【正文】 式 (UMSEL=1)時，XCK的數(shù)據(jù)方向寄存器(DDR_XCK)決定時鐘源是由內(nèi)部產(chǎn)生(主機模式)還是由外部生產(chǎn)(從機模式)。波特率的公式如下式： （）串口采用UART，異步正常模式BAUD=2400，fosc=，所以，UBRR=288。 主程序主程序完成系統(tǒng)初始化,中斷判斷,數(shù)據(jù)檢測及處理電機的PWM控制等工作。如果有則檢查數(shù)據(jù)是否有效；如果沒有，則返回上一步重新查詢。//system initializeasm (CLI)。 //USART initializeTimer0_Init()。while(1){USART_Transmit(0XAA)。所以常用的控制方法是改變電樞端電壓調(diào)速的電樞電壓控制法。其中PWM(脈寬調(diào)制)是常用的一種調(diào)速方法。本設(shè)計是通過LMD18200為驅(qū)動電路,由上位機輸出控制命令控制電機速度與轉(zhuǎn)速變化。 break。 case speed_high: OCR0=0X50。 case speed_low: OCR0=0XA0。 default: break。UBRRL =0x1F。//異步操作，禁止奇偶校驗，設(shè)置幀格式：8個數(shù)據(jù)位，1個停止位 ICCAVR 開發(fā)環(huán)境ICCAVR介紹ImageCraft公司開發(fā)的ICCAVR是使用符合ANSI標準的C語言來開發(fā)AVR系列單片機一種開發(fā)工具。文件的編輯和工程的構(gòu)筑也在這個環(huán)境中完成。ICCAVR是一個32位的程序，支持長文件名。然后將其添加到工程SYY中。AVROCD在芯片調(diào)試協(xié)議使用戶對AVR單片機的內(nèi)部資源能夠進行完全的實時監(jiān)控?？梢酝耆珜崿F(xiàn)片內(nèi)的數(shù)字或模擬功能?！?V。 連接JTAG ICE 在開始使用AVR Studio前，應(yīng)將目標板、JTAG ICE和PC機先連接起來。AVR Studio將通過COM端口自動檢測端口上存在的JTAG ICE仿真器?？蛇x的線包括：VSUPPLY，NSRST。但如果應(yīng)用程序在MCUCSR 中設(shè)置了JTD位，JTAG接口將無效。為避免在線驅(qū)動出現(xiàn)競爭，建議在JTAG線和外部電路間放置串連的電阻，以保證外部電路和AVR始終工作在它們的額定電流之內(nèi)。當JTAGICE同目標板連接好后就可以打開電源。步驟啟動AVR STUDIO在確認連接無誤并打開電源后，啟動AVRStudio。 Fuses頁面LockBit是IAP設(shè)置位，Advanced設(shè)置芯片的標識，通訊速率選取。/* 置位 WDTOE 和 WDE*///WDTCR |= (1WDTOE) | (1WDE)。//端口C1:定義上拉電阻和設(shè)置高電平輸出//端口C1引腳定義方向為輸出。OCR0=0XFF。//TCCR0 =0x51。 // 定時器0設(shè)初值//TIMSK=0x01。DDRC = (1DDC1)。//}//*******************************************************************************************//端口初始化void PORTIni(void){//端口B配為:3定義上拉電阻和設(shè)置高電平輸出// // 3端口引腳定義方向為輸出PORTB = (1PB3)。 Board頁面 ATmega16單片機控制直流電機程序代碼include include define forehead 0X00define rollback 0X11//define stop 0X22//define start 0X33define speed_high 0X44define speed_mid 0X55define speed_low 0X66define speed_zero 0X77unsigned char UARTReceiveState。步驟設(shè)置JTAGICE選項打開AVRStudio，將會提示一WELCOME的對話框，： WELCOME的對話框然后雙擊上圖中的項目文件即可打開，： 項目文件窗口然后關(guān)閉項目文件，： 設(shè)定下載工具窗口在Program頁面可以燒寫FLASH或者內(nèi)部的EEPROM，燒寫時要先選取芯片的類型DEVICE。將隨機提供的光盤放入CD－ROM中，按照安裝向?qū)崾镜牟襟E進行即可。JTAG ICE支持幾個設(shè)備同時接入JTAG鏈。下面將對在目標板和JTAG ICE間的6線連接做介紹。NSRST用于監(jiān)控目標復(fù)位線。