無人機“蜂群”協(xié)同控制與自主避技術(shù)(更新版)
【正文】 綠色為動態(tài)障礙區(qū)域中心運動軌跡，綠色透明圓為某一時刻動態(tài)障礙區(qū)所在位置。圖 4 形成穩(wěn)定編隊構(gòu)型后的相對位置示意圖（平面）示例——二維蜂群仿真 下圖給出蜂群成員為50的二維平面蜂群仿真結(jié)果。1. 無人機蜂群編隊構(gòu)型控制 無人機蜂群編隊構(gòu)型控制算法以圖論為理論基礎(chǔ)，以編隊成員趨近、同速、避撞為基本原則，實現(xiàn)編隊構(gòu)型的一致性控制。 干貨分享|無人機“蜂群”協(xié)同控制與自主避技術(shù)概述隨著常規(guī)無人機技術(shù)逐漸成熟，無人機系統(tǒng)（UAS）的發(fā)展潮流轉(zhuǎn)向集群化、特異化。無人機蜂群協(xié)同控制與自主避障技術(shù)包括三個核心功能：蜂群構(gòu)型控制、蜂群自主避障、蜂群任務(wù)分配。在空間自由編隊模式下，編隊成員間的通信拓撲是動態(tài)變化，無人機僅對其周圍一定范圍內(nèi)的成員具有通信能力，而無需全局通信能力，對通信系統(tǒng)友好，因此具有很強的適應(yīng)性。 示例——動態(tài)靜態(tài)障礙下圖給出包含動態(tài)和靜態(tài)障礙區(qū)域的蜂群避障仿真結(jié)果。
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