【正文】 式 (UMSEL=1)時(shí)，XCK的數(shù)據(jù)方向寄存器(DDR_XCK)決定時(shí)鐘源是由內(nèi)部產(chǎn)生(主機(jī)模式)還是由外部生產(chǎn)(從機(jī)模式)。波特率的公式如下式： （）串口采用UART，異步正常模式BAUD=2400，fosc=，所以，UBRR=288。 主程序主程序完成系統(tǒng)初始化,中斷判斷,數(shù)據(jù)檢測(cè)及處理電機(jī)的PWM控制等工作。如果有則檢查數(shù)據(jù)是否有效；如果沒(méi)有，則返回上一步重新查詢(xún)。//system initializeasm (CLI)。 //USART initializeTimer0_Init()。while(1){USART_Transmit(0XAA)。所以常用的控制方法是改變電樞端電壓調(diào)速的電樞電壓控制法。其中PWM(脈寬調(diào)制)是常用的一種調(diào)速方法。本設(shè)計(jì)是通過(guò)LMD18200為驅(qū)動(dòng)電路,由上位機(jī)輸出控制命令控制電機(jī)速度與轉(zhuǎn)速變化。 break。 case speed_high: OCR0=0X50。 case speed_low: OCR0=0XA0。 default: break。UBRRL =0x1F。//異步操作，禁止奇偶校驗(yàn)，設(shè)置幀格式：8個(gè)數(shù)據(jù)位，1個(gè)停止位 ICCAVR 開(kāi)發(fā)環(huán)境ICCAVR介紹ImageCraft公司開(kāi)發(fā)的ICCAVR是使用符合ANSI標(biāo)準(zhǔn)的C語(yǔ)言來(lái)開(kāi)發(fā)AVR系列單片機(jī)一種開(kāi)發(fā)工具。文件的編輯和工程的構(gòu)筑也在這個(gè)環(huán)境中完成。ICCAVR是一個(gè)32位的程序，支持長(zhǎng)文件名。然后將其添加到工程SYY中。AVROCD在芯片調(diào)試協(xié)議使用戶(hù)對(duì)AVR單片機(jī)的內(nèi)部資源能夠進(jìn)行完全的實(shí)時(shí)監(jiān)控。可以完全實(shí)現(xiàn)片內(nèi)的數(shù)字或模擬功能?！?V。 連接JTAG ICE 在開(kāi)始使用AVR Studio前，應(yīng)將目標(biāo)板、JTAG ICE和PC機(jī)先連接起來(lái)。AVR Studio將通過(guò)COM端口自動(dòng)檢測(cè)端口上存在的JTAG ICE仿真器?？蛇x的線包括：VSUPPLY，NSRST。但如果應(yīng)用程序在MCUCSR 中設(shè)置了JTD位，JTAG接口將無(wú)效。為避免在線驅(qū)動(dòng)出現(xiàn)競(jìng)爭(zhēng)，建議在JTAG線和外部電路間放置串連的電阻，以保證外部電路和AVR始終工作在它們的額定電流之內(nèi)。當(dāng)JTAGICE同目標(biāo)板連接好后就可以打開(kāi)電源。步驟啟動(dòng)AVR STUDIO在確認(rèn)連接無(wú)誤并打開(kāi)電源后，啟動(dòng)AVRStudio。 Fuses頁(yè)面LockBit是IAP設(shè)置位，Advanced設(shè)置芯片的標(biāo)識(shí)，通訊速率選取。/* 置位 WDTOE 和 WDE*///WDTCR |= (1WDTOE) | (1WDE)。//端口C1:定義上拉電阻和設(shè)置高電平輸出//端口C1引腳定義方向?yàn)檩敵?。OCR0=0XFF。//TCCR0 =0x51。 // 定時(shí)器0設(shè)初值//TIMSK=0x01。DDRC = (1DDC1)。//}//*******************************************************************************************//端口初始化void PORTIni(void){//端口B配為:3定義上拉電阻和設(shè)置高電平輸出// // 3端口引腳定義方向?yàn)檩敵鯬ORTB = (1PB3)。 Board頁(yè)面 ATmega16單片機(jī)控制直流電機(jī)程序代碼include include define forehead 0X00define rollback 0X11//define stop 0X22//define start 0X33define speed_high 0X44define speed_mid 0X55define speed_low 0X66define speed_zero 0X77unsigned char UARTReceiveState。