【正文】 // 開放定時器0 溢出中斷TCCR0=(1WGM00)|(1COM01)|(1COM00)|(1CS01)。}//***************************************************************************************//********************************************************//*****************************************************//定時器0初始化函數//****************************************************void Timer0_Init(void){//TCCR0=0。DDRB = (1DDB3)。pragma interrupt_handler UART_isr:12//************************************************//關閉看門狗//***********************************************//void WDT_off(void)//{/* WDT 復位*///asm (WDR)。FUSES頁面可以設置融絲位。步驟連接系統(tǒng)將JTAGICE與PC及目標板連接好，依次打開目標板和JTAGICE的電源。連接電源JTAG ICE電源可以由電源輸入接口提供，也可以直接從目標板上獲得。(在下圖中用實心線畫出的6根) JTAG與AVR單片機接線圖上面的圖指示出JTAG線如何與目標AVR相連。仿真時不需要該信號。將JTAG ICE和目標電路板相連至少有6根線從JTAG ICE連到目標板上，包括：TCK,TDO,TDI,TMS,VTREF,GND。將JTAG ICE的串口線連接到PC機的一個空閑COM端口。支持芯片列表：AT90CAN128，ATmega128, ATmega128L, ATmega16, ATmega162, ATmega162V, ATmega165, ATmega165V, ATmega169, ATmega169V, ATmega16L, ATmega32, ATmega323, ATmega323L, ATmega32L, ATmega64, ATmega64L?？梢詫lash、EEPROM、熔絲位、加密位進行編程。完全真實的實現 AVR單片機的所有的電性能。Atmel公司的AVR器件擴展了它的一些功能，包括能夠對目標芯片進行實時在線仿真。 Compiler Options窗口 ，保存在目標文件夾SYY2。Intel HEX格式文件可被大多數的編程器所支持，用于下載程序到芯片中去。ICCAVR采用工程項目管理方式，將源文件全部組織到工程之中。UCSRC=(1URSEL)||(3UCSZ0)。串行通信程序：void USART_Init(void){UBRRH =0X01。 break。 break。 break。switch(i) { case forehead: PORTC=PORTC|(1PC1)。由于0≤≤1,Ua值的范圍是Ud~+ Ud，因而電機可以在正、反2個方向調速運轉。因此，隨著電力電子技術的進步，發(fā)展了許多新的電樞電壓控制方法。勵磁控制法控制磁通，其控制功率雖然小，但低速時受到磁飽和的限制，高速時受到換向火花和換向器結構強度的限制；而且由于勵磁線圈電感較大，動態(tài)響應較差。OCR0=0X80。USART_Init()。代碼如下：//主程序開始main(void){unsigned char i=0。初始化結束后，查詢上位機是否有命令發(fā)送給單片機。UCSRB=(1RXEN)|(1TXEN)；UCSRC=(1URSEL)||(3UCSZ0)；//異步操作,禁止奇偶校驗,設置幀格式：8個數據位，1個停止位。降序計數器對系統(tǒng)時鐘計數，當其計數到零或UBRRL寄存器被寫時，會自動裝入UBRR寄存器的值。倍速模式(只適用于異步模式)受控于UCSRA寄存器的U2X。接收器支持與發(fā)送器相同的幀格式，而且可以檢測幀錯誤，數據過速和奇偶校驗錯誤。寫緩沖器可以保持連續(xù)發(fā)送數據而不會在數據幀之間引入延遲。控制寄存器由三個單元共享。本系統(tǒng)采用定時器0進行控制，現在對定時器0進行初始化：OCR0=0XFF；//定時器0設初值。雙緩沖的輸出比較寄存器OCR0一直與T/C的數值進行比較。