波傳感器； STC89C52RC 單片機；自動停泊； C