步驟設(shè)置JTAGICE選項(xiàng)打開(kāi)AVRStudio，將會(huì)提示一WELCOME的對(duì)話框，： WELCOME的對(duì)話框然后雙擊上圖中的項(xiàng)目文件即可打開(kāi)，： 項(xiàng)目文件窗口然后關(guān)閉項(xiàng)目文件，： 設(shè)定下載工具窗口在Program頁(yè)面可以燒寫(xiě)FLASH或者內(nèi)部的EEPROM，燒寫(xiě)時(shí)要先選取芯片的類(lèi)型DEVICE。將隨機(jī)提供的光盤(pán)放入CD－ROM中，按照安裝向?qū)崾镜牟襟E進(jìn)行即可。JTAG ICE支持幾個(gè)設(shè)備同時(shí)接入JTAG鏈。下面將對(duì)在目標(biāo)板和JTAG ICE間的6線連接做介紹。NSRST用于監(jiān)控目標(biāo)復(fù)位線。如果其它資源已經(jīng)控制了端口(例如，Modem,IrDA等等)，那么AVR Studio將不能強(qiáng)制控制COM端口。將JTAG ICE連接到PC機(jī)上JTAG ICE使用標(biāo)準(zhǔn)的RS232口。當(dāng)有新版本時(shí)，能自動(dòng)檢測(cè)并自動(dòng)升級(jí),保證你的仿真器是最新版。支持匯編和高級(jí)語(yǔ)言(C,C++)開(kāi)發(fā)。支持所有具有JTAG接口的AVR系列單片機(jī)。 AVRStudio仿真AVR JTAG ICE是一款與ATMEL公司的JTAGICE相兼容的低價(jià)位的AVR JTAG接口是具有4線測(cè)試存取通道（TAP）的控制器。然后右鍵單擊SYY進(jìn)行工程設(shè)置。工程管理器還能直接產(chǎn)生可以直接使用的Intel HEX格式文件。其可在WINDOS 9x/NT/XP下工作。// 接收器與發(fā)送器使能,接收結(jié)束中斷使能UCSRB=(1RXEN)|(1TXEN)。單片機(jī)采用中斷方式接收數(shù)據(jù)，而發(fā)送數(shù)據(jù)則采用查詢(xún)方式。 case speed_zero: OCR0=0XFF。 case speed_mid: OCR0=0X80。(!(1PC1))。i=UDR。通過(guò)改變的值,達(dá)到調(diào)壓的目的。但這種傳統(tǒng)的調(diào)壓調(diào)速方法，效率低。}} 中斷及轉(zhuǎn)速控制子程序直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的控制方法可分為2類(lèi)，即勵(lì)磁控制法與電樞電壓控制法。 //enaable glable interupt//while(1)。 //wath dog offPORTIni()。當(dāng)檢查數(shù)據(jù)有效時(shí)，程序自動(dòng)調(diào)用轉(zhuǎn)速控制子程序，等待中斷，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，方向等。初始化串行通信口：RXD，TXD。UCSRB=(1RXEN)|(1TXEN)|(1RXCIE)；//接收器與發(fā)送器使能,接收結(jié)束中斷使能。USART的波特率寄存器UBRR 和降序計(jì)數(shù)器相連接，一起構(gòu)成可編程的預(yù)分頻器或波特率發(fā)生器。USART控制位UMSEL和狀態(tài)寄存器C(UCSRC)用于選擇異步模式和同步模式。除了恢復(fù)單元，接收器還包括奇偶校驗(yàn)，控制邏輯，移位寄存器和一個(gè)兩級(jí)接收緩沖器UDR。發(fā)送器包括一個(gè)寫(xiě)緩沖器，串行移位寄存器，奇偶發(fā)生器以及處理不同的幀格式所需的控制邏輯。主要特點(diǎn)為：?全雙工操作（獨(dú)立的串行接收和發(fā)送寄存器）?異步或同步操作?主機(jī)或從機(jī)提供時(shí)鐘的同步操作?高精度的波特率發(fā)生器?支持5，6，7，8或9個(gè)數(shù)據(jù)位和1個(gè)或2個(gè)停止位?硬件支持的奇偶校驗(yàn)操作?數(shù)據(jù)過(guò)速檢測(cè)?幀錯(cuò)誤檢測(cè)?噪聲濾波，包括錯(cuò)誤的起始位檢測(cè)，以及數(shù)字低通濾波器?