【正文】 Sound = 1。 a++) { if(a%2 == 0){ PWM2 = ~PWM2。 } PWM1 = 0。 } delayms(1)。 flag_c = 0。 DisplayListChar(0, 1, Cls)。 while(RX)。 IN4=1。 IN4=0。b++)。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 DisplayOneChar(3, 1, ASCII[disbuff[2]])。 DisplayOneChar(3, 1, ASCII[11])。 } void Conut(void) { time=TH0*256+TL0。 } } } void Delays(uint a) { uchar b,c。 ListLength = 0。= 0x1。 WriteCommandLCM(0x38,0)。 while (LCM_Data amp。 LCM_E = 1。 LCM_RW = 0。 LCM_RS = 1。}。,39。,39。,39。 sbit LCM_E = P2^4。 sbit IN2=P1^1。其次，我要感謝教研組的其它老師，因為在我的導(dǎo)師不在或者忙碌時，我遇到困難后經(jīng)常麻煩他們，不過老師們都會細心地為我講解。但是通過此次設(shè)計 ，使我把課堂上學(xué)到的 C 語言知識、單片機知識全部應(yīng)用到實踐中去，讓理論與實踐有了完美的結(jié)合，在此結(jié)合的過程中讓自己的知識得到強化和復(fù)習(xí)， 溫故而知新，學(xué)到了不少新的知識。其次，對單片機進行升級，變 為可以進行更強大的數(shù)據(jù)處理的芯片，在對此進行功能附加，讓小車完成自動尋找車位，并且完成倒車；然后對程序進行調(diào)整，簡化主函數(shù)，這樣有利于程序更好的運行，并且在運行期間不會出錯；而且在功能改進時程序更加簡易明了。不論是 L298N 電機驅(qū)動模塊，還是超聲波測距模塊、紅外避障模塊，都能正常工作。 LCM_E = 0。 LCM_Data = WCLCM。 LCD1602 液晶顯示程序中初始化程序部分如下所示： 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 22 void LcdInitiate(void) { delay(15)。紅外模塊的功能可以獨立完成，只需要給此模塊一個高或低的電平即可。 while(RX)。 N4=0。 L298N 電機驅(qū)動程序 L298N 電機驅(qū)動模塊可以實現(xiàn)小車的 5 個運動狀態(tài) ,包括小車的停止、前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。 EA=1。 uchar flag_c 。 優(yōu)點： （ 1） KEIL C51 生成的目標(biāo)代 碼效率非常之高，多數(shù)語句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。目前大多數(shù)的 51 單片機用戶都在使用 C 語言進行程序設(shè)計。 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 14 LCD1602 液晶顯示 本設(shè)計采用 LCD1602，即工業(yè)字符型液晶，能夠同時顯示 16x02 即 32 個字符（ 16 列 2 行）。只要人眼可感受的光，都會引起它的阻值變化。 0x55\0x66\0x77 是為區(qū)分 3 個數(shù)據(jù)而增加的數(shù)據(jù)頭； ? 時間限制：支持如下 2 種探測方式；（ 1）持續(xù)探測；（ 2）受控間歇探測； ? 距離數(shù)據(jù)格式：以毫米為最小數(shù) 據(jù)單位，雙字節(jié) 16 進制傳輸，前高后低； ? 溫度數(shù)據(jù)格式：以攝氏度為最小數(shù)據(jù)單位，單字節(jié) 16 進制傳輸； ? 光照數(shù)據(jù)格式：單字節(jié) 16 進制傳輸；光線暗時數(shù)值大，光線亮?xí)r青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 12 數(shù)值??； ? 工作溫度范圍： 0℃至 +100℃； ? 存放溫度： 40℃至 +120℃； ? 外形尺寸： 48mm*39mm*22mm（ H）。 超聲波傳感 器模塊 超聲波測距是利用超聲脈沖回波渡越時間法來實現(xiàn)的。 L298N 電機驅(qū)動模塊 L298N 芯片的介紹 L298N 是 ST 公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機驅(qū)動芯片。當(dāng)看門狗定時器溢出時，該引腳將輸出長達 96 個時鐘震蕩周期的高電平。 P3 端口（ ～ ， 10～ 17 引腳）： P3 是一個帶內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 端口。對端口寫入 “ 1” 時，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電位 ， 這是可用作輸入口。 STC89C52RC 單片機的工作模式 ： ? 掉電模式 ： 典型功耗 ,可由外部中斷喚醒 ， 中斷返回后，繼續(xù)執(zhí)行原程序 ； ? 空閑模式 ： 典型功耗 2mA； ? 正常工作模式：典型功耗 4Ma～ 7mA； STC89C52RC 引腳功能說明 ： ? 