【正文】 }//**************************************************************** //定時器1中斷,用做超聲波測距計時void timer1() interrupt 3 // 定時器0中斷是1號{TH1=0。 } else { EX1=0。 //關閉外部中斷 }////////////////這個定時器用來測速/////////////////////////void Timer_0() interrupt 1 //這里可以累技求平均{ TH0=0X9c。 }}//***************************************************************//外部中斷0，用做判斷回波電平void INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是0號 { outeH =TH1。 TMR3CNamp。 //清楚中斷標志 Count++。 EX1=1。 Display_Left(speed)。 } } if(Track_Middle==0) { Car_Stop()。PCA0CPH1=30 。 if(Stop_flag_0==1) { Car_Stop()。amp。PCA0CPH1=55。 PCA0CPH0=30。 Stop_flag_0=1。(Track_Right==0)amp。amp。PCA0CPH1=55。 PCA0CPH0=30。amp。amp。 while(1) { Counterguard()。 TR0=1。 //CH452初始化 timeset(50)。 //測量結(jié)果的高8位 distance_data=(uint)((float)distance_data**)/2。 //啟動定時器1 while(TH1 30)。 //清測量成功標志 EX0=1。w1000。 Trig=1。 Left_1=0。 Left_1=1。 Left_1=0。 Left_1=0。 Left_1=1。 tt=65535(12250000/12/1000)*adt。} }while(i)。void Deley_Ms(uint i){ unsigned int j。bit Stop_flag_0=0。 uchar outeH,outeL。 //右邊循跡傳感器sbit Trig = P0^1。 //右輪電機sbit Right_1=P2^3。sfr16 TMR3 =0X94。在設計過程中，由于電機的反復運轉(zhuǎn)引起電壓不穩(wěn)定，導致小車未按照規(guī)定的賽道奔跑，出現(xiàn)亂跑現(xiàn)象，經(jīng)過穩(wěn)壓芯片從而使電壓恢復正常。還將理論與實踐結(jié)合了起來，培養(yǎng)了一定的科研能力，拓寬了知識面。6 設計總結(jié)經(jīng)過的奮戰(zhàn)，智能小車終于能按照設計要求在預定軌道實現(xiàn)了全部功能。 電機模塊測試：我們通過程序，給電機下載不同的指令，觀察電機是否按照設定的方試轉(zhuǎn)動。d=（C*）*2 （cm/s） C為每500ms內(nèi)的計數(shù)值 （）和碼盤圓孔的個數(shù)（20個）的比值 測試工具：儀器名稱用途電腦調(diào)試及下載程序數(shù)字萬用表測量各種電路工作情況直流穩(wěn)壓電源提供系統(tǒng)工作電壓 測試過程 由于智能小車屬于移動性高精度實時控制領域，因此各模塊必須具有精度高、傳感器綜合控制、智能控制等性能要求，所以測試時將整個系統(tǒng)分為傳感器測試模塊，電機測試模塊，程序測試，總體測試。⑸ 直流電機參數(shù)表： 超聲波測距模塊計算⑴ 參數(shù)： 使用電壓：DC5V 靜態(tài)電流：小于2mA 感應角度：不大于15度電氣時間常數(shù)工程上常常利用電樞繞組的電阻Ｒａ和電感Ｌａ求出：Ｔｅ＝Ｌａ/Ｒａ⑵ 機械時間常數(shù)：%時所經(jīng)歷的時間。上邊還加一個超聲波避障傳感器，來配合紅外避障。后邊的循跡模塊主要完成終點線的檢測。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（uVision2）將這些部份組合在一起。下面詳細介紹Keil for C51開發(fā)系統(tǒng)各部分功能和使用。4 軟件設計 軟件調(diào)試平臺Keil for C51是美國Keil Software公司出品的C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C語言在功能上、結(jié)構性、可讀性、可維護性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學易用。被測量通過對輻射源或光學通路的影響，將被測信息調(diào)制到光波上，通常改變光波的強度、相位、空間分布和頻譜分布等，光電器件將光信號轉(zhuǎn)化為電信號。測速模塊的功能是完成當前小車速度信息采集，并輸出標準脈沖信號，供單片機處理，運算出小車實時速度。當接收到超聲波時，IO口即為高電平。 首先超聲波傳感器向空氣中發(fā)射聲脈沖, 聲波遇到被測物體反射回來, 若可以測出第一個回波達到的時間與發(fā)射脈沖間的時間差t,利用,即可算得傳感器與反射點間的距離s , 測量距離,若sh 時,則d ≈ s。循跡功能如圖所示： 避障測距模塊設計 超聲波模塊是用來測距并且避障用的，當檢測到距離障礙物很近時，就給主程序一個信號，提示要轉(zhuǎn)彎了，而轉(zhuǎn)彎的角度則通過不斷的測距來實現(xiàn)，當距離穩(wěn)定后則不再偏轉(zhuǎn)。由上表可知EnA為低電平時，輸入電平對電機控制不起作用，當EnA為高電平，輸入電平為一高一低，電機正或反轉(zhuǎn)。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。考慮到節(jié)省能耗和成本的高低，我們選用L298驅(qū)動兩相步進電機。輸出電流大，瞬間峰值電流可達3A，持續(xù)工作電流為2A；內(nèi)含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用來驅(qū)動直流電動機和步進電動機、繼電器、線圈等感性負載；采用標準TTL邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作；有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。C +85176。 根據(jù)題目的要求，我們制作了C8051F410的最小系統(tǒng)板，這樣用起來方便、靈活可根據(jù)需求搭建任意電路，其主要包括：電源、ISP下載接口、晶振電路、復位電路。經(jīng)比較選擇LCD1602液晶顯示器作為顯示器件。優(yōu)點：亮度高、工作電壓低、小型化、壽命長、耐沖擊和性能穩(wěn)定、易于查看。光電傳感器是各種光電檢測系統(tǒng)中實現(xiàn)光電轉(zhuǎn)換的關鍵元件，它是把光信號（紅外、可見及紫外光輻射）轉(zhuǎn)變成為電信號的器件?；魻栐哂畜w積小，頻率響應寬度大，動態(tài)特性好，對外圍電路要求簡單，使用壽命長，價格低廉等特點，電源要求不高，安裝也較為方便。 考慮到經(jīng)濟可靠，選用第三種方案。超聲波測距是通過發(fā)射聲波，接受反射回波并計算回波時間從而得出與反射物體的距離。 方案二：采用超聲波傳感器。 經(jīng)過比較分析，從經(jīng)濟性和可靠性選擇方案3作為巡跡檢測電路的方案。采用紅外線發(fā)射，外面可見光對接收信號的影響較小，再用射極輸出器對信號進行隔離。 方案3：采用紅外探測法實現(xiàn)。將阻值的變化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低電平。 循跡模塊論證與分析 巡跡是指小車在白色地板上檢測黑線，執(zhí)行相應的動作，通常采用的方案有： 方案1：利用光敏電阻組成光敏探測器。用該芯片作為電機驅(qū)動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良，容易買到。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構和原理簡單，成本低，加速能力強，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運行時，通過電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大，對環(huán)境要求較高，不能滿足制作要求。c8051f系列兼容了51指令，片內(nèi)資源豐富，單片機運算功能強，軟件編程靈活，自由度大，可與常用51單片機兼容，可用軟件編程實現(xiàn)各種算法和邏輯控制，并且由于其功耗低，體積小，技術成熟和成本低等優(yōu)點，使其在各個領域應用廣泛。其采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)?？刂葡到y(tǒng)的控制核心。 比較三種方案，考慮到時間、精力，價格方面，方案二能滿足此次