三個(gè)獨(dú)立的中斷：發(fā)送結(jié)束中斷, 發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器空中斷，以及接收結(jié)束中斷?多處理器通訊模式?倍速異步通訊模式將USART分為了三個(gè)主要部分：時(shí)鐘發(fā)生器，發(fā)送器和接收器。此標(biāo)志可以用來(lái)產(chǎn)生輸出比較中斷請(qǐng)求。時(shí)鐘選擇模塊的輸出定義為定時(shí)器時(shí)鐘clkT0。圖中沒(méi)有給出TIFR和TIMSK。PORTC=(1PC1)；DDRC=(1DDC1)初始化端口C的PC1引腳，PC1引腳主要完成對(duì)直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，將PC1口定義方向?yàn)檩敵?。在PWM模式的定時(shí)功能中，OC0引腳作為輸出。系統(tǒng)采用PB3和PC1作為I/O端口。K1010具有良好的光電隔離功能。系統(tǒng)采用光耦合器來(lái)完成。單極性驅(qū)動(dòng)方式是指在一個(gè)PWM周期內(nèi)，電動(dòng)機(jī)電樞只承受單極性的電壓。 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì) 驅(qū)動(dòng)電路圖LMD18200提供雙極性驅(qū)動(dòng)方式和單極性驅(qū)動(dòng)方式。電流檢測(cè)輸出引腳8可以接一個(gè)對(duì)地電阻，通過(guò)電阻來(lái)輸出過(guò)流情況。LMD18200工作原理：內(nèi)部集成了四個(gè)DMOS管，組成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的H型驅(qū)動(dòng)橋。A/A。5PWM信號(hào)輸入端PWM信號(hào)與驅(qū)動(dòng)電流方向的關(guān)系見(jiàn)表1。通過(guò)該端將馬達(dá)繞組短路而使其剎車(chē)。 LMD18200外形結(jié)構(gòu)圖 各引腳的功能及原理 LMD18200引腳功能表引腳名稱(chēng)功能描述11橋臂1，2的自舉輸入電容連接端在腳1與腳腳10與腳11之間應(yīng)接入10uF的自舉電容10H橋輸出端本文介紹了LMD18200芯片的結(jié)構(gòu)、原理及其典型應(yīng)用。 Max232引腳圖 Max232引腳圖 Max232 電路設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)使用MAXIM公司的Max232來(lái)進(jìn)行單片機(jī)TTL電平和標(biāo)準(zhǔn)DB9電平的轉(zhuǎn)換。8腳（R2IN）、9腳（R2OUT）、10腳（T2IN）、7腳（T2OUT）為第二數(shù)據(jù)通道。功能是產(chǎn)生+12v和12v兩個(gè)電源，提供給RS232串口電平的需要。每一個(gè)發(fā)送器將TTL/CMOS電平轉(zhuǎn)換成TIA/EIA232F電平。 按鍵復(fù)位電路復(fù)位之后單片機(jī)對(duì)所有的內(nèi)部寄存器置為初始默認(rèn)值，單片機(jī)的程序指針指向程序存儲(chǔ)器的首地址，也就是程序存儲(chǔ)器的起始地址，使得單片機(jī)從頭開(kāi)始執(zhí)行程序。 系統(tǒng)復(fù)位電路任何單片機(jī)在工作之前都要進(jìn)行復(fù)位，復(fù)位對(duì)單片機(jī)來(lái)說(shuō)就象計(jì)算機(jī)的重新啟動(dòng)，是在做一些準(zhǔn)備工作。如附錄C。工作模式通過(guò)熔絲位CKSEL3..1來(lái)選擇。而且這種模式的頻率范圍比較寬。本設(shè)計(jì)使用晶體振蕩器：XTAL1與XTAL2分別為用作片內(nèi)振蕩器的反向放大器的輸入和輸出，這個(gè)振蕩器可以使用石英晶體，也可以使用陶瓷諧振器。（5）ADC時(shí)鐘－ADC具有專(zhuān)門(mén)的時(shí)鐘。（3）Flash時(shí)鐘－FLASH時(shí)鐘控制Flash接口的操作。（2）I/O時(shí)鐘－I/O時(shí)鐘用于主要的I/O模塊，如定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、SPI和USART。這些時(shí)鐘并不需要同時(shí)工作。