T/C可以通過預分頻器由內部時鐘源驅動，或者是通過T0引腳的外部時鐘源來驅動。 定時器初始化T/C(TCNT0)和輸出比較寄存器(OCR0)為8位寄存器。每個端口引腳都具有三個寄存器位：DDxn、PORTxn和PINxn。其中PC1為普通I/O端口，而PB3又為OC0(T/C0輸出比較匹配輸出)。 系統(tǒng)光電隔離電路4 軟件設計直流電機驅動器的軟件包括單片機程序，包括：初始化程序，主程序，中斷及轉速子程序，串行數據傳輸程序，ICCAVR開發(fā)，及AVRStudio仿真。光耦合器由發(fā)光二極管和光敏晶體管組成，封裝在一個外殼內。 單極性驅動方式下的理想波形 光電耦合電路電力電子器件的驅動電路是電力電子主電路與控制電路之間的接口，是電力電子控制系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)，對整個裝置的性能有很大的影響。雙極性驅動是指在一個PWM周期里，電動機電樞的電壓極性呈正負變化。內部保護電路設置的過電流閾值為10A，當超過該值時會自動封鎖輸出，并周期性的自動恢復輸出。通過充電泵電路為上橋臂的2個開關管提供柵極控制電壓，充電泵電路由一個300kHz左右的工作頻率。9溫度報警輸出溫度報警輸出，提供溫度報警信號。該端與3腳（方向輸入）如何使用，決定于PWM信號類型。剎車時，將該腳置邏輯高電平，并將PWM信號輸入端（腳5）置邏輯高電平，3腳的邏輯狀態(tài)決定于短路馬達所用的器件。3方向輸入端轉向時，輸出驅動電流方向見表1。 主要性能? 峰值輸出電流高達6A，連續(xù)輸出電流達3A；? 工作電壓高達55V；? Low RDS(ON) typically per switch；? TTL/CMOS兼容電平的輸入；? 無 “shootthrough” 電流；? 具有溫度報警和過熱與短路保護功能；? 芯片結溫達145℃，結溫達170℃時，芯片關斷；? 具有良好的抗干擾性。 Max232電路圖 驅動電路 LMD18200芯片介紹LMD18200是美國國家半導體公司(NS)推出的專用于直流電動機驅動的H橋組件。TTL/CMOS數據從T1IN、T2IN輸入轉換成RS232數據從T1OUT、T2OUT送到電腦DP9插頭；DP9插頭的RS232數據從R1IN、R2IN輸入轉換成TTL/CMOS數據后從R1OUT、R2OUT輸出。第二部分是數據轉換通道。 主要特點單5V電源工作LinBiCMOSTM工藝技術兩個驅動器及兩個接收器177。 串行通信接口電路設計 Max232產品是由德州儀器公司（TI）推出的一款兼容RS232標準的芯片。一般來說，只要將AVR單片機的RESET引腳上加負脈沖就完成了復位。 時鐘電路在ATmega16芯片內部有一個高增益方向放大器，其輸入端為芯片引腳XTAL1，其輸出端為引腳XTAL2。CKOPTCKSEL3..1頻率范圍 (MHz)使用晶體時電容C1 和C2 的推薦范圍(pF)1101(1) –1110 12 221111 12 220101, 110, 111 12 223 直流電機控制系統(tǒng)硬件設計ATmega16直流電機控制系統(tǒng)硬件設計主要包括以下幾個方面的內容：接口電路，LMD18200驅動電路，串行通信接口電路，時鐘電路，系統(tǒng)復位電路設計。當保持CKOPT為未編程狀態(tài)時，振蕩器的輸出信號幅度比較小。熔絲位CKOPT用來選擇這兩種放大器模式的其中之一。這樣可以在ADC工作的時候停止CPU和I/O時鐘以降低數字電路產生的噪聲，從而提高ADC轉換精度。此時鐘通常與CPU時鐘同時掛起或激活。I/O時鐘還用于外部中斷模塊。為了降低功耗，可以通過使用不同的睡眠模式來禁止無需工作的模塊的時鐘。(5)JTAG AVR復位。(3)看門狗復位。 復位邏輯的電路圖ATmega16有5個復位源：(1)上電復位。此時不要求任何時鐘處于正常運行狀態(tài)。復位向量處的指令必須是絕對跳轉JMP指令，以使程序跳轉到復位處理例程。當使能了USART的發(fā)送器后，這個引腳被強制設置為輸出，此時DDD1不起作用。PD3引腳作為MCU的外部中斷源。? OC1B–端口D,Bit4OC1B，T/C1輸出比較匹配B輸出：PD4引腳作為T/C1輸出比較B外部輸入。? ICP1–端口D,Bit6ICP1–輸入捕捉引腳：PD6 作為T/C1 的輸入捕捉引腳。當該引腳使用兩線串行接口，仍可由PORTC0位控制上拉。在該模式下，在引腳處使用窄帶濾波器抑制低于50ns的輸入信號，且該引腳由斜率限制的開漏驅動器驅動。