【正文】 17 致 謝 在這幾個月的學習、生活中得到了學 院領(lǐng)導、老師們的無微不至的關(guān)懷。全自動吸塵器的行走方式類似于“蛇行”，能初步實現(xiàn)對室內(nèi)地面的初步清掃。 16 結(jié) 論 從這次畢業(yè)設計中 ,我了解到了有關(guān)機器人和吸塵器方面的知識 ,特別是單片機方面的知識，對全自動吸塵器的工作方案進行了初步的設計。 全自動吸塵器的殼體主要材料是工程塑料，工程塑料在我們的日常生活中都能見到，它以強度高、質(zhì)量輕等特點，被廣泛應用于家電行業(yè)以及輕工業(yè)當中全自動吸塵器的殼體用注塑成型，可以進行大規(guī)模生產(chǎn)，注塑技術(shù)發(fā)展，迅速技術(shù)先進而且成本低廉，所以全自動吸塵器的殼體部分經(jīng)濟適用。 根據(jù)供電電壓為 12V 選取步進電極電機 ,根據(jù)《小功率電機手冊》 ,選擇永磁式步進電機 ,其具體參數(shù)如下 :表 31。這一設計的最大優(yōu)點是吸塵器能夠在任意半徑下，以任意速度實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，甚至當兩后輪相互反向運動時，實現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑（即繞軸中點原地施轉(zhuǎn)）。步進電機帶動兩驅(qū)動輪（后輪），從而推動吸塵器運動。全自動吸塵器的紅外線傳感器能檢測人得存在，在檢測到人存在時會給單片機一個電信號，單片機控制吸塵器停止前進并同時控制發(fā)聲器發(fā)出聲音，讓人能夠離開。 熱釋電紅外線傳感器的結(jié)構(gòu)由地電極、壓環(huán)、環(huán)形電極、 PYDF、彈簧等部分組成 . 全自動吸塵器為了能夠檢測人的活動，減少人對吸塵器工作的影響，采用了 AM111型傳感器，這種傳感器使用熱電元件，收集從人體 10um 附近發(fā)出的紅外線反應，內(nèi)部具有 2 個紅外線傳感器，消除背景變化連接使用，為此，近人活動時 反應，能夠輸出。 紅外線熱釋電傳感器的原理及性能 熱釋電外線傳感器是 20 世紀 80 年代發(fā)展起來的一種新型高敏度探測元件，它以非接觸形式檢出人體輻射的紅外線或人射外線的能量變化，井將其轉(zhuǎn)換成電壓信號輸出，將這個電壓信號加以放大，便可以驅(qū)動各控制電路 ,如用于 “ 電源開關(guān)控制、防盜防火報警、自勁監(jiān)泌等。反之，如果兩電極間未外加電壓，當共振板接收到超聲波時，將壓迫壓電晶片作振動，將機械能轉(zhuǎn)換為電信號，這時它就成了超聲波接收裝置。目前較為常用的是壓電式超聲波發(fā)生器。利用超聲波檢測往往比較迅速、方便、計算簡單、易于做到實時控制，并且在測量精度方面能達到工業(yè)實用的要求，因此在移動機器人的研制上也得到了廣泛的應用。 Vrms = = Vp = Vp 2 平均值：瞬時值在半個周期內(nèi)的平均值。 5 回程誤差 在相同條件下，被測量值不變，計量器具行程方向不同其示值之差的絕對值。 2 附加誤差 (影響量誤差 ) 計量器具在非標準條件下所具有的誤差。 2 相對誤差 測量的絕對誤差與被測量的真值之比。 電量傳感器解釋 一 計量器具 1 傳感器 ARNTC 傳感器 ARCMNTC 直接作用于被測量，并能按一定規(guī)律將其轉(zhuǎn)換為同種或別種量值輸出的器件。由于數(shù)字化產(chǎn)品不論其性能還是功能，如非線性校正和小信號處理方面，模擬產(chǎn)品是不可比擬的。而相對衰減率的大小基本上能線性反應待測場灰塵的相對濃度。 .數(shù)據(jù)輸出 BCD、二進制可選 。 .正常工作電流小于 lOmA，休眠時 3mA。通過引腳可選擇輸出數(shù)據(jù)格式是二進制或十進制 (BCD)o，它的管角如圖 22。 全自動吸塵器選擇了可以不需要進行 A/D 轉(zhuǎn)換的 VECTOR 2X 數(shù)字電子羅盤 OEM 板作為導向工具引導它的轉(zhuǎn)向，完成它的行走吸塵等功能。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。 XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。在由外部程序存儲器 取值 期間，每個機器周期兩次 6 PSEN 有效。 P3 口也可作為一些特殊功能口，如下所示： RXD（串行輸入口） TXD（串行輸出口） /INT0（外部中斷 0） /INT1（外部中斷 1） T0（記時器 0 外部輸入） T1（記時器 1 外部輸入） /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通） RST：復位輸入。在給出地址 “1”時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢 ，當對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進行讀寫時， P2 口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。 5 （ 圖 21 8051 單片機） P2 口： P2 口為一個內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P2 口緩沖器可接收，輸出 4 個TTL 門電流，當 P2 口被寫 “1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。 P0 能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。特征如下： .面向控制的 8 位 CPU 和指令系統(tǒng) .128*8 位內(nèi)部 RAM .32 可編程 I/O 線 .兩個 16 位定時器 /計數(shù)器 .5 個中斷源，兩個中斷 優(yōu)先級 .可編程串行通道 .低功耗的閑置和掉電模式 .一個片內(nèi)振蕩器和時鐘電路 2．管腳說明： VCC： 供電電壓。 隨著吸塵機器人關(guān)鍵技術(shù)和性能價格比的不斷提高或改進 ,相信在現(xiàn)有的軟硬件條件的基礎(chǔ)上 ,未來幾年內(nèi)就會推出價格適中的全自動吸塵機器人產(chǎn)品 ,進而使吸塵機器人能像普通家電產(chǎn)品一樣走進千家萬戶 ,為這一高新技術(shù)產(chǎn)品帶來可觀的市場和經(jīng)濟效益。其次 ,應該看到藍牙技術(shù)在家電行業(yè)的應用前景 ,通過采用藍牙技術(shù)將過高的數(shù)字處理成本轉(zhuǎn)移到用戶的個人電腦上 ,則有望在短期內(nèi)將吸塵機器人的成本降低在千元左右。吸塵機器人作為服務機器人領(lǐng)域中的一個新產(chǎn)品 ,將使人們能在無人看守情況下輕松地完成室內(nèi)環(huán)境的吸塵等清潔工作。當打掃完可以行駛的場所后 ,機器人就自動關(guān)閉電源。其搜索雷達會探測出距離最近的墻壁 ,先順著墻壁把地板四周的灰塵及異物吸盡 。 目前在歐美日等發(fā)達國家 ,吸塵機器人開發(fā)較早 ,應用范圍也較廣 ,近兩年來 ,已經(jīng)開發(fā)出多種面向市場的智能吸塵機器人。 （ 2）Ⅱ類吸塵器，額定電壓超過 42 伏，全部為雙重絕緣，當基本絕緣破壞時，還有一層補充絕緣作用。干濕 兩用式吸塵器具有與干式吸塵器相同的性能和用途，此外還能吸取肥皂之類的液體或多水性泡沫污物。 2 5) 無繩式 : 吸塵器拖著長長的電線 , 極易糾纏不清。 （ 3）便攜式，它一般有五種形式 1) 肩式：體積較小，使用時背在肩上，小功率輸出。真空吸塵器由于應用廣泛，特別是為了可以用于不同的場地和場所，需要配置不同規(guī)格的吸頭，這樣可分別用來清除地毯、衣物、沙發(fā)、各種物品及電子儀器上的塵屑，使用十分方便。吸塵器一般包括吸塵器電機和風機（電機多為串激整流子電動機、風機是離心式風機）、機身、吸塵管（手持式吸塵器的機身和吸塵管常聯(lián)為一體）控制電路、濾塵器（袋）和吸塵附件。 全自動吸塵器行走部位結(jié)構(gòu)設計 錯誤 !未定義書簽。在吸塵器行走的同時，由其自身攜帶的小型吸塵部件，對經(jīng)過的地面進行必要的吸塵清掃。