無人機(jī)“蜂群”協(xié)同控制與自主避技術(shù)-wenkub.com
2025-07-10 23:44 本頁面
【正文】 此外，蜂群成員允許為異構(gòu)的，不同成員具有獨(dú)立的功能，每個(gè)任務(wù)需要具有不同功能的成員機(jī)協(xié)同完成。由圖可見，無人機(jī)蜂群在跟蹤指令的過程中，能夠保持蜂群構(gòu)型，并成功規(guī)避動(dòng)態(tài)與靜態(tài)障礙物。圖 6三維空間蜂群編隊(duì)構(gòu)型2. 無人機(jī)蜂群自主避障無人機(jī)蜂群自主避障功能實(shí)現(xiàn)蜂群整體對(duì)各類動(dòng)靜態(tài)障礙的規(guī)避，蜂群在該指令控制下實(shí)現(xiàn)蜂群整體運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)的改變，如控制蜂群按指定航路點(diǎn)飛低目的地，并在飛行過程蜂群能夠規(guī)避障礙區(qū)域或敵方單位。圖中藍(lán)色曲線為無人機(jī)蜂群飛行軌跡，黑色透明圈是所標(biāo)注時(shí)刻仿真曲線剖面，箭頭所指為局部放大圖，紅色曲線為蜂群整體導(dǎo)航指令。編隊(duì)包含7個(gè)無人機(jī)成員，仿真開始時(shí)，各個(gè)成員處于隨機(jī)分配的位置，仿真開始后首先形成編隊(duì)構(gòu)型，然后在后續(xù)的飛行中保持編隊(duì)構(gòu)型。編隊(duì)構(gòu)型控制分兩種方式：固定構(gòu)型編隊(duì)；空間自由編隊(duì)。無人機(jī)蜂群協(xié)同控制與自主避障技術(shù)的特點(diǎn)包括：l 對(duì)蜂群的控制只需類似單機(jī)無人機(jī)的簡(jiǎn)單指令l 蜂群可以自動(dòng)規(guī)避動(dòng)靜態(tài)障礙物l 避免蜂群成員間自主避撞l 蜂群可以再拆分成小蜂群執(zhí)行多個(gè)任務(wù)l 蜂群成員通信拓?fù)鋭?dòng)態(tài)可變，且
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