【正文】 17 致 謝 在這幾個(gè)月的學(xué)習(xí)、生活中得到了學(xué) 院領(lǐng)導(dǎo)、老師們的無(wú)微不至的關(guān)懷。全自動(dòng)吸塵器的行走方式類似于“蛇行”，能初步實(shí)現(xiàn)對(duì)室內(nèi)地面的初步清掃。 16 結(jié) 論 從這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中 ,我了解到了有關(guān)機(jī)器人和吸塵器方面的知識(shí) ,特別是單片機(jī)方面的知識(shí)，對(duì)全自動(dòng)吸塵器的工作方案進(jìn)行了初步的設(shè)計(jì)。 全自動(dòng)吸塵器的殼體主要材料是工程塑料，工程塑料在我們的日常生活中都能見(jiàn)到，它以強(qiáng)度高、質(zhì)量輕等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于家電行業(yè)以及輕工業(yè)當(dāng)中全自動(dòng)吸塵器的殼體用注塑成型，可以進(jìn)行大規(guī)模生產(chǎn)，注塑技術(shù)發(fā)展，迅速技術(shù)先進(jìn)而且成本低廉，所以全自動(dòng)吸塵器的殼體部分經(jīng)濟(jì)適用。 根據(jù)供電電壓為 12V 選取步進(jìn)電極電機(jī) ,根據(jù)《小功率電機(jī)手冊(cè)》 ,選擇永磁式步進(jìn)電機(jī) ,其具體參數(shù)如下 :表 31。這一設(shè)計(jì)的最大優(yōu)點(diǎn)是吸塵器能夠在任意半徑下，以任意速度實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，甚至當(dāng)兩后輪相互反向運(yùn)動(dòng)時(shí)，實(shí)現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑（即繞軸中點(diǎn)原地施轉(zhuǎn)）。步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)兩驅(qū)動(dòng)輪（后輪），從而推動(dòng)吸塵器運(yùn)動(dòng)。全自動(dòng)吸塵器的紅外線傳感器能檢測(cè)人得存在，在檢測(cè)到人存在時(shí)會(huì)給單片機(jī)一個(gè)電信號(hào)，單片機(jī)控制吸塵器停止前進(jìn)并同時(shí)控制發(fā)聲器發(fā)出聲音，讓人能夠離開(kāi)。 熱釋電紅外線傳感器的結(jié)構(gòu)由地電極、壓環(huán)、環(huán)形電極、 PYDF、彈簧等部分組成 . 全自動(dòng)吸塵器為了能夠檢測(cè)人的活動(dòng)，減少人對(duì)吸塵器工作的影響，采用了 AM111型傳感器，這種傳感器使用熱電元件，收集從人體 10um 附近發(fā)出的紅外線反應(yīng)，內(nèi)部具有 2 個(gè)紅外線傳感器，消除背景變化連接使用，為此，近人活動(dòng)時(shí) 反應(yīng)，能夠輸出。 紅外線熱釋電傳感器的原理及性能 熱釋電外線傳感器是 20 世紀(jì) 80 年代發(fā)展起來(lái)的一種新型高敏度探測(cè)元件，它以非接觸形式檢出人體輻射的紅外線或人射外線的能量變化，井將其轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)輸出，將這個(gè)電壓信號(hào)加以放大，便可以驅(qū)動(dòng)各控制電路 ,如用于 “ 電源開(kāi)關(guān)控制、防盜防火報(bào)警、自勁監(jiān)泌等。反之，如果兩電極間未外加電壓，當(dāng)共振板接收到超聲波時(shí)，將壓迫壓電晶片作振動(dòng)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，這時(shí)它就成了超聲波接收裝置。目前較為常用的是壓電式超聲波發(fā)生器。利用超聲波檢測(cè)往往比較迅速、方便、計(jì)算簡(jiǎn)單、易于做到實(shí)時(shí)控制，并且在測(cè)量精度方面能達(dá)到工業(yè)實(shí)用的要求，因此在移動(dòng)機(jī)器人的研制上也得到了廣泛的應(yīng)用。 Vrms = = Vp = Vp 2 平均值：瞬時(shí)值在半個(gè)周期內(nèi)的平均值。 5 回程誤差 在相同條件下，被測(cè)量值不變，計(jì)量器具行程方向不同其示值之差的絕對(duì)值。 2 附加誤差 (影響量誤差 ) 計(jì)量器具在非標(biāo)準(zhǔn)條件下所具有的誤差。 2 相對(duì)誤差 測(cè)量的絕對(duì)誤差與被測(cè)量的真值之比。 電量傳感器解釋 一 計(jì)量器具 1 傳感器 ARNTC 傳感器 ARCMNTC 直接作用于被測(cè)量，并能按一定規(guī)律將其轉(zhuǎn)換為同種或別種量值輸出的器件。由于數(shù)字化產(chǎn)品不論其性能還是功能，如非線性校正和小信號(hào)處理方面，模擬產(chǎn)品是不可比擬的。而相對(duì)衰減率的大小基本上能線性反應(yīng)待測(cè)場(chǎng)灰塵的相對(duì)濃度。 .數(shù)據(jù)輸出 BCD、二進(jìn)制可選 。 .正常工作電流小于 lOmA，休眠時(shí) 3mA。通過(guò)引腳可選擇輸出數(shù)據(jù)格式是二進(jìn)制或十進(jìn)制 (BCD)o，它的管角如圖 22。 全自動(dòng)吸塵器選擇了可以不需要進(jìn)行 A/D 轉(zhuǎn)換的 VECTOR 2X 數(shù)字電子羅盤(pán) OEM 板作為導(dǎo)向工具引導(dǎo)它的轉(zhuǎn)向，完成它的行走吸塵等功能。