如果其它資源已經(jīng)控制了端口(例如，Modem,IrDA等等)，那么AVR Studio將不能強制控制COM端口。將JTAG ICE連接到PC機上JTAG ICE使用標準的RS232口。當有新版本時，能自動檢測并自動升級,保證你的仿真器是最新版。支持匯編和高級語言(C,C++)開發(fā)。支持所有具有JTAG接口的AVR系列單片機。 AVRStudio仿真AVR JTAG ICE是一款與ATMEL公司的JTAGICE相兼容的低價位的AVR JTAG接口是具有4線測試存取通道（TAP）的控制器。然后右鍵單擊SYY進行工程設(shè)置。工程管理器還能直接產(chǎn)生可以直接使用的Intel HEX格式文件。其可在WINDOS 9x/NT/XP下工作。// 接收器與發(fā)送器使能,接收結(jié)束中斷使能UCSRB=(1RXEN)|(1TXEN)。單片機采用中斷方式接收數(shù)據(jù)，而發(fā)送數(shù)據(jù)則采用查詢方式。 case speed_zero: OCR0=0XFF。 case speed_mid: OCR0=0X80。(!(1PC1))。i=UDR。通過改變的值,達到調(diào)壓的目的。但這種傳統(tǒng)的調(diào)壓調(diào)速方法，效率低。}} 中斷及轉(zhuǎn)速控制子程序直流電動機轉(zhuǎn)速的控制方法可分為2類，即勵磁控制法與電樞電壓控制法。 //enaable glable interupt//while(1)。 //wath dog offPORTIni()。當檢查數(shù)據(jù)有效時，程序自動調(diào)用轉(zhuǎn)速控制子程序，等待中斷，控制電機轉(zhuǎn)速，方向等。初始化串行通信口：RXD，TXD。UCSRB=(1RXEN)|(1TXEN)|(1RXCIE)；//接收器與發(fā)送器使能,接收結(jié)束中斷使能。USART的波特率寄存器UBRR 和降序計數(shù)器相連接，一起構(gòu)成可編程的預(yù)分頻器或波特率發(fā)生器。USART控制位UMSEL和狀態(tài)寄存器C(UCSRC)用于選擇異步模式和同步模式。除了恢復(fù)單元，接收器還包括奇偶校驗，控制邏輯，移位寄存器和一個兩級接收緩沖器UDR。發(fā)送器包括一個寫緩沖器，串行移位寄存器，奇偶發(fā)生器以及處理不同的幀格式所需的控制邏輯。主要特點為：?全雙工操作（獨立的串行接收和發(fā)送寄存器）?異步或同步操作?主機或從機提供時鐘的同步操作?高精度的波特率發(fā)生器?支持5，6，7，8或9個數(shù)據(jù)位和1個或2個停止位?硬件支持的奇偶校驗操作?數(shù)據(jù)過速檢測?幀錯誤檢測?噪聲濾波，包括錯誤的起始位檢測，以及數(shù)字低通濾波器?三個獨立的中斷：發(fā)送結(jié)束中斷, 發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器空中斷，以及接收結(jié)束中斷?多處理器通訊模式?倍速異步通訊模式將USART分為了三個主要部分：時鐘發(fā)生器，發(fā)送器和接收器。此標志可以用來產(chǎn)生輸出比較中斷請求。時鐘選擇模塊的輸出定義為定時器時鐘clkT0。圖中沒有給出TIFR和TIMSK。PORTC=(1PC1)；DDRC=(1DDC1)初始化端口C的PC1引腳，PC1引腳主要完成對直流電機轉(zhuǎn)動方向，將PC1口定義方向為輸出。在PWM模式的定時功能中，OC0引腳作為輸出。系統(tǒng)采用PB3和PC1作為I/O端口。K1010具有良好的光電隔離功能。系統(tǒng)采用光耦合器來完成。單極性驅(qū)動方式是指在一個PWM周期內(nèi)，電動機電樞只承受單極性的電壓。 驅(qū)動電路設(shè)計 驅(qū)動電路圖LMD18200提供雙極性驅(qū)動方式和單極性驅(qū)動方式。電流檢測輸出引腳8可以接一個對地電阻，通過電阻來輸出過流情況。LMD18200工作原理：內(nèi)部集成了四個DMOS管，組成一個標準的H型驅(qū)動橋。A/A。5PWM信號輸入端PWM信號與驅(qū)動電流方向的關(guān)系見表1。通過該端將馬達繞組短路而使其剎車。 LMD18200外形結(jié)構(gòu)圖 各引腳的功能及原理 LMD18200引腳功能表引腳名稱功能描述11橋臂1，2的自舉輸入電容連接端在腳1與腳腳10與腳11之間應(yīng)接入10uF的自舉電容10H橋輸出端本文介紹了LMD18200芯片的結(jié)構(gòu)、原理及其典型應(yīng)用。 Max232引腳圖 Max232引腳圖 Max232 電路設(shè)計本設(shè)計使用MAXIM公司的Max232來進行單片機TTL電平和標準DB9電平的轉(zhuǎn)換。8腳（R2IN）、9腳（R2OUT）、10腳（T2IN）、7腳（T2OUT）為第二數(shù)據(jù)通道。