【正文】 通過以單片機(jī)為核心的控制器實(shí)現(xiàn)對超聲發(fā)射和接收的選通控制，并在處理返回脈沖信號(hào)的基礎(chǔ)上加以判斷，選定相應(yīng)的控制策略；全自動(dòng)吸塵器在電子羅盤的引導(dǎo)下，通過驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)兩步進(jìn)電機(jī)，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，從而實(shí)現(xiàn)行走轉(zhuǎn)向等功能。 通過改變作用于步進(jìn)電機(jī)的脈沖信號(hào)的頻率，可以對步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)較高精度的調(diào)速。超聲波傳感器為了容易反射聲波，對測定物體成直 角安裝。 六 值 1 有效值：瞬時(shí)值的平方在一周期內(nèi)的平均值的平方根。具有傳感檢測、傳感采樣、傳感保護(hù)的電源技術(shù)漸成趨勢，檢測電流或電壓的傳感器便應(yīng)運(yùn)而生并在我國開始受到廣大電源設(shè)計(jì)者的青睞，本文主要介紹圣斯?fàn)柟镜碾娏總鞲衅鳌?.標(biāo)準(zhǔn) CMOS 接口電平 。 3． 振蕩器特性： XTAL1 和 XTAL2 分別為反向放大器的輸入和輸出。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。 電源技術(shù)是吸塵機(jī)器人研究工作的核心問題之一 ,除了為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、吸塵及控制電路提供能量外 ,還需優(yōu)化自動(dòng)充電方案 ,保證機(jī)器人能及時(shí)進(jìn)行充電 ,能夠自動(dòng)完成對指定環(huán)境的吸塵任務(wù)。微處理小電腦使它具備在拐至屋角處能探測方向、選擇前進(jìn)路線的能力。 3) 手提式：體積更小，可直接握在手中使用，小功率輸出通常用干或蓄電池做電源。 第 1 章 緒論 1 家用吸塵器的原理 1 1 全自動(dòng)吸塵器的研究目的與意義 2 全自動(dòng)吸塵器的發(fā)展 3 第 2 章 全自動(dòng)吸塵器控制部分設(shè)計(jì) 4 單片機(jī)的結(jié)構(gòu)和性能 4 電子羅盤的性能 6 2. 3 灰塵傳感器的原理及性能 ................................................................7 2. 4 電量傳感器的原理及性能 ................................................................8 2. 5 障礙傳感器的探測方法 ....................................................................8 超聲波傳感器的原理及性能 10 紅外線熱釋電傳感器的原理及性能 11 整個(gè)控制系統(tǒng)的組成及工作原理 12 第 3 章 全自動(dòng)吸塵器結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 13 2 全自動(dòng)吸塵器外殼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤 !未定義書簽。 吸塵器在工作時(shí)要經(jīng)過起塵、吸塵和濾塵三 個(gè)階段。干式吸塵器就是上面介紹的幾種吸塵器。 配備了障礙物傳感器 ,因此可以在檢測墻壁及障礙物的同時(shí)打掃地面 。如 圖 21 是 8051 單片機(jī)的外型。作為輸入，由于外部下拉為低電平， P3 口將輸出電流（ ILL）這是由于上拉的緣故。 電子羅盤的性能 全自動(dòng)吸塵器的轉(zhuǎn)向需要電子羅盤進(jìn)行指引，在轉(zhuǎn)向過程中電子羅盤能將檢測到的方向角以脈沖的方式發(fā)出，通過單片機(jī)進(jìn)行判斷來完成預(yù)期的轉(zhuǎn)向目的。 灰塵傳感器的原理及性能 灰塵傳感器是用光學(xué)方法測量懸浮于氣相介質(zhì)或者液相介質(zhì)中的微小微粒特性的傳感器裝置，具有光測技術(shù)非接觸式測量、不擾動(dòng)被測對象等特點(diǎn)。 四 測量誤差 1 絕對誤差 測量結(jié)果與被測量的真值 (預(yù)期值、理想值 )之差。 10 超聲波傳感器的原理及性能 全自動(dòng)吸塵器對墻壁等障礙的判斷主要是通過超聲波傳感器來完成的，超聲波指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，因而超聲波經(jīng)常用于距離的測量，如測距儀和物位測量儀等都可以通過超聲波來實(shí)現(xiàn)。這種傳感器在常溫下工作穩(wěn)定可靠，使用簡單，時(shí)間響應(yīng)能到微秒級，已得到廣泛使用。后車輪的的阻力矩由公式（ 3— 2） T=mg f r （ 3— 2） f—滾動(dòng)摩擦系數(shù)由《機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)》表 117 取 （ K/CM) T=3 4 = T0=mg f r =3 = T1= mg f1 R f1=,由《機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)》表 119 選取 . T1=。全自動(dòng)吸塵器還可以做進(jìn)一步的完善，適應(yīng)更多的環(huán)境需要。 全自動(dòng)吸塵器的動(dòng)力部分主要由電機(jī)構(gòu)成，在設(shè)計(jì)中以步進(jìn)電機(jī)作為動(dòng)力源，步進(jìn)電機(jī)在機(jī)械傳動(dòng)中應(yīng)用廣泛，它可以實(shí)現(xiàn)精確的位移，它的價(jià)格比普通的直流電機(jī)略高一些，但考慮到其優(yōu)越的性能，它作為動(dòng)力源很合適，全自動(dòng)吸塵器的風(fēng)機(jī)電動(dòng)機(jī)采用了鐵氧體永磁直流電動(dòng)機(jī)，它的轉(zhuǎn)速很高，在小型吸塵器中經(jīng)常應(yīng)用，它的價(jià)格比較底在幾十元左右，而且很容易從一些電機(jī)生產(chǎn)廠家購進(jìn)。功能全自動(dòng)吸塵器實(shí)際上是一個(gè)行走機(jī)器人和吸塵器的組合體，吸塵器行走的同時(shí) ，由其自身攜帶的小型吸塵部件，對經(jīng)過的地面進(jìn)行必要的吸塵清掃。 壓電式超聲波發(fā)生器實(shí)際是利用壓電晶體的諧振來工作的。 如：溫度影響、濕度影響、輔助電源影 響、被測量頻率影響、被測量電壓影響、 被測量功率因數(shù)影響等原因產(chǎn)生的誤差。 光強(qiáng)的大小與經(jīng)光電轉(zhuǎn)換的電信號(hào)強(qiáng)弱成正比，通過測得電信號(hào)就可以求得相對衰減率。 (圖 22 電子羅盤 ) 7 該 OEM 板具有體積小等優(yōu)點(diǎn)，主要特性為 : .2 軸，二維水平應(yīng)用，功耗低、精度高等特點(diǎn) 。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效的 PSEN 信號(hào)將不出現(xiàn)。 P1 口： P1 口是一個(gè)內(nèi)部提供上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P1 口緩沖器能接收輸出 4TTL門電流。因此 ,該吸塵機(jī)器人如能大批量生產(chǎn)使成本降低 ,以低價(jià)格進(jìn)入市場 ,將會(huì)具有巨大的市場前景 ,有關(guān)資料也預(yù)測吸塵機(jī)器人是未來幾年需求量最大的是服務(wù)機(jī)器人。 （ 3）Ⅲ類吸塵器，額定電壓低于 42 伏，避免了觸電危險(xiǎn)。當(dāng)然，也有一些是專門設(shè)計(jì)或?qū)Ｓ眯臀鼔m器。 畢 業(yè)