機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)—?dú)鈩?dòng)機(jī)械手-wenkub.com
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【正文】 參考文獻(xiàn)：[1] :北京理工大學(xué)出版社，2007[2] ，2003[3] 金茂青，曲忠萍， ， 2005[4] (氣動(dòng)機(jī)械手)，2004[5] 嚴(yán)學(xué)高，:東南大學(xué)出版社，2003[6] :機(jī)械工業(yè)出版社，2006[7] 黃錫愷，:人民教育出版社，2006[8] :化學(xué)工業(yè)出版社[9] :機(jī)械工業(yè)出版社，2007[10] :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2004[11] :機(jī)械工業(yè)出版社，2002[12]傅祥志，機(jī)械原理（第二版），武漢：華中科技大學(xué)出版社，[13]吳昌林等，機(jī)械設(shè)計(jì)（第二版），武漢：華中科技大學(xué)出版社，=490（N）=（N/m）=(mm)活塞桿直徑d=18 mm=D =80 mmD=(cm)上料時(shí): F==1850 (N)下料時(shí): F==1120 (N)D=100mm安全。阻力損失和泄漏較小，不會(huì)污染環(huán)境。也可更換噴射式氣流負(fù)壓吸盤，以吸附玻璃、墻地磚等板料及光盤、磁盤等薄型不透氣工件，使機(jī)械手的用途更多，使用范圍更廣。機(jī)械手工作時(shí)序圖如附圖所示。當(dāng)按下機(jī)械手啟動(dòng)按鈕之后，機(jī)械手有如下動(dòng)作:先右轉(zhuǎn)至右限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作(1DT通電) →下降至下限位開(kāi)關(guān)(5DT通電) → 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90176。其中旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用一組齒輪齒條，使氣缸的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。豎直方向的上、下。如IBMPC機(jī)，只要這個(gè)機(jī)器配有相應(yīng)的軟件。(5)編制程序即檢查程序中每條語(yǔ)法錯(cuò)誤，若有則修改。(3)畫(huà)梯形圖它與繼電器控制邏輯的梯形圖概念相同，表達(dá)了系統(tǒng)中全部動(dòng)作的相互關(guān)系。在可編程序控制器與被控對(duì)象(機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程)構(gòu)成一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，通常以七個(gè)步驟進(jìn)行:(1)系統(tǒng)設(shè)計(jì)即確定被控對(duì)象的動(dòng)作及動(dòng)作順序。第四階段是輸出處理階段。在同一掃描周期內(nèi)，各個(gè)輸入點(diǎn)的狀態(tài)在I/0狀態(tài)表中一直保持不變，不會(huì)受到各個(gè)輸入端子信號(hào)變化的影響，因此不能造成運(yùn)算結(jié)果混亂，保證了本周期內(nèi)用戶程序的正確執(zhí)行。開(kāi)機(jī)時(shí)， CPU首先使I/0狀態(tài)表清零，然后進(jìn)行自診斷?？删幊绦蚩刂破鞯妮斎攵俗硬皇侵苯优c主機(jī)相連，CPU對(duì)輸入輸出狀態(tài)的詢問(wèn)是針對(duì)輸入輸出狀態(tài)暫存器而言的。 可編程序控制器的工作過(guò)程可編程序控制器是通過(guò)執(zhí)行用戶程序來(lái)完成各種不同控制任務(wù)的。電磁閥的通徑，是根據(jù)各工作氣缸的尺寸、行程、速度計(jì)算出所需壓縮空氣流量，與所選用電磁閥在壓力狀態(tài)下的公稱使用流量相適應(yīng)來(lái)確定的。如手臂伸縮氣缸在接近氣缸處安裝兩個(gè)快速排氣閥，可加快起動(dòng)速度，也可調(diào)節(jié)全程上的速度。