當JTAG接口使能，該引腳不能作為I/O引腳。? TDO–端口C,Bit4TDO，JTAG測試數據輸入：串行輸入數據移入指令寄存器或數據寄存器(掃描鏈)。? TOSC1–端口C,Bit6TOSC1，定時振蕩器引腳1：當寄存器ASSR 的AS2 位置1，使能T/C2的異步時鐘，引腳PC6與端口斷開，成為振蕩器放大器的反向輸出。（3）端口C的第二功能。? T0/XCK–端口B,Bit0T0，T/C0計數器源。? AIN0/INT2–端口B,Bit2AIN0，模擬比較正輸入。配置該引腳為輸入時，切斷內部上拉電阻，防止數字端口功能與模擬比較器功能相沖突。當此引腳為低時SPI 被激活。當工作于主機模式時，這個引腳的數據方向由DDB5控制。工作于從機模式時，這個引腳的數據方向由DDB6控制。工作于主機模式時，這個引腳的數據方向由DDB7控制。端口的第二功能（1）端口A的第二功能。通常，上拉電阻使能是完全可以接受的，因為高阻環(huán)境不在意是強高電平輸出還是上拉輸出。如果需要關閉這個上拉電阻，可以將PORTxn清零，或者將這個引腳配置為輸出。每個端口引腳都具有三個寄存器位：DDxn、PORTxn和PINxn，DDxn位于DDRx寄存器，PORTxn位于PORTx寄存器，PINxn位于PINx寄存器。但是需要特別注意的是，對PINx寄存器某一位寫入邏輯“1”將造成數據寄存器相應位的數據發(fā)生“0”與“1”的交替變化。所有的端口引腳都具有與電壓無關的上拉電阻。EEPROM的訪問由地址寄存器、數據寄存器和控制寄存器決定。ATmega16的全部32個通用寄存器、64個I/O寄存器及1024個字節(jié)的內部數據SRAM可以通過所有上述的尋址模式進行訪問。寄存器文件中的寄存器R26到R31為間接尋址的指針寄存器。SRAM數據存儲器 SRAM空間的組織結構。因為所有的AVR指令為16位或32位，故而Flash組織成8K16位的形式。AVR結構具有兩個主要的存儲器空間：數據存儲器空間和程序存儲器空間。各個中斷的優(yōu)先級與其在中斷向量表的位置有關，中斷向量地址越低，優(yōu)先級越高。 AVR有一個靈活的中斷模塊。在復位例程里用戶首先要初始化堆棧指針SP。這兩個區(qū)都有專門的鎖定位以實現讀和讀/寫保護。運算完成之后狀態(tài)寄存器的內容得到更新以反映操作結果。其中一個指針還可以作為程序存儲器查詢表的地址指針。從而實現了單時鐘周期的ALU操作。CPU在執(zhí)行一條指令的同時讀取下一條指令(在本文稱為預取)。CPU的主要任務是保證程序的正確執(zhí)行。不使用ADC時，該引腳應直接與VCC連接。持續(xù)時間小于門限間的脈沖不能保證可靠復位。在復位過程中，即使系統(tǒng)時鐘還未起振，端口D處于高阻狀態(tài)。如果JTAG接口使能，即使復位出現引腳PC5(TDI)、PC3(TMS)與 PC2(TCK)的上拉電阻被激活。?端口C(PC7..PC0)：端口C為8位雙向I/O口，具有可編程的內部上拉電阻。?端口B(PB7..PB0)：端口B為8位雙向I/O口，具有可編程的內部上拉電阻。端口A為8位雙向I/O口，具有可編程的內部上拉電阻。 ATmega16單片機的特點及特性特點16K字節(jié)的系統(tǒng)內可編程Flash(具有同時讀寫的能力，即RWW)，512字節(jié)EEPROM，1K 字節(jié)SRAM，32個通用I/O口線，32個通用工作寄存器，用于邊界掃描的JTAG接口，支持片內調試與編程，三個具有比較模式的靈活的定時器/計數器(T/C)，片內/外中斷，可編程串行USART，有起始條件檢測器的通用串行接口，8路10位具有可選差分輸入級可編程增益(TQFP 封裝)的ADC，具有片內振蕩器的可編程看門狗定時器，一個SPI串行端口，以及六個可以通過軟件進行選擇的省電模式。由于其先進的指令集以及單時鐘周期指令執(zhí)行時間，ATmega16的數據吞吐率高達1 MIPS/MHz，從而可以緩減系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。AVR單片機具有多種省電休眠模式，且可寬電壓運行（），抗干擾能力強，可降低一般8位機中的軟件抗干擾設計工作量和硬件的使用量。面向字節(jié)的高速硬件串行接口TWI、SPI。AVR單片機片內具備多種獨立的時鐘分頻器，分別供URAT、I2C、SPI使用。 AVR單片機內嵌高質量的Flash程序存儲器，擦寫方便，支持ISP和IAP，便于產品的調試、開發(fā)、生產、更新。當然這種速度上的升躍，是以高可靠性為其后盾的。早期單