掉電檢測(cè)復(fù)位功能使能，且電源電壓低于掉電檢測(cè)復(fù)位門(mén)限VBOT時(shí)MCU即復(fù)位。引腳RESET上的低電平持續(xù)時(shí)間大于最小脈沖寬度時(shí)MCU復(fù)位。延遲計(jì)數(shù)器的溢出時(shí)間通過(guò)熔絲位SUT與CKSEL設(shè)定。復(fù)位源有效時(shí)I/O端口立即復(fù)位為初始值。但是PORTD0仍然控制上拉電阻 復(fù)位電路復(fù)位時(shí)所有的I/O寄存器都被設(shè)置為初始值，程序從復(fù)位向量處開(kāi)始執(zhí)行。? TXD–端口D,Bit1TXD是USART的數(shù)據(jù)發(fā)送引腳。? INT1–端口D,Bit3INT1，外部中斷1。在PWM 模式的定時(shí)器功能中，OC1A引腳作為輸出。在PWM模式的定時(shí)器功能中，OC2引腳作為輸出。在該模式下，在引腳處使用窄帶濾波器抑制低于50ns的輸入信號(hào)，且該引腳由斜率限制的開(kāi)漏驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)。? SDA–端口C,Bit1SDA，兩線串行接口數(shù)據(jù)：當(dāng)寄存器TWCR的TWEN位置1使能兩線串行接口，引腳PC1不與端口相聯(lián)，且成為兩線串行接口的串行數(shù)據(jù)I/O引腳。? TMS–端口C,Bit3TMS，JTAG測(cè)試模式選擇：該引腳作為T(mén)AP控制器狀態(tài)工具的定位。當(dāng)JTAG接口使能，該引腳不能作為I/O引腳。在這種模式下，晶體振蕩器與該引腳相聯(lián)，該引腳不能作為I/O 引腳。只有當(dāng)USART工作在同步模式時(shí)，XCK引腳激活。? T1–端口B,Bit1T1，T/C1計(jì)數(shù)器源。在PWM模式的定時(shí)功能中，OC0引腳作為輸出。? AIN1/OC0–端口B,Bit3AIN1，模擬比較負(fù)輸入。工作于從機(jī)模式時(shí)，不論DDB4設(shè)置如何，這個(gè)引腳都將設(shè)置為輸入。工作于從機(jī)模式時(shí)，不論DDB5設(shè)置如何，這個(gè)引腳都將設(shè)置為輸入。工作于主機(jī)模式時(shí)，不論DDB6設(shè)置如何，這個(gè)引腳都將設(shè)置為輸入。工作于從機(jī)模式時(shí)，不論DDB7設(shè)置如何，這個(gè)引腳都將設(shè)置為輸入。用戶(hù)必須選擇高阻態(tài)({DDxn,PORTxn} = 0b00)或輸出高電平({DDxn,PORTxn} = 0b10)作為中間步驟。在(高阻態(tài))三態(tài)({DDxn, PORTxn} = 0b00)輸出高電平({DDxn, PORTxn} = 0b11)兩種狀態(tài)之間進(jìn)行切換時(shí)，上拉電阻使能({DDxn, PORTxn} = 0b01)或輸出低電平({DDxn,PORTxn} = 0b10)這兩種模式必然會(huì)有一個(gè)發(fā)生。引腳配置為輸入時(shí)，若PORTxn 為“1”，上拉電阻將使能。使能某些引腳的第二功能不會(huì)影響其他屬于同一端口的引腳用于通用數(shù)字I/O目的。數(shù)據(jù)寄存器和數(shù)據(jù)方向寄存器為讀/寫(xiě)寄存器，而端口輸入引腳為只讀寄存器。輸出緩沖器具有對(duì)稱(chēng)的驅(qū)動(dòng)能力，可以輸出或吸收大電流，直接驅(qū)動(dòng)LED。EEPROM 的壽命至少為100,000次擦除周期。在自動(dòng)預(yù)減和后加的間接尋址模式中，寄存器X、Y和Z自動(dòng)增加或減少。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的尋址方式分為5種：直接尋址、帶偏移量的間接尋址、間接尋址、帶預(yù)減量的間接尋址和帶后增量的間接尋址。ATmega16的程序計(jì)數(shù)器(PC)為13位，因此可以尋址8K字的程序存儲(chǔ)器空間。系統(tǒng)內(nèi)可編程的Flash程序存儲(chǔ)器ATmega16具有16K字節(jié)的在線編程Flash，用于存放程序指令代碼。 存儲(chǔ)器ATmega16的存儲(chǔ)器。每個(gè)中斷在中斷向量表里都有獨(dú)立的中斷向量。 AVR存儲(chǔ)器空間為線性的平面結(jié)構(gòu)。堆棧位于通用數(shù)據(jù)SRAM，因此其深度僅受