功能是產(chǎn)生+12v和12v兩個電源，提供給RS232串口電平的需要。每一個發(fā)送器將TTL/CMOS電平轉(zhuǎn)換成TIA/EIA232F電平。 按鍵復(fù)位電路復(fù)位之后單片機對所有的內(nèi)部寄存器置為初始默認值，單片機的程序指針指向程序存儲器的首地址，也就是程序存儲器的起始地址，使得單片機從頭開始執(zhí)行程序。 系統(tǒng)復(fù)位電路任何單片機在工作之前都要進行復(fù)位，復(fù)位對單片機來說就象計算機的重新啟動，是在做一些準備工作。如附錄C。工作模式通過熔絲位CKSEL3..1來選擇。而且這種模式的頻率范圍比較寬。本設(shè)計使用晶體振蕩器：XTAL1與XTAL2分別為用作片內(nèi)振蕩器的反向放大器的輸入和輸出，這個振蕩器可以使用石英晶體，也可以使用陶瓷諧振器。（5）ADC時鐘－ADC具有專門的時鐘。（3）Flash時鐘－FLASH時鐘控制Flash接口的操作。（2）I/O時鐘－I/O時鐘用于主要的I/O模塊，如定時器/計數(shù)器、SPI和USART。這些時鐘并不需要同時工作。掉電檢測復(fù)位功能使能，且電源電壓低于掉電檢測復(fù)位門限VBOT時MCU即復(fù)位。引腳RESET上的低電平持續(xù)時間大于最小脈沖寬度時MCU復(fù)位。延遲計數(shù)器的溢出時間通過熔絲位SUT與CKSEL設(shè)定。復(fù)位源有效時I/O端口立即復(fù)位為初始值。但是PORTD0仍然控制上拉電阻 復(fù)位電路復(fù)位時所有的I/O寄存器都被設(shè)置為初始值，程序從復(fù)位向量處開始執(zhí)行。? TXD–端口D,Bit1TXD是USART的數(shù)據(jù)發(fā)送引腳。? INT1–端口D,Bit3INT1，外部中斷1。在PWM 模式的定時器功能中，OC1A引腳作為輸出。在PWM模式的定時器功能中，OC2引腳作為輸出。在該模式下，在引腳處使用窄帶濾波器抑制低于50ns的輸入信號，且該引腳由斜率限制的開漏驅(qū)動器驅(qū)動。? SDA–端口C,Bit1SDA，兩線串行接口數(shù)據(jù)：當寄存器TWCR的TWEN位置1使能兩線串行接口，引腳PC1不與端口相聯(lián)，且成為兩線串行接口的串行數(shù)據(jù)I/O引腳。? TMS–端口C,Bit3TMS，JTAG測試模式選擇：該引腳作為TAP控制器狀態(tài)工具的定位。當JTAG接口使能，該引腳不能作為I/O引腳。在這種模式下，晶體振蕩器與該引腳相聯(lián)，該引腳不能作為I/O 引腳。只有當USART工作在同步模式時，XCK引腳激活。? T1–端口B,Bit1T1，T/C1計數(shù)器源。在PWM模式的定時功能中，OC0引腳作為輸出。? AIN1/OC0–端口B,Bit3AIN1，模擬比較負輸入。工作于從機模式時，不論DDB4設(shè)置如何，這個引腳都將設(shè)置為輸入。工作于從機模式時，不論DDB5設(shè)置如何，這個引腳都將設(shè)置為輸入。工作于主機模式時，不論DDB6設(shè)置如何，這個引腳都將設(shè)置為輸入。工作于從機模式時，不論DDB7設(shè)置如何，這個引腳都將設(shè)置為輸入。用戶必須選擇高阻態(tài)({DDxn,PORTxn} = 0b00)或輸出高電平({DDxn,PORTxn} = 0b10)作為中間步驟。在(高阻態(tài))三態(tài)({DDxn, PORTxn} = 0b00)輸出高電平({DDxn, PORTxn} = 0b11)兩種狀態(tài)之間進行切換時，上拉電阻使能({DDxn, PORTxn} = 0b01)或輸出低電平({DDxn,PORTxn} = 0b10)這兩種模式必然會有一個發(fā)生。引腳配置為輸入時，若PORTxn 為“1”，上拉電阻將使能。使能某些引腳的第二功能不會影響其他屬于同一端口的引腳用于通用數(shù)字I/O目的。數(shù)據(jù)寄存器和數(shù)據(jù)方向寄存器為讀/寫寄存器，而端口輸入引腳為只讀寄存器。輸出緩沖器具有對稱的驅(qū)動能力，可以輸出或吸收大電流，直接驅(qū)動LED。EEPROM 的壽命至少為100,000次擦除周期。在自動預(yù)減和后加的間接尋址模式中，寄存器X、Y和Z自動增加或減少。數(shù)據(jù)存儲器的尋址方式分為5種：直接尋址、帶偏移量的間接尋址、間接尋址、帶預(yù)減量的間接尋址和帶后增量的間接尋址。ATmega16的程序計數(shù)器(PC)為13位，因此可以尋址8K字的程序存儲器空間。系統(tǒng)內(nèi)可編程的Flash程序存儲器ATmega16具有16K字節(jié)的在線編程Flash，用于存放程序指令代碼。 存儲器ATmega16的存儲器。每個中斷在中斷向量表里都有獨立的中斷向量。 AVR存儲器空間為線性的平面結(jié)構(gòu)。堆棧位于通用數(shù)據(jù)SRAM，因此其深度僅受