在第二段行程2440mm范圍時(shí)，調(diào)節(jié)阻尼螺釘，阻尼力約為7001000N 。擋塊氣缸1的活塞桿作為中間位置定位用，其動(dòng)作由雙電磁鐵滑閥A控制。28mm。當(dāng)手臂運(yùn)動(dòng)到定位前的減速位置時(shí)(對(duì)于伸縮運(yùn)動(dòng)定位前的2040mm。有關(guān)公式為:式中: L——活塞桿計(jì)算長(zhǎng)度，mK——活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑，空心桿，md——空心活塞桿內(nèi)孔直徑，mA——活塞桿橫截面面積，空心桿，mf——材料強(qiáng)度實(shí)驗(yàn)值，對(duì)鋼取f=a——系數(shù)，對(duì)鋼a=1/5000代入有關(guān)數(shù)據(jù)，得:==573(KN)推力負(fù)載為:代入有關(guān)數(shù)據(jù)，得: ==3142(N)所以，安全。氣缸為標(biāo)準(zhǔn)氣缸，根據(jù)中國(guó)煙臺(tái)氣動(dòng)元件廠的《產(chǎn)品樣本》可估其質(zhì)量，同時(shí)測(cè)量設(shè)計(jì)的有關(guān)尺寸，得知伸縮部分夾緊物體時(shí)其質(zhì)量為70kg，:S=則上料時(shí)：F=F + ==1540（N）下料時(shí)：F=F + ==935(N)考慮安全因素，應(yīng)乘以安全系數(shù)K=則上料時(shí): F==1850 (N)下料時(shí): F==1120 (N)氣缸的直徑根據(jù)雙作用氣缸的計(jì)算公式:其中: F——活塞桿伸出時(shí)的推力，NF——活塞桿縮入時(shí)的拉力d——活塞直徑，mmP——?dú)飧坠ぷ鲏毫Γ琍a代入有關(guān)數(shù)據(jù)，得:當(dāng)推力做功時(shí):==(mm)當(dāng)拉力做功時(shí):D=(～)(4F/=(～)=(mm)圓整后，取D=100mm活塞桿直徑的計(jì)算根據(jù)設(shè)計(jì)要求,此活塞桿為空心活塞桿，目的是桿內(nèi)將裝有3根伸縮氣管。手臂回轉(zhuǎn)氣缸采用矩形密封圈來(lái)密封，密封性能較好，對(duì)氣缸孔的機(jī)械加工精度也易于保證。實(shí)現(xiàn)機(jī)械手手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片式回轉(zhuǎn)缸、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)等。當(dāng)J, K兩面接觸時(shí)而定位。P背——?dú)?缸 非工 作腔壓力(即背壓)所造成的阻力(N)，若非工作腔與油箱或大氣相連時(shí)，則 P背 =0 。在單桿活塞氣缸中，由于氣缸的兩腔有效工作面積不相等，所以左右兩邊的驅(qū)動(dòng)力和壓力之間的關(guān)系式不一樣。氣壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手手臂在進(jìn)行伸縮(或升降)運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設(shè)計(jì)手臂結(jié)構(gòu)時(shí)，必須采用適當(dāng)?shù)膶?dǎo)向裝置。在附圖中所示的接氣管口a、b是接到手腕回轉(zhuǎn)氣缸的。在雙作用式氣缸1缸體上方裝置著導(dǎo)向桿2，用它防止活塞套桿6在做伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證手部的手指按正確的方向運(yùn)動(dòng)。在本機(jī)械手中，采用的是單導(dǎo)向桿作為導(dǎo)向裝置，它可以增加手臂的剛性和導(dǎo)向性。手臂的伸縮是直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)采用的是氣壓驅(qū)動(dòng)的活塞氣缸。b— 動(dòng) 片 寬度 (cm).上述驅(qū)動(dòng) 矩和壓力的關(guān)系式是對(duì)于低壓腔背壓為零的情況下而言的。單葉J氣缸的壓力p和驅(qū)動(dòng)力矩M
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