40 個引腳按其功能可以分為以下三類； ? 電源及時鐘引腳 —— Vcc、 Vss； XTAL XTAL2； ? 控制引腳 —— PSEN、 ALE/PROG、 EA/Vpp、 RESET； ? I/O 口引腳 —— P0、 P P P3，為四個八位 I/O 口的外部引腳。超聲波傳感器和紅外傳感器能夠讓車更加規(guī)范的青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 3 完成倒車動作，而 LCD1602 液晶屏和蜂鳴器也能讓駕駛者更加順利地得到實時數(shù)據(jù)，并且完成倒車。整個過程中要計算好車與停車位的參數(shù)，比如：車身長度與寬度，入庫時車與障礙形成的角度，停車的長度與寬度，還有小車實現(xiàn)功能時的位置。在此過程中，駕駛員需要按下啟動自動停泊裝置的按鈕即可，雙手可完全脫離方向盤既舒適又簡單。最重要的是考取駕照，考取駕照時，倒庫和移庫作為必考科目之一，有一定的道理。上述流程循環(huán)至小車停入庫內(nèi)，最后由超聲 波傳感器測量小車與后方障礙物的距離，并最終做出調(diào)整。然而， 對于 大多數(shù) 人來說， 將車子 停車入 車 位都是件頭疼的事， 尤其 是停入那種前后各一輛車的車位，也叫順列式車位，新手對這種車位 最為恐懼 。在論文中還對系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)進行介紹。 研究目的及意義 伴隨著汽車的普及和人們物質(zhì)文化水平的提高，自動停泊小車正迅速地走進人們的生活中來，自動泊車系統(tǒng)不但給人們帶來方便，也讓停車成為了一種享受。并將這一系列的功能用基于單片機的小車來實現(xiàn)。 紅外避障：對障礙物進行探測。自動停泊小車的硬件框圖如下圖 31 所示。 P0 口作為雙功能口（地址/數(shù)據(jù)復(fù)用口和通用 I/O 口），當(dāng) P0 口用作地址 /數(shù)據(jù)復(fù)用口時，是一個真正的雙向口，用作與外部儲存器的連接，輸出低八位地址和輸出 /輸入 8 位數(shù)據(jù)。 在對 Flash ROM 編程和程序校驗時， P1 接收低 8 位地址。當(dāng)某位不作為第二功能使用時，作為第一功能 I/O 口使用。然而，特別強調(diào)，在每次訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時， ALE脈沖將會跳過。 L298N芯片如圖 33 所示： 圖 33 L298N 芯片 L298N 的工作原理： 在 L298N 模塊中有兩組 H 橋驅(qū)動電路，每一組橋 H 電路中有 4 個三極管，四個三機關(guān)兩兩相對，在導(dǎo)通時，可以控制流過電機的電流的方向，并通過此方法來控制電機的正傳反轉(zhuǎn)等，從而控制此小車的行進方向。 HCSR04 超聲波測距模塊可提供 2cm400cm 的非接觸式距離感測功能，測距精度可達高到 3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。 紅外避障模塊 在本次設(shè)計中紅外避障模塊安裝于小車的車尾左右兩側(cè)，其主要作用是檢測后方是否有障礙物存在，并控制蜂鳴器報警，對危險距離進行提示，并提醒駕駛者后方有障礙物。 模塊參數(shù)說明： ? 當(dāng)模塊檢測到前方障礙物信號時，電路板上綠色指示燈點亮電平，同時 OUT 端口持續(xù)輸出低電平信號 ,該模塊檢測距離 2～ 80cm，檢測角度 35176。 基本操作時序： 讀狀態(tài)：輸入： RS=L, RW=H, E=H 輸出： D0~D7=狀態(tài) 字； 寫命令：輸入： RS=L, RW=L, D0~D7=指令碼， E=高脈沖 輸出：無； 讀數(shù)據(jù)：輸入： RS=H, RW=H, E=H 輸出： D0~D7=數(shù)據(jù)； 寫數(shù)據(jù)：輸入： RS=H, RW=L, D0~D7=數(shù)據(jù)， E=高脈沖 輸出：無。開發(fā)人員可以 IDE 本身或其他編輯器編輯 C 或匯編源文件。Keil C51 軟件提供豐富的庫函數(shù)和功能強大的集成開發(fā)調(diào)試工具，全 Windows界面。 DisplayListChar(0, 1, Cls)。 flag_c = 0。 IN2=0。 超聲波測距程序 超聲波測距模塊主要是測量 小車后方與障礙物之間的距離，同時可以通過液晶顯示屏來顯示車輛后方與后方障礙物的距離。 delayms(80)。延遲過后蜂鳴器關(guān)閉報警狀態(tài)。 WriteInstruction(0x01)。 LCM_E = 0。 return(LCM_Data)。 遇到以上問題后開始研究解決方法，并且經(jīng)過無數(shù)次的測試、改進。歷時三個月，設(shè)計終于完成了，我在此過程中學(xué)到了很多，也懂得了很多。我也明白了單單掌握理論知識無異于紙上談兵，單單掌握實踐，就像無頭蒼蠅，理論與實踐是不可分離、相輔相成的。尊敬的老師和同學(xué)們，沒有你們的幫助我的設(shè)計也不能順利完成，謝謝你們，謝謝！ 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 28 參考文獻 [1]尤晴曦，李洪興：“基于變論域理論的自動倒車控制”，《北京師范大學(xué)學(xué)報》，20xx. 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