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。 XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時(shí)鐘工作電路的輸入。在由外部程序存儲(chǔ)器 取值 期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次 6 PSEN 有效。 P3 口也可作為一些特殊功能口，如下所示： RXD（串行輸入口） TXD（串行輸出口） /INT0（外部中斷 0） /INT1（外部中斷 1） T0（記時(shí)器 0 外部輸入） T1（記時(shí)器 1 外部輸入） /WR（外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫(xiě)選通） /RD（外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀選通） RST：復(fù)位輸入。在給出地址 “1”時(shí)，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢(shì) ，當(dāng)對(duì)外部八位地址數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行讀寫(xiě)時(shí)， P2 口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。 5 （ 圖 21 8051 單片機(jī)） P2 口： P2 口為一個(gè)內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P2 口緩沖器可接收，輸出 4 個(gè)TTL 門(mén)電流，當(dāng) P2 口被寫(xiě) “1”時(shí)，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。 P0 能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。特征如下： .面向控制的 8 位 CPU 和指令系統(tǒng) .128*8 位內(nèi)部 RAM .32 可編程 I/O 線 .兩個(gè) 16 位定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 .5 個(gè)中斷源，兩個(gè)中斷 優(yōu)先級(jí) .可編程串行通道 .低功耗的閑置和掉電模式 .一個(gè)片內(nèi)振蕩器和時(shí)鐘電路 2．管腳說(shuō)明： VCC： 供電電壓。 隨著吸塵機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)和性能價(jià)格比的不斷提高或改進(jìn) ,相信在現(xiàn)有的軟硬件條件的基礎(chǔ)上 ,未來(lái)幾年內(nèi)就會(huì)推出價(jià)格適中的全自動(dòng)吸塵機(jī)器人產(chǎn)品 ,進(jìn)而使吸塵機(jī)器人能像普通家電產(chǎn)品一樣走進(jìn)千家萬(wàn)戶 ,為這一高新技術(shù)產(chǎn)品帶來(lái)可觀的市場(chǎng)和經(jīng)濟(jì)效益。其次 ,應(yīng)該看到藍(lán)牙技術(shù)在家電行業(yè)的應(yīng)用前景 ,通過(guò)采用藍(lán)牙技術(shù)將過(guò)高的數(shù)字處理成本轉(zhuǎn)移到用戶的個(gè)人電腦上 ,則有望在短期內(nèi)將吸塵機(jī)器人的成本降低在千元左右。吸塵機(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域中的一個(gè)新產(chǎn)品 ,將使人們能在無(wú)人看守情況下輕松地完成室內(nèi)環(huán)境的吸塵等清潔工作。當(dāng)打掃完可以行駛的場(chǎng)所后 ,機(jī)器人就自動(dòng)關(guān)閉電源。其搜索雷達(dá)會(huì)探測(cè)出距離最近的墻壁 ,先順著墻壁把地板四周的灰塵及異物吸盡 。 目前在歐美日等發(fā)達(dá)國(guó)家 ,吸塵機(jī)器人開(kāi)發(fā)較早 ,應(yīng)用范圍也較廣 ,近兩年來(lái) ,已經(jīng)開(kāi)發(fā)出多種面向市場(chǎng)的智能吸塵機(jī)器人。 （ 2）Ⅱ類吸塵器，額定電壓超過(guò) 42 伏，全部為雙重絕緣，當(dāng)基本絕緣破壞時(shí)，還有一層補(bǔ)充絕緣作用。干濕 兩用式吸塵器具有與干式吸塵器相同的性能和用途，此外還能吸取肥皂之類的液體或多水性泡沫污物。 2 5) 無(wú)繩式 : 吸塵器拖著長(zhǎng)長(zhǎng)的電線 , 極易糾纏不清。 （ 3）便攜式，它一般有五種形式 1) 肩式：體積較小，使用時(shí)背在肩上，小功率輸出。真空吸塵器由于應(yīng)用廣泛，特別是為了可以用于不同的場(chǎng)地和場(chǎng)所，需要配置不同規(guī)格的吸頭，這樣可分別用來(lái)清除地毯、衣物、沙發(fā)、各種物品及電子儀器上的塵屑，使用十分方便。吸塵器一般包括吸塵器電機(jī)和風(fēng)機(jī)（電機(jī)多為串激整流子電動(dòng)機(jī)、風(fēng)機(jī)是離心式風(fēng)機(jī)）、機(jī)身、吸塵管（手持式吸塵器的機(jī)身和吸塵管常聯(lián)為一體）控制電路、濾塵器（袋）和吸塵附件。 全自動(dòng)吸塵器行走部位結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。在吸塵器行走的同時(shí)，由其自身攜帶的小型吸塵部件，對(duì)經(jīng)過(guò)的地面進(jìn)行必要的吸塵清掃。