【正文】 再者，要感謝給予我們幫助與關(guān)懷的同學(xué)們。軟件調(diào)試得不好，小車存在的不足就更不用說了。我們還需要不斷的學(xué)習(xí)和不斷地積累經(jīng)驗(yàn)。但，我們覺得，我們的作品 ——躲避障礙物小車，就是一個創(chuàng)新！因?yàn)檫@個完全是 靠 我們自主 學(xué)習(xí)、自主 動手 、自主探究 做出來的 ！對于我們來說，這就是新的。 系統(tǒng)的軟硬件的調(diào)試 超聲波的軟硬件調(diào)試都比較簡單，三塊超聲波模塊我們都在AT89S52單片機(jī)開發(fā)板上調(diào)試檢測沒問題再用在小車上的。 } else left3()。 } else if(c=35amp。a0) { if(b=15amp。 IN4=1。 left2()。 IN2=1。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=1。 delay1ms(400)。 } void left3() //延時(shí) { IN1=0。 IN2=0。 //定義各個引腳 sbit IN2=P1^1。 while(i) { for(j=0。 c=SBUF。 TR1=1。 //允許接收 PCON=0x00。 } void send(unsigned char sj) //發(fā)送數(shù)據(jù)函數(shù) { SBUF=sj。 PS=1。 //關(guān)閉外部中斷 1 主從機(jī)串口通信程序設(shè)計(jì) 單片機(jī)串口通信用 TI（ P31）發(fā)送數(shù)據(jù)、 RI（ P30）接收，把要發(fā)送到數(shù)據(jù)給 SBUF就能發(fā)送了，接收時(shí)從 SBUF讀取數(shù)據(jù)。 //關(guān)閉外部中斷 } //****************************************************************** //外部中斷 1，用做判斷回波電平 INT1_() interrupt 2 // 外部中斷是 2號 { outeH1 =TH0。 } //外部中斷 0，用做判斷回波電平 INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是 0號 { outeH =TH0。 } if(succeed_flag==0) { a=0。//等待測量的結(jié)果，周期 （可用中斷實(shí)現(xiàn)） TR0=0。 //定時(shí)器 0清零 TF0=0。 //打開外部中斷 while(Rx2==0)。//等待測量的結(jié)果，周期 （可用中斷實(shí)現(xiàn)） TR0=0。 //定時(shí)器 0清零 TF0=0。 //打開外部中斷 while(Rx1==0)。 delay_20us()。 delay_20us()。bt60。 //回波引腳 uchar outeH,outeL,outeH1,outeL1。 C聲速我們采用的是常溫下 340m/s 距離 d化為厘米的公式為： d=(t 17)/1000 其中部分程序如下： sbit Tx1 = P1^4。c》0？ 后退并左轉(zhuǎn) b 》15||b==0？ c 》35||c==0？ 直走 c《 =35amp。我們定義了 TX1（ P14）和 TX2（ P15）作為超聲波發(fā)射端口， RX1（ P32）和 RX2（ P33）既是外部中斷 INT0和 INT1 作為判斷回波的端口，并且讀取定時(shí)器的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算。主機(jī)的軟件設(shè)計(jì)主要由主程序、超聲波發(fā)生子程序、超聲波接收中斷程序、串口接收中斷程序和直流電機(jī)控制程序組成。當(dāng)我們完成了一塊的時(shí)候，老師建議說用分時(shí)掃描的方法也能實(shí)現(xiàn)超聲波多模塊的檢測，而且效果也不會差。超聲波接收電路如 下圖所示。超聲波接收電路主要是由集成電路 CX20206A 芯片電路構(gòu)成的， CX20206A 芯片電路可以對超聲波信號進(jìn)行放大、限幅、帶通濾波、峰值檢波、整形、比較等功能，比較完之后超聲波接收電路會輸出一個低電平到單片機(jī)去請求中斷，當(dāng)即單片機(jī)停止計(jì)時(shí)，并開始去進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理。由于在常溫下超聲波在空氣中的傳播速度大約為 340 m/s[7]，所以障礙物到發(fā)射探頭之間的距離為： S=340t/2=170t 因?yàn)閱纹瑱C(jī)內(nèi)部定時(shí)器的計(jì)時(shí)實(shí)際上就是對機(jī)器周期 T 的計(jì)數(shù)，而本設(shè)計(jì)中時(shí)鐘頻率 fosc 取 12 MHz，設(shè)計(jì)數(shù)值 N，則： T＝ 12/fosc=1μ s t=N T＝ N （ s） S＝ 170 N T＝ 170 N/1000000（ m） 在程序中按式 S＝ 170 N T＝ 170 N/1000000 計(jì)算距離。而且，超聲波的測量是一種比較理想的的非接觸式的測距方法。 LM25965 的經(jīng)典電路圖如下： 7805 和 LM25965 對控制系統(tǒng)和執(zhí)行部分開供電，可以有效地防止各器件之間發(fā)生干擾，以及電流不足的問題，使得系統(tǒng)能夠 更加 穩(wěn)定地工作。ENA 與 ENB 直接接入 6V 邏輯電源也就是說兩個電機(jī)時(shí)刻都 工作在使能狀態(tài)，控制電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)只有通過 P2 與 P3 兩個接口。 L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動電路。直流電機(jī)的控制很簡單，性能出從，直流電源也容易實(shí)現(xiàn)。電機(jī)驅(qū)動模塊的主要功能：驅(qū)動小車輪子轉(zhuǎn)動，使得小車前進(jìn)。 掉電方式：保存 RAM的內(nèi)容，振蕩器停振，禁止芯片所有的其他 功能直到下一次硬件復(fù)位。 第四 章 躲避障礙物小車硬件電路設(shè)計(jì) 小車的控制模塊 51單片機(jī)最小系統(tǒng) 5l系列單片機(jī)中典型芯片 (AT89C51)采用 40引腳雙列直插封裝形式，內(nèi)部由 CPU， 4kB的 ROM， 256 B的 RAM， 2個 16b的定時(shí)／計(jì)數(shù)器 TO和 T1， 4個 8 b的工／ O端 I： IP0， P1， P2， P3，一個全雙功串行通信口等組成。所以說，我們一開始實(shí)驗(yàn)做了一塊 進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，只設(shè)計(jì)超聲波放在小車的前面，進(jìn)行避障時(shí)，就會產(chǎn)生 兩邊的盲區(qū)。用單片機(jī)控制發(fā)射探頭發(fā)出約 40KHz 的超聲波，超聲波遇到障礙物就會發(fā)生反射，在一定的范圍內(nèi)，接受探頭能夠接收其反射回來的超聲波，并通過技術(shù)處理，傳化為信號（高低電平）。 方案 1：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對管避障傳感器。前者具有紋波小、電路結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點(diǎn)，但是效率較低，功耗大；后者功耗小，效率高，但電路卻比較復(fù)雜，電路的紋波大。然而，車速較慢。 (3) 根據(jù)測出 來的距離進(jìn)行判斷，從而能使小車躲避障礙物。 （ 2）學(xué)習(xí)電機(jī)驅(qū)動電路的原理。在使用時(shí)，如果溫度變化不大，則可認(